おばあちゃん(母方):白いコアラ。マリ(マリー)・クリスティーヌ:薄桃色のコアラ。ムスタファ:中東に住んでいる。ミロ、マドレーヌ:桃色のコアラ。ペネロペのいとこで、男女の双子。ニコラおじさん:緑色のコアラ。メルラン:赤色のコアラ。ペネロペの友達の幼稚園児編集ストロンボリ(Stromboli):青い犬の男の子。アラジン(Aladin):虎の男の子。リリーローズ(Lili-Rose):黄色い象の女の子。セザリーヌ(Césarine):白熊の女の子。絵本では「いろであそぶ」に登場。その他編集ねこさん(ポリー):ペネロペの家で飼っている茶色の猫。うさちゃん(Doudou):ペネロペがいつも一緒にいる、水色の兎のぬいぐるみ。アニメでは「ドゥドゥ」。doudouはフランス語で「(乳幼児が)慣れ親しんだ(お気に入りの)もの(特に毛布・ぬいぐるみを指すことが多い)」の意味。幼稚園の先生:茶色い熊。絵本編集フランス語の原作絵本から日本語に翻訳されて出版されている。『うっかりペネロペ』の題名で2006年11月20日から12月29日にかけて一話5分のミニ番組としてNHK教育テレビで放送されていた。(残りの4日分は1話から4話までの再放送)3Dコンピュータグラフィックにより作画されているが手書き風の特殊効果により、絵本のような暖かみのある画面となっている。第一話のCG制作には数か月の期間をかけている。このアニメ作品で初登場し、原作絵本へ逆輸入されたキャラクターも存在する。『ペネロペのいちにち』に登場するキツネは、元々はゲオルグ・ハレンスレーベンがアニメのためにデザインしたキャラクターである[5]。第1シリーズのDVDは10万枚を売り上げた[6]。17時05分のミニアニメ枠(※午後の放送は午前の再放送)。※2007年4月9日から、CS放送キッズステーションで放送。