[0001]【発明の属する技術分野】本発明は、共通データ回線と、この共通データ回線に接続された複数の電子制御装置とを備え、共通データ回線を介して電子制御装置間で通信を行う通信システム、およびその通信システムに使用される電子制御装置に関する。[0002]【従来の技術】従来、この種の通信システムにおいては、図5に示すように、ノードA、ノードB、ノードC、...が、通信バスを形成する共通のデータ回線Lを介して接続されている。各ノードは、電子制御装置(以下、ECUという)により構成されており、図6に示すように、CPU10と通信部20を備えている。CPU10は、制御対象(例えば、車両のエンジン、メータなど)の制御を行う。Txから出力された伝送データを通信バスに乗せるとともに、通信バス上の伝送データを通信IC21の受信端子Rxに出力するドライバ22から構成されている。21.【0003】ここで、通信IC21は、CPU10から送信すべき情報信号を受けると、所定の通信フォーマットに従って伝送データを生成する。periodsRZ(Non-Return-to-Zero)符号からなり、ビットスタッフィングルールに従って生成される。consecutive,ビット同期を取りやすくするように、一定以上の連続した同一符号があった場合、具体的には同一符号が5ビット連続した場合、1ビットの反転符号(スタッフビット)を挿入することをいう。CSMA/CD方式を用いて伝送データの送信を行う。この非破壊型CSMA/CD方式においては、通信バスに他のノードから伝送データが流れていないときに、伝送データの送信を開始し、伝送データの送信中は、送信中の伝送データと他のノードからの伝送データとの通信バス上での衝突を監視する。data,優先順位の高い伝送データを送信しているノードが伝送データを送信し続け、優先順位の低い伝送データを送信しているノードは伝送データの送信を停止する。データの送信を再開する。data.【0005】この場合、ドライバ22は、通信バス上で伝送データの衝突が生じたとき、通信バス上の信号を“1”レベルまたは“0”レベルのうち優先度の高い信号レベルにするように構成されている。図7に上記した伝送データのフレームフォーマットの一例を示す。Frame)から構成されている。RSPの領域は2ビット長の信号で構成されている。[0007]【発明が解決しようとする課題】上記したフレーム構成では、DATA1、2が8ビット×2の固定長になっているため、送信すべき情報が多い場合には、データ長が足りなくなるという問題がある。transmission,送信効率が悪くなる。データの数を多くすればよいが、その場合には伝送データが長くなり、通信バスが混雑することになる。congested.【0008】そこで、データを固定長でなく可変長にすることが考えられる。このようにデータを可変長にした場合には、データの長さを示すメッセージ長を付加する必要が生じる。このようにデータを可変長としメッセージ長を付加したフレームフォーマットとしてはCANがある。受信側ノードにおいて、メッセージ長がノイズ等により変化した(化けた)場合、例えばメッセージ長が8バイトを示すものであるときに7バイトに化けた場合、メッセージ長が1バイト少ないためデータの最後の8ビットがCRCであると判断してしまう。このとき、データの最後の8ビットによりビットのエラーチェックをした結果がOKであると、受信側ノードは受信エラーであるにも係わらず受信処理を行ってしまうことになる。again,伝送データを送信する。従って、この伝送データの再送によって受信側ノードは正しいデータを受信することができる。sent,伝送データの再送を行わず、誤った受信を行ったノードは誤ったデータを受信したままになる。data.【0011】本発明は上記問題に鑑みたもので、データを可変長としメッセージ長を付加したフレーム構成で伝送データの送信を行う場合、メッセージ長がノイズ等により化けた場合に受信側ノードで受信エラーを判定できるようにすることを目的とする。[0012]【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明においては、可変長のデータを有するメッセージを、メッセージの長さを示すメッセージ長と、メッセージの終了を示す終了符号で挟んだフレーム構成で伝送データを生成し、メッセージおよびメッセージ長を、ビットスタッフィングルールに従って生成し、終了符号を、ビットスタッフィングルールに違反した構成にしたことを特徴としている。rule.【0013】終了符号をビットスタッフィングルールに違反した構成にすることによって、その終了符号を確実に認識することができる。その終了符号を用いてメッセージの長さを認識することができるため、メッセージ長との比較により、正しく受信できたか判定することができる。above,受信エラーを判定することができ、また終了符号がノイズ等によって化けた場合には、終了符号の認識ができないため、この場合にも受信エラーを判定することができる。case.