今回の課題は、A4の紙にメンバーの似顔絵を描くロボットの制作です。�どのようにペンをロボットに持たせるか�曲がるときどのような動きをさせるかの二点と考えました。両脇におもり(羽などがついている部分)をつけて上げた状態を維持できるようにしました。2.ペンの上げ下げ一枚目はモーターとの接続部分の写真です。モーターが回転すると内側のL字型のパーツが引っ張られ、上下するようになっています。二枚目はアームが上がっている状態です。3.ペンの固定ペンの固定は写真のように左右をパーツを使って挟み込む形で固定させました。輪ゴムを使い上下のぶれも少なくしています。回転予備動作1,2は、角度を変えるときの調整用の動作です。2(後退)という流れで動かさせてペン先を同じ場所に合うようにしました。回転する度にずれが生じてしまったため、曲がる角度をそれぞれ15度、45度、60度、90度の4つに絞りサブルーチン化することで、ずれを減らそうと考えました。同じなのでここでは省略しますが、左回転(turn_left○○)もサブルーチンとして作成しています。反省点と感想のところで詳しく述べますがに線のつなぎがうまくいかなかったため、似顔絵は完成しませんでした。そのため完成予定図(下書き)を載せておきます。髪型の部分で90度以上曲がるときは、90度曲がった後に再度60度曲がるなど、二つ以上組み合わせて曲がらせています。go_forward(76);�移動と眉毛pen_upは線を書かずに移動する部分で使っています。repeatを使い、同じ動作を四回(途中向きの変更有り)させることで眼鏡を書きました。repeatの前後の前進は調節です。†<反省点>最終的に似顔絵を完成させることが出来ませんでした。原因はペンの固定の部分で、ペンに対しての上下左右の固定はできていましたが進行方向に対しての固定ができておらず、ペン先が摩擦で留まろうとして紙に引っかかり、それが戻ろうとする力が発生し、線が曲がってしまうことでした。<感想>似顔絵を完成させることができませんでしたが、班員と協力しながら一つ一つ問題点を解決していき、改良していけたのでその点は良かったと思います。プログラムは途中で定義から見直して一から書き直したこともあり、時間はかかりましたが自分たちが最初に書いたものよりもかなりすっきりとしたものにできたので良かったです。