†2019b/Mission1を参照。†x軸とy軸、ペンの上げ下げにそれぞれ1つずつモーターを配置したロボットを制作した。プログラムが簡単そうだったからだ。†タイヤがあると誤差が大きくなると考えたので、物理的にモーターとつながっている構造にしたいと思った。動きを作ることにした。y軸はこのようになった。2つの軸には鏡で映しただけで同じ構造のものを用いた。†ペンの取付部のパーツはこのようにした。ペンの取り付けパーツはそれぞれの軸の上に乗っかっているだけである。軸に垂直な方向にしか動かないように軸上のスリットのところに置く。†ペンの上げ下げは、以下の写真のモーターでペン取り付けパーツの端を押すことで実現させる。今回は、サーボモーターの機能を使用した。