v017の使い方(その3)視覚設定AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。いってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。AIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの=ボール」と設定しておきます。設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。このように「○○色=ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。IIをSqueak上に実装してみました。Squeak上の実装なので、CASLについてはタイル式のプログラミングとしおもにマウスを使ってプログラムを作成できるようになっています。PCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第4オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。これはAIBOから1秒おきに発せられている情報を受け取っていること(つまりAIBOと接続中であること)を表しています。ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。v017の使い方(その1)Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。v017bこれはロボカップ2007ジャパンオープンで使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。活動歴お問い合わせPharoたん最近の投稿スクラッチカンファレンスで口頭発表を行いました。