7上产生扭曲,但是管线7不会绕第3轴线振动。该伺服马达40和减速机构50搭载在第2手腕要素12上。并且驱动第3手腕要素13绕第3轴线C2旋转地构成。3轴线C2不同的第4轴线C3的旋转运动,从而使作业工具H旋转。51和啮合该输入齿轮51的输出齿轮55。40或减速机构50的框体上)。第3手腕要素13前端(机器人的输出凸缘)与输入齿轮51结合。因此,一旦伺服马达40被驱动,借助于减速机构50及第3手腕要素13而驱动输入齿轮51。(bearing)54绕第4轴线C3可以旋转地被支持,同时还与输出齿轮55结合(一体化)。因此,如上所述,当伺服马达40被驱动而输入齿轮51进行动作时,相应地输出齿轮55也进行动作,作业工具H绕通过中空穴53的第4轴线C3被旋转驱动。2手腕要素上的要素,例如伺服马达40或减速机构50的框体上,或者齿轮箱52上的设计。51及输出齿轮55被传送给作业工具H。H的绕第4轴线C3的姿势。(参照图1),将管线7较大地突出。