詳しくは課題2を参照。私はE地点直進コースを担当しました。†できるだけコンパクトなつくりにすることで小回りが効くようになっています。車体の後方はブロックに任せて支えることで、後輪タイヤに比べて摩擦を軽減できています。交差点の判断はセンサーが黒色を認識している時間を計って行いました。曲率やその時のロボットの速さに合わせて4パターンの判別の仕方をサブルーチンで予め書いておき、必要なときに自由に呼べるようにしています。†カウンターは使わず、タスクメインに順番通りに指令を書き並べていきました。ロボットの基本的な動きはサブルーチンで書き、移動する道の状態にあわせて適切な動きができるように細かく場合分けをしました。難所は急なカーブからの直角曲がり(5回目〜6回目の間)でした。急カーブか直角な曲がり角、どちらかに焦点を絞ってプログラムを書くと必ず不都合が生じてしまうので、急なカーブではあえてカーブを交差点と判断させて、2回同じプログラムを連ねることで見た目の上では急なカーブをなめらかに進んでいるように演出できました。(つまりプログラムの上では2つの同じ動作が続けて起こっているので、見た目は1つの動作しかしていないように見えているわけです。)コースが予め分かっていたのでこのようにすることができました。モーターの回転スピードも場所によって使い分けることで時間の短縮をすることができました。今回光センサを使った課題で、道の識別に必要な色の値の設定が大切だったのですがそれぞれの値の差が小さくなるように設定してしまったためにロボットの動きがとてもぎこちないものになってしまいました。値を早い段階でうまく定義できていれば、無駄がない動きでさらに時間短縮が可能になったと思われます。