Une question purement théorique (quoi que, qui sait, je pourrais envoyer un CV en fonction de mon savoir faire..), je me demandais si les pilotes automatiques étaient devenus intelligent depuis que l'on sait faire de l'électronique de pointe pour pas cher...\nLa question m'est venue à la dernière nav, lorsque je me suis rendu compte par vent arrière que ma façon de barrer était certes efficace (à ceci près que ma rêverie me fait régulièrement dévier du cap), mais aussi à priori totalement illogique : je n'étais pas réactif, j'étais prédictif. J'y reviens ensuite.\nLe matériel, je n'y connais pas grand chose, et à vrai dire, la plupart des voiliers sur lesquels j'ai été avaient pour point commun d'avoir un pilote, et de ne jamais l'utiliser. (bah, faut bien que je mérite ma gamelle en fin de journée)\nMais je me renseigne un peu, je découvre que les pilotes semblent avoir un peu amélioré le compas, et sont (parfois) super fiers d'avoir un compas gyroscopique. L'ultra top étant d'avoir des capteurs d'accélération. (comme un smartphone à 100€, yepee !). Déjà, cela ne fait pas trop "2015", au vu des techo, on se croirait encore à la veille du 21e siècle, ce qui ne présage pas du bon pour le reste, dont ils ne parlent pas.\nD'où ma question : est-ce que les pilotes auto de voiliers (les trucs actuels, plutôt haut de gamme même, histoire d'avoir les derniers raffinements) sont intelligents ? Est-ce qu'ils comprennent qu'ils sont au vent arrière, et qu'il faut compenser les départs au lof avant qu'ils ne surviennent ? Est-ce qu'ils comprennent ce qu'est une houle croisée ? Est-ce qu'ils gèrent le passage d'une vague ?...\nOu est-ce qu'ils se contentent, même pour le dernier cri technologique, d'essayer connement d'aller tout droit en fonction de ce que leur raconte leur compas plus ou moins stabilisé ?\nJe précise un peu : si on est réactif, quand on voit le bateau partir à droite (c'est à dire, avoir détecté que le bateau a déjà pivoté), on va mettre un coup de barre opposé pour le ramener... Mais on est forcément en retard, puisqu'en pratique, on a attendu qu'il parte à droite. J'ai l'impression que les constructeurs se battent pour avoir le moins de latence possible, le plus de précision, pour être très réactif ... Jusqu'à ce que la houle soit la plus fort.\nCela semble naturel, honnête et franc comme façon de faire. Logique même.\nCette question m'est venue alors que j'étais en train de barrer sans réfléchir, mais de façon efficace. Puis quand le cerveau est revenu de sa rêverie, il a remarqué que quand le bateau partait à droite, je poussais la barre à gauche (je virais à droite), et quand il partait à gauche, je virais à gauche. Ce qui semblerait complètement con. Pire, je compensais la pression sur les safrans, sous-entendu, ils étaient d'accord avec moi (en tout cas, cette fois ci, je ne dis pas qu'il faille toujours écouter la pression sur les safrans). En pratique, je n'étais plus réactif (sinon j'aurais fait l'inverse), j'étais prédictif, puisque je compensais par avance le prochain mouvement qui n'avait pas encore eu lieu. Et ca marchait, le bateau allait bien tout droit, sans embardées.\nEn réfléchissant un peu, ce n'était pas idiot :\nles vagues étaient régulières, donc formaient une sinusoïdale régulière. Les mouvements (la position angulaire) du bateau formeraient une sinusoidale de même fréquence... Et on sait que la dérivée (la vitesse) est une sinusoidale avec 1/4 de cycle d'avance. Et l’accélération (dérivée de la vitesse) a donc 1 quart d'avance sur la vitesse, elle est donc totalement inverse à la position. Or, pivoter les safrans génère une accélération, et dans mon cas, une accélération inverse. Bref, ce n'était effectivement pas con, même si ce n'est pas logique.\nOn remarquera que cela ne marche pas s'il n'y a qu'une vague et rien derrière. Mais justement, l'expérience prouve qu'en mer, quand il y a une vague, il y en a une autre derrière...\nDu coup, c'est ca : est-ce que les pilotes sont restés bêtement réactifs, et par ailleurs limités à tout plein de contraintes techniques (latence, puissances, monté en charge, jeux mécaniques, etc.), ou certains fabriquant de pilotes ont-ils créés des pilotes intelligents qui analyse l'état de la mer pour avoir un bon comportement ?\n... Non, parce que s'ils ne l'ont pas déjà fait, il y a peut-être un super domaine d'intelligence artificiel à créer ! (et ce sera plus simple que de faire conduire des voitures toutes seules)\n(pour les grincheux, je vous rassure, l'idée est de pouvoir renforcer la sécurité ponctuellement, en particulier dans le gros temps où le marin aimerait pouvoir se reposer, pas de balancer le marin par dessus bord pour le remplacer par un touriste-qui-ne-comprend-rien-à-la-voile, j'entends d'ici les piques)\ntous les pilotes d'aujourd'hui agissent en fonc... Calypso223 oct. 2015\nLa question est intéressante, et elle trouvera ... Papy