速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること。可能であればC,Dのゴールエリアライン上からシュートする黒線の左側をジグザグしながらライトレイスを行い、途中でピンポン球を拾ってそれをゴール地点まで運ぶことを目的としている。†モーターを前後の動き、アームの上げ下ろしにつか使った。センサーはライトセンサーを使用した。機体が急なカーブを曲がれるようにするために大きなタイヤは使わずに機体の後部に滑らせるためのパーツをつけることで機体を小さくすることにした。†ピンポン球が左右にずれないようにするために長いパーツを先端部分にとりつけた。ピンポン球を捕まえる部分はシンプルにアームを降ろすだけで捕まえられるようにした。†ライントレイスの正確性をあげるために機体とライトセンサーの距離を小さくする必要があったために、機体もなるべく小さくして正確性をあげた。捕まえたピンポン球がどこかへ行かないように機体前方に牙のようなものを取り付けた。今回はライントレイスの部分をサブルーチンにすることによってプログラミングを簡略化した。基本的にはラインの左側の部分に沿って進むものだが、交差点を判別するために0,27秒以上黒いラインの上にいる状態が続くと一時停止して音を鳴らして次へ進むものにした。†なんとか完走しゴールすることが出来たことは良かった。毎回完走できるわけではなく途中の交差点をご認識して右折すべきところを直進してしまうなどいくつかの問題があった。今回は前回の課題に比べてサブルーチンをうまく使ってプログラミングをより簡単なものに出来たと思った。一応完走させることには成功したが毎回必ず成功させる工夫を出来なかったことが少し残念だった。