大会の様子コース清掃マシン。清掃用ローラは2自由度のリンクで固定され、良い感じに動く画処理クラス決勝T賞品とはっさく。・前日試走は室温が狭く、タイヤグリップは期待できない状態。・試しにバッテリをづっと使ってるニカドからづっと放置していたニッ水に変えるとタイムが伸びた・当日は室温も上がり、タイヤのグリップは十分に・グリップしすぎて、レーンチェンジの入り口側の柱に当たる→入りのオフセット走行を減らす+進入速度アップで合わせる・決勝Tで、予備のニカドに変えたらタイムが伸びたみなさま。コメントを受け付けていません。pidream作ったけど、これを繋ぐモータドライブ基板Ver5と車体が無い。ついでに回路も眺める。GR-PEACHとモータドライブ基板Ver5を接続するとき、?。LED側VCC=5Vだと、LEDのVf=1.7V付近で、RZのポートには3.3Vがかかる。VCCはGR-PEACHの5Vピンから供給ならば、バッテリ電圧-0.4V程度。バッテリ電圧が高いと、少しスペックを超えそう。モータドライブ基板Ver5のLEDは青色とかVfが高い物に変えたい。次にプッシュスイッチVCC(バッテリ電圧-0.4V)がRZのポートにかかる。R13は未接続にして、GR-PEACH側の3.3VからのPUに変えたい。コメントを受け付けていません。pidreamトレースラインを検出するセンサについて、センサで得た情報を何に使うかで制御方法を考える1モータ制御量を決定する標準プログラムのアナログセンサみたいなヤツセンサから得たズレ量を、操舵モータに印加する電圧に変換するトレース制御のためには、センサからの情報はリアルタイムに更新される必要がある。2モータ速度を決定するセンサから得たズレ量から、操舵モータの速度目標値を決定する制御モータの速度制御は別のFBが行うこれもリアルタイム性は必要。3操舵角度を決定するセンサから得たズレ量(とか)から、操舵角度目標値を決定する操舵モータの角度制御は別のFBが行うこの辺から、センサからのデータの更新速度の重要性は、目標値の設定の正確さによって変わってくる。正確に目標値を設定できれば、センサからの情報は、あるていど離散的でもなんとかなる。Basicの構成はコレ?4操舵計画を決定するセンサから得たズレ量(とか)から時間/距離毎の操舵角度のシナリオをつくる。センサからの情報は、シナリオの修正に使用される。件のライントレース制御は3の構成。これは、画処理マシンの作り始め頃に30fps以下のカメラでの滑らかなトレースするために使用していたのが続いている。当時の画処理マシンのトレンドだったのもある。今の450fpsとかのカメラでは1の構成でも行けそうだし、他の画処理マシンではその構成も普通のようだ。NTFCカメラでのトレースしようとすると、3以上の制御が必要になる。突き詰めて行って4が実現できれば楽しそうに思う。コメントを受け付けていません。コメントを受け付けていません。pidream1年前くらいにカンペ作って配っていたのを公開PCBEで描いた基板をスイッチサイエンスPCBに出そうとするとプレビューが画面でエラーが出て不安になることがある(そのままでも、作れたけれど)んで、そのエラーを回避する方法を紹介1Gコードデータの編集。.GBL,GBO,GBS,GML,GTL,GTO,GTSファイルを編集する各ファイルをTxtエディタで開いて、先頭行の黄色箇所の[D02*]を削除してこうする。2外形データのファイル名Webの技術情報にはGML,GKOのどっちの拡張子でも行けるように書いてあるが.GKOだとエラーになる。そのため、拡張子は.GMLにするこうする。コメントを受け付けていません。