一種爬壁機器人真空吸附效能分析與運動切換策略
為了分析爬壁機器人的吸附效能及最佳化運動切換策略,建立了一種雙框架結構爬壁機器人的吸附結構,採用真空技術分析了有效抽速、流導、洩漏等影響機體吸附能力的主要因素.透過理論分析和實驗對吸盤漏率和吸附系統切換策略進行了研究,得到了3種情況下的吸盤漏率引數值與吸盤的響應和釋放曲線以及吸盤組切換時的壓力動態過程曲線.提出了一種有效的吸盤動態吸附效能分析方法,研究了吸盤動態切換的過程.為真空系統吸附效能的分析和運動切換策略最佳化提供了直觀而有效途徑.