2014.11.27この記事が私が担当しているロボットプログラミングIIの講義用です。今回は前回作成した車輪型ロボットモデルをプログラムで動かしましょう。本記事は以下のGAZEBO.orgのチュートリアルを改変しています。http://wiki.gazebosim.org/wiki/Tutorials/1.2/control_robot/mobile_baseコードが古くgazebo4.0に対応していない部分を変更し、コメントを日本語化しています。それ以外のソースコードはほとんど同じものです。本ソースコードはgazebo4.0用なので、それ以前のバージョンでは動かないかもしれません。端末を開き、以下のコマンドを実行する($は打ち込まない)。ロボットプログラミングの演習では~/prog2ディレクトリ(フォルダ)の中にいろいろなプログラムを作っていく。ソースコードの作成プラグインとなるC++言語のソースコード(拡張子cc)を作成する。以下のプログラムを「1.作業ディレクトリの作成」で開いたgedit(エディター)に次のソースコードをコピペしてwheel.ccを保存する。Sourceアイコンをクリックして、ソースを表示して、それをコピペすること。しないと、コンパイルと時のエラーになやまされることになる。更新イベントは各シミュレーションループ時にブロードキャストされる。model.sdfファイルからパラメータをロードする。シミュレータにこのプラグインを登録GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(MobileBasePlugin)}コピペしたらgeditの「保存」ボタンをクリックして~/prog2/4hello/の中に保存し、geditメニューバーの「ファイル(F)」→「終了(Q)」でgeditを終了する。コンパイル設定ファイルの作成gazeboではソースコードをコンパイル(ビルド)するのにcmakeというシステムを使う。先程から使っている端末で以下のコマンドを実行しgeditを起動する。CMakeLists.txtCMakeLists.txtはcmakeの設定ファイル。次のソースコード(2番の注参照)をgeditにコピペし、CMakeLists.txtを保存する。保存場所は今までと同じ~/prog2/4wheelディレクトリ。保存したらgeditを終了する。${Boost_LIBRARIES})4.コンパイル以下のコマンドを実行し、ソースコードをメイクする。以下のコマンドを実行し、モデルファイルをコピーする。</name>に変更する。model.sdfファイルへのプラグイン追加model.sdfの下から2行目にある</model>の上に以下のプラグインに関するコードを追加する。追加しないとロボットが動きません。2を選択して、ロボットが動き出したら成功。前回の演習で制作した家政婦ロボットを動かしてみましょう。今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.switch文を使って,キーボードからのキー...lectureROS演習4:双方向通信しよう!(サービス)この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。Wikiを参考にしています。設定この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.0の設定を行います。VirtualBoxを起動し、「設定」をク...lectureROS演習4:トピックで通信しよう!今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。ROS演習2と同じ要領でmy_teleopパッケージを作ります。忘れた人は...lectureROS演習8:ロボットアーム今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。演習1この記事は私が担当している講義ロボット知能工学特論用です。ウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。この世界モデルを使って、MCLを実装していきます。以下のチュートリアルも参考にしてください。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。