Amalgam以外と長く続いているシリーズですが...今回で最後の予感がします。今回はやっとソフトウエアの話になりました。使う際にルールがあり、1プログラムの始めに1秒程停止状態を保つ2センサーの値(積分された値)をリセットした後は0.5秒程停止状態を保つの二つがあります。このルールは説明書(説明書なんてなかったけど)に書いてあったわけではなく、勝手に探し出したルールです。数字は多少違うかもしれませんこのルールをやぶると積分がずれます。ロボットを動かしながらリセットをしていたりしました。スピードを重視する上では結構厳しいです。考えると、センサーのリセットが必要になることはあまりないのでいいかと思います。ギャップ・直角・二階のプログラムを書き換えてみました。長時間の積分にも耐えられるので、それを生かしたプログラムを作りました。結果は...まぁ、動きました。Academyの自習で本格的に動作確認をしようと思っています。Amalgamどんどん、連載記事っぽいものだけ作って、長続きしないという...でも、書きますよ。今回は、Flashファイルの作り方?の1回目です。上のタイトル画像の事ですね。上の画像は、フリーのFlash開発環境である「Suzuka」というソフトを利用して作られています。これを実際に使えるようになるまでには、長い時間がかかりました。今回は、Suzuka本体の話までは触れないで、このソフトを動かすために必要な、SonEditXコンポーネントについてのお話です。SonEditXコンポーネントをダウンロードして、Systemフォルダーに移動するところまでは簡単です。SonEditXControl.ocxを実行とかかれているのですが、実際にやってみると...64bit環境で実行しているのが悪いのかもしれませんが、どうしても使いたいという事で、解決方法を探していたらできましたよ。SonEditXControl.ocx」を入力し、Enterを押すだけでした。すると...ほら、成功。今回の大切なポイントは、コマンドプロンプトを右クリックで「管理者として実行」でした。Amalgam例の慣性センサーについていろいろと遊んでみました。HT社の加速度センサー・ジャイロセンサーを付けた時と比べてみようと思います。...HT社のジャイロセンサーはアナログセンサーでした。アナログポートが一つ空きました。...秒速100°がセンサーの限界ですが、そんなに速く回れないので全く問題ありません。この中で一番凄いのが積分機能です。いままでは、かなり慎重に積分を開始しても一秒に0.1°ぐらい値がずれていました。この慣性センサーはいつまでたっても0.01°も値がずれません。長時間にもわたる積分に耐えられます。この研究結果から、使えるな...と思いました。2011(あっ、Macユーザなんです。メンバーの3分の2が。)そこに、「ブロードキャスト」という文字ありまして、気になったので試してみる事に。作ったプレゼンを、パソコンの向こうにいるチームメンバーに見てもらいました。結果は...大成功!まぁ、当たり前ですよね。紙のプレゼンも作らなければなりませんが、電子プレゼンも作らないと!!因に、Windows版の2010でも出来るらしいです。Amalgam例のセンサーシリーズとりあえず...ロボットに付けました。予定通り半壊しました。今まで付いていたHTセンサーを外しました。(今までありがとう!!)その時点でこんな状態です。↓なんて無惨な...で、まぁこんな感じになっちゃいました。この後慣性センサーを付けてまた元通りにしました。...気づいてしまった事はしょうがないとまた付け直す事にしました。一回目は光センサー・バンパーを付けた状態で改造できたのですが、今度は両方外さないと行けませんでした。今度はこんな姿に...↓こっちの方が酷いですねまたさっきと同じで組み立てて、やっと終わったーってなってロボットを見ると、改造前と見た目が全く変わらないことに気がつきました。見えない改造なので仕方がないのですが、あんなに頑張ったのに何にも変わってないように見えるのは少し寂しいです。いうわけで、ロボットに慣性センサーが実装されました。因に、裏から見るとこんな感じです。