兄・家清の戦死後、若年の甥・忠家を後見した。明智光秀の丹波平定軍を撃退するなど武勇に優れ「丹波の赤鬼」の異名をとった。石山合戦で本願寺家に与して織田軍を破り、勇名を馳せる。狙撃・撤退を繰り返す戦術を得意とし、「小雲雀(こひばり)」の異名で恐れられた。独自の剣法「二天一流」を創出し、生涯六十六回の試合で無敗を誇った剣豪。晩年は細川忠利の客分となり、書画や禅に親しみながら「五輪書」を著した。すべてに大きく貢献した。