ODT - témakiírás: Kiss Bálint: Nemlineáris rendszerek modellalapú irányításának ...
Nemlineáris rendszerek modellalapú irányításának módszerei
témavezető: Kiss Bálint
helyszín (magyar oldal): Irányítástechnika és Informatika Tanszék
helyszín rövidítés: IIT
Az irányításelmélet, a információ- és szoftvertechnológia legújabb eredményei, valamint egyes nagyteljesítményű és olcsó hardverelemek (beágyazott, masszív párhuzamos műveletvégzést támogató architektúrájú processzorok, gyors és nagy kapacitású memóriák és I/O eszközök, valamint biztonságos kommunikációs technológiák stb.) tömeges megjelenése új fejlődési irányokat nyitott meg a dinamikus rendszerek irányítása területén. A nemlineáris rendszerek analízisekor pedig szimbolikus számításokat és numerikus szimulációkat egyaránt támogató fejlesztőkörnyezetek segítségével vizsgálhatók a dinamika által generált struktúrák, az összetett számításokat, állapotbecslést és optimalizációt igénylő visszacsatolások és transzformációk.
A fentieken túlmenően elmondható, hogy kiemelt kutatási területté vált a mechanikai és elektromos komponenseket is tartalmazó mechatronikai rendszerek, autonóm járművek és azokból felépített járműformációk modern módszerekkel történő irányítása, de ide sorolhatók a korábban lineáris technikákkal irányított vegyipari és más gyártási folyamatok nemlineáris irányítási módszereinek vizsgálata is. A kutatási eredmények alkalmazása során ezekről az alkalmazási területekről rendelkezésre állnak egyszerűbb és összetettebb példarendszerek egyaránt. A nemlineáris modell alapú irányítás várható haszna a pontosabb és gyorsabb tranzienseket eredményező, széles tartományban stabil zártkörű viselkedés.
A fentiekkel összhangban a kutatások célja új, modellalapú nemlineáris irányítási eljárások kidolgozása, szem előtt tartva azok hierarchikus és elosztott megvalósítását is.
A kutatások szempontjából kiemeltek azok az alkalmazások, ahol az irányítandó szakasz alulirányított és/vagy anholonóm mechatronikai rendszer, robot, nemlineáris modellel jellemezhető gyártási folyamat, illetve jármű, vagy járművek formációja.
A kifejlesztett algoritmusok Matlab-Simulink, illetve LabView eszközökkel, gyors prototípus fejlesztő környezetben kerülnek implementálásra. Kísérleti alkalmazásokként az Irányítástechnika és Informatika Tanszék Intelligens Robotok Laboratóriumában található mechatronikai példarendszerek szolgálhatnak.
(i) háttértudás: irányítástechnika, dinamikus rendszerek, valószínűségszámítás, matematikusi előképzettség ajánlott
(ii) angol nyelvű szakirodalom feldolgozásához és angol nyelvű publikációk írásához megfelelő nyelvtudás