No.356蔦谷に行ったら、中古のPSoneが3、654円で売っていました。いえば、この前これまた中古で買ったボトムズのPSソフトを試していなかったので、ボトムズのPSソフト用ということで買ってまいりました。ゲームを体験しました。ミッション1をクリアー出来ません。ゲームは全くやらないので、コツがわかりません。コントローラーの操作でスコープドッグの動きをコントロールできるのは面白いです。コントローラーのボタンの割り当ても、伝助コントローラーと似ていました。ゲーム業界では、業界標準のボタン割り当てがあるのでしょうか。この際、伝助コントローラーも業界標準に合わせましょうか。No.355伝助音声ユニットがほぼ完成しました。初代伝助音声ユニットと同等の機能になりました。ファイル選択、再生をPWM制御できます。シリアルでもOKです。シリアルの場合は、ピッチ(音程)の制御もできるようにしました。伝助の場合はシリアル制御です。結局、基準fs(サンプルレート)を11kHzとしました。EDITORが標準でサポートしているからです。8kHzは、サポートしているEDITORが少ないようです。Edit(フリーではないです)というソフトを使っています。Auditionと名前が変わってしまいました。fsの可変範囲ですが、8kHz〜11kHz(基準)〜16kHzと1オクターブになります。下は、もっと音程を下げることが出来るのですが、ちょっとソフトを工夫しないといけないので、とりあえず今回はこれで行こうと思います。PWM発音制御ですが、サーボモーターのPWMと同じ制御パルスが使えます。ハイレベル区間の1msから2msを10us(0.01ms)の分解能で100個のファイルのうち任意のファイルを指定して発音させることが出来ます。PWM発音制御の実験オシロの動画オシロはフルスケール100usに部分拡大しています。今後の課題:waveファイルの再生先頭アドレスの指定。発音停止時のS/Nをもう少しよくする。PWM制御の時、ジッターの多いPWMでも安定するようにする。No.354今日から正月休みです。今日は、家の掃除です。寝室の出窓に置いてあったアトムのフィギアの撤去命令が妻から出たので片付けました。アトムのフィギアは2003年4月6日鉄腕アトムの誕生日から集め始めたのですが、置く場所がなくなってきて、フィギアの一部が寝室の出窓を占領していました。2,3個残してとりあえず衣装カンにしまいました。あと、階段にも移動しました。No.353伝助音声ユニット2は、指定したメッセージ番号のファイルを再生するようになりました。WAVファイルの読み出し先頭アドレスなどの取得など細かなチューニングは必要ですが、テスト用音声ファイルの再生はOKのようです。後は、シリアルコントロールと、PWMコントロールを実装するとほぼ完成です。今年中に片付けたいです。新年のご挨拶も伝助8号にしゃべらせたいので。No.352しばらく中断していた、伝助音声ユニットの開発を再開しました。基本部分は出来ていたのですが、指定したメッセージを再生するところとか、コントロール部部の仕上げが残っています。久々にソースを見ると、何のこっっちゃさっぱり解りません。30分くらい眺めていたら、ようやく作者(私)の意図が解ってきました。DIRエリアからファイル名(先頭2桁の数字)を検索して、先頭FATアドレスを見つけるルーチンを書こうとしましたが、ちょっとはまって完成せずです。はまった部分は解決しました。00hはちゃんと処理しないと、30h-30hが0hにならない。No.351本日はほぼ半日、歩行をしてました。それで伝助はチョッと疲れたようです。今日やった歩行は、パラメーター歩行で、膝の曲げ方をチョッと変えてみました。タイミングが解ってきたような気がします。No.350年賀状用の写真を撮りました。それで、年賀状も完成しました。明日は、久々に歩行の実験をやってみようと思います。試してみたいことが2つほど思いつきました。やりたいことが見つからない、ことほどつらいことはありません。No.349ボトムズのPSソフトの中古を2000円で手に入れました。フィギア目当てだったので大満足です。No.348ロータリーエンコーダの周りに、LEDを配置したDATA入力装置を良く見かけますが、チョッとアイデアがあり、実験回路を組んでみました。CPUボードは、伝助8号の時作ったCPUボードです。No.347ToolStickを改造して超小型開発Toolを作ろうと試みましたが、失敗しました。回路図のように、toolStickのC8051F300を取り外し、C2インターフェースのCLK/RSTとDATA線を外に出して、いつも使っているデバッガーの変わりにならないかと改造してみましたが、上手くつながりませんでした。原因は深く追求していませんが、ボード上のC8051F300を取り除いただけでつながらないので、とりあえず計画は中断です。No.346忘年会がつづいています。「ウコン」は効きます。「ウコン」を飲んで、お酒を飲むと、翌朝すっきりです。昨日は軽井沢のイルミネーションを観に行きました。寒波が来ていたので寒寒でした。それで、朝起きたら雪が少し積もっていました。私の軒下作業台にも雪が吹き込んで、サラサラ雪が積もっていました。これからは、外での作業は厳しくなります。No.345チョッと家を留守にしていて、久々に家に帰ったら、Mouserから荷物が届いていました。13日(火)に届いていたそうです。4日に注文したので、10日で届いたことになります。Mailで注文したのですが、10日で届けばまずまずです。無制限アセンブラと制限付きCコンパイラ、デバッガー全てついて$10は安いです。8051で遊んでみるには最高です。次の楽しみはこれをチョッと改造して、伝助で使っているC8051F330Dの開発Toolにすることです。No.344偶然、夕方のニュースを観ていたら、ASIMOの走りをやっていた。私としてはROBO−ONE戦士たちの走りを見ていたので、あまり驚きませんでしたが、知人は驚いていました。ASIMOのページhttp://www.honda.co.jp/ASIMO/newmodel/05/index.html伝助8号も走りたいです。No.343第9回ROBO-ONE競技規則が発表され、早速確認。http://www.robo-one.com/news/roboone9regulation.pdf気になるのは、予選の規定演技です。