【0014】請求項2に記載の発明においては、メッセージに含まれる受信先特定情報に、個別のECUを特定する個別識別符号の他、グループ内の全てのECUを特定するグループ別識別符号が設定できるようにしたことを特徴としている。mutually同士をグループ化し、そのグループ内で送受信を行うことができるため、通信システム全体として効率の良い通信を行うことができる。1に記載の通信システムに使用されるECUを提供することができる。図に示す実施形態について説明する。図1に本発明の一実施形態に係る車両用通信システムの構成を示す。2,...、ノードnは、それぞれ、エンジン、メータ、エアコンなどの制御を行うECUで構成されている。ノード11、ノード12、ノード13、ノード14は、それぞれ各ドアに配置されたドアECUで、ドアのロック/アンロック制御、パワーウインドーの開閉制御を行う。ノード1、ノード2、...、ノードnは、グループD0を構成しており、ノード11、ノード12、ノード13、ノード14は、グループD1を構成している。D1.【0017】各ノードは、共通の回線データLによる通信バス上に接続されており、全てのノードが対等に送信動作を開始することができるマルチマスターアクセス構成となっている。6,CPU10と通信部(通信手段)20を備えており、通信部20は、通信IC21とドライバ22から構成されている。CPU10から送信すべき情報信号を受けると、伝送データを生成する。code,ビットスタッフィングルールに従って生成される。通信IC21は、非破壊型CSMA/CD方式を用いて伝送データの送信を行う。scheme.【0018】この場合、ドライバ22は、通信バス上で伝送データの衝突が生じたとき、通信バス上の信号を“1”レベルまたは“0”レベルのうち優先度の高い信号レベルにするように構成されている。本実施形態では、“1”レベルを優先度の高い信号としている。inactive)として以下説明する。as.【0019】通信IC21は、このノードに付された個別識別符号と、このノードが属するグループのグループ別識別符号と、全てのノードを指定するブロードキャスト識別符号を記憶しており、伝送データに含まれるデスティネーションID(後述する)の値がいずれかの識別符号と一致したときに、伝送データに含まれるデータなどをCPU10に転送する。data.【0020】図2に本実施形態における伝送データのフレームフォーマットを示す。RSP、およびEOFにて構成されている。SOFはフレームの先頭を表す符号で、1ビット長のドミナントで構成されている。frame,4ビット長の信号で構成されており、「1111」が最上位の優先度、「0000」が最下位の優先度を示す。DATAの合計のバイト数を示す4ビット長の信号で構成されている。デスティネーションIDは、伝送データの受信先を特定するための領域で、8ビット長の信号で構成されている。このデスティネーションIDの値は、受信先を特定する受信先特定情報であって、デスティネーションIDには、個別のノードを受信先とする個別識別符号の他、グループD0、D1別のノードを受信先とするグループ別識別符号、全てのノードを受信先とするブロードキャスト識別符号が設定される。set.【0022】メッセージIDは、メッセージ内のデータの内容を表す領域で、8ビット長の信号で構成されている。DATAは、可変長のデータであり、1バイトから例えば11バイトまでの任意の長さで構成することができる。CRCは、ビットのエラーチェックを行うための誤り検出符号で、8ビット長の信号で構成されている。6ビット長のドミナントと、1ビット長のレセッシブで構成されている。6ビット長のドミナントを連続して構成することにより、ビットスタッフィングルール違反となるが、このビットスタッフィングルール違反を利用して、EOMであることを受信先に確実に認識させることができる。EOM.【0024】RSPは、2ビット長で構成され、受信先が正常に受信できたときは、1ビット長のレセッシブと1ビット長のドミナントの2ビットを受信側のノードが送信するレスポンス領域である。EOFは、フレームの終了を表す符号で、6ビット長のレセッシブで構成されている。上述したフレーム構成において、プライオリティからDATAまでがCRC演算領域になっており、プライオリティからEOMまでがアービトレーション領域になっている。SOFからCRCまでがビットスタッフィングルールの適用領域になっている。rule.【0025】また、本実施形態におけるフレーム構成の場合、デスティネーションIDからDATAまでのメッセージを、メッセージ長とEOMで挟んでいる。可変長のデータを含むフレーム構成の場合、CRCのような強力なエラーチェックコードを用いても、ノイズ等によってデータ長を間違えるとエラー判定能力が著しく低下してしまうが、メッセージを、メッセージ長とEOMで挟むことによって、メッセージ長とEOMのどちらか一方がノイズ等によって化けてしまっても、確実にフレームの異常を検出することができるため、信頼性を高くすることをができる。reliability.【0026】また、EOMの符号パターンとして、6ビットのドミナント信号を1ビットのレセッシブ信号で挟み込むようにしている。