embodiment.【図3】同実施例による推定方法を実施するためのコントローラおよびセンサを示す概略ブロック図である。embodiment.【図4】図3に示すコントローラにより実行される走行時間比率算出ルーチンのフローチャートである。FIG.【図5】コントローラにより実行される平均速度算出ルーチンを示すフローチャートである。controller.【図6】コントローラにより実行される平均横加速度算出ルーチンのフローチャートである。controller.【図7】走行時間比率に関するファジィ集合を定義するメンバーシップ関数を示すグラフである。ratio.【図8】平均速度に関するファジィ集合を定義するメンバーシップ関数を示すグラフである。speed.【図9】走行時間比率ファジィ集合に対する実際走行時間比率の適合度の算出例を示すグラフである。ratio.【図10】平均速度ファジィ集合に対する実際平均速度の適合度の算出例を示すグラフである。マップを例示するグラフである。map.【図12】図3のコントローラにより実行される頻度解析ルーチンのフローチャートである。FIG.【図13】頻度解析対象としての入力データの母集団を構成する配列を示すグラフである。analysis.【図14】ニューラルネットワークを構成するプロセッシングエレメントを示す概念図である。network.【図15】図14に示すプロセッシングエレメントにより構成されるニューラルネットワークの概念図である。14.【図16】図3のコントローラにより実行されるきびきび度算出ルーチンを示すフローチャートである。FIG.【図17】本発明にかかる四輪操舵装置の要部を示す概略図である。invention.【図18】図17のコントローラの、四輪操舵機能に関連する構成を示す機能ブロック図である。capabilities.【図19】図18の路面μ検出部の構成を詳細に示す機能ブロック図である。関連する構成の一部を詳細に示す機能ブロック図である。function.【図21】操舵バルブ作動制御部の構成の残部を示す機能ブロック図である。θ'Hの演算に用いられるマップを示すグラフである。calculation.【図23】車速Vに基づく同相係数K1の演算ならびに路面μに応じた同相係数K1の補正に用いられるマップを示すグラフである。V.【図24】路面μと同相係数K1の立ち上がり開始速度V1との関係を示すグラフである。K1.【図25】車速Vに基づくヨーレイトゲインK4の演算ならびに路面μに応じたヨーレイトゲインK4の補正に用いられるマップを示すグラフである。V.【図26】車速Vに基づく一次遅れ時定数τの演算に用いられるマップを示すグラフである。補正を示すグラフである。補正を示すグラフである。increase.【図29】きびきび度に応じて行われるヨーレイトゲイン・ヨーレイト位相遅れ特性の選択を示すグラフである。time.【図30】車速と同相係数との関係を表すマップである。coefficients.【図31】車速と逆相係数との関係を表すマップである。coefficient.【図32】本発明にかかるパワーステアリング装置の概略構成図である。invention.【図33】車速に対する電流特性(市街地度小、きびきび度小)を示すグラフである。a.【図34】車速に対する電流特性(市街地度増大)を示すグラフである。speed.【図35】車速に対する電流特性(きびきび度)を示すグラフである。invention【図37】図36の歯車変速機内のギアトレインの一部を示す概略構成図である。36.【図38】図37のクラッチを示す図である。37.【図39】図37および図38のクラッチを操作する油圧回路の一部を示す概略構成図である。38.【図40】シフト制御ルーチンのフローチャートである。routine【図42】2速ホールドモードのシフトマップである。M算出用の市街地路用マップである。M算出用の高速道路用マップである。gradient.【図45】きびきび度と勾配との関係に基づくシフト線移動係数KM算出用の山間路用マップである。gradient.【図46】一部のアップシフト線を表すシフトマップである。line.【図47】一部のダウンシフト線を表すシフトマップである。line.【図48】移動するアップシフト線を表すシフトマップである。move.【図49】移動するダウンシフト線を表すシフトマップである。moving.【図50】本発明のエンジン出力制御装置の要部を示す概略図である。invention.【図51】トルク演算ユニット(TCL)のブロック図である。(TCL).【図52】エンジン回転数と要求駆動トルクとアクセル開度との関係を表すマップである。opening.【図53】車速と低減係数との関係を示すマップである。