近年、機械が高性能化しており、マンマシンインタフェースの重要性が高まっている。人間共存ロボットでは、人間にとって自然で直感的なインタフェースを持つことが求められる。触覚を使うことにより、「叩く、撫でる」などによる感情の伝達、および、ロボットの多くの関節を「手とり足とり」操作する触覚による動作指示が可能となる。本研究では、これらをロボットで実現するためのモジュール型触覚インタフェースの開発を目標とする。