このことによって、EOMの符号中に必ず2つのエッジが発生し、符号パターンの各長さを確実に検出することができる。本実施形態においては、デスティネーションIDの値によって、個別のノードのみならず、全てのノード、グループ別のノードを受信先として指定できるようにしている。destination.【0027】全てのノードを指定するブロードキャスト通信を用いた場合には、全てのノードに対するコマンドを1回で効率よく送信することができる。全てのノードの動作を停止させるスリープコマンドを送信する場合、1回の送信で行うことができる。このブロードキャスト通信を用いれば通信バスを圧迫することなく多くのノードに伝送データを送信することができる。IDが読み込んで不要なデータか否かを判断する必要があるため、不要な伝送データが通信バス上に多く存在した場合、そのCPUでの処理負担が増大する。IC自体でその伝送データを棄却し、CPUの処理負担を軽減するようにしている。D1を指定すれば、ドアのロック/アンロック制御、パワーウインドーの開閉制御を行うノードに対してのみ伝送データを受信させることができる。window.【0029】従って、デスティネーションIDの値を変更して送信するだけで、所望のノードを指定して伝送データの送信を行うことができ、効率の良い通信を行うことができる。次に、上記した伝送データにより受信ノード側の通信IC21が行う受信処理を、図3、図4に示すフローチャートに従って説明する。FIG.【0030】まず、SOFを受信したか否かを判定する(ステップ101)。SOFに続くプライオリティ、メッセージ長(メッセージの長さをMLバイトとする)、デスティネーションID、メッセージIDを順次受信する。この受信後、EOMを受信するまでステップ103から106への処理を繰り返す。(ML−1)より小さい場合にはステップ103に戻る。smaller.【0031】そして、EOMを受信すると、受信数が(ML−1)に一致しているか否かを判定する(ステップ107)。bytes)とメッセージIDの2バイトを除きCRCの1バイトを加えたバイト数、すなわち(ML−1)になるはずであり、ステップ107ではその一致を判定する。CRC,エラーチェックを行う(ステップ108)。111,112,113)。いずれかの判定がYESになると、メッセージIDおよびデータをCPU10に転送する。10.【0033】なお、デスティネーションIDの値がいずれの識別符号とも一致しないときには、このノードを受信先にしていないものとして、ステップ101に戻る。101.従って、この場合には、CPU10にデータ等の転送を行わないため、CPU10の負担を軽減することができる。CRCによるエラーチェックの結果がOKでなくステップ109の判定がNOになった場合、あるいは受信数が(ML−1)に一致しなくステップ107の判定がNOになった場合、あるいはEOMを受信しないまま受信数が(ML−1)になりステップ106の判定がNOになった場合には、伝送データが正しく受信できていない、すなわち受信エラーであるとしてエラー処理を行う(ステップ110)。それまで受信したデータを棄却する処理などを行う。far.【0034】上述した通信IC21の処理は、CPUを用いたソフト的な処理にて行うことができる。この場合、伝送データのフレーム構成が、プライオリティからEOMまで1バイト単位で区切れるようになっている(プライオリティとメッセージ長は4ビットづつで合わせて8ビット)ため、8ビットのCPUを用いて効率よくプログラムを組むことができる。IC21は、CPUを用いたものに限らず、上述した機能を有するハードロジック構成としてもよい。IC21をCPU10に取り込んで構成するようにしてもよい。10.【0035】また、データ回線Lは、1本の伝送線路に限らず2本の伝送線路で構成されたものであってもよい。図2に示すフレーム構成において、デスティネーションIDとメッセージIDの位置は逆であってもよく、またメッセージ長はメッセージIDとデータの間に設けられていてもよい。DRAWINGS【図1】本発明の一実施形態を示す通信システムの構成を示す図である。FIG.【図2】本発明の一実施形態における伝送データのフレームフォーマットを示す図である。FIG.【図3】本発明の一実施形態において、受信ノード側の通信ICが行う受信処理を示すフローチャートである。does.【図4】図3に続く受信処理を示すフローチャートである。FIG.【図5】従来の通信システムの構成を示す図である。system.【図6】ノードの構成を示す図である。node.【図7】従来の伝送データのフレームフォーマットを示す図である。is,前記ビットスタッフィングルールに違反した構成になっていることを特徴とする通信システム。前記メッセージは、受信先を特定する受信先特定情報を含み、この受信先特定情報には、個別の電子制御装置を特定する個別識別符号が設定される他、前記グループ内の全ての電子制御装置を特定するグループ別識別符号が設定されることを特徴とする請求項1に記載の通信システム。code,前記ビットスタッフィングルールに違反した構成になっていることを特徴とする通信手段を備えた電子制御装置。