リハビリテーション・トレーニングおよび介護支援のための二段階作用リニアアクチュエータを用いた力制御ユニットの開発;リハビリテーション・トレーニングおよび介護支援のための二段階作用リニアアクチュエータを用いた力制御ユニットの開発;Development of Force Control Unit using Linear Actuator having Two Step Driving Modes for Rehabilitation, Training and Care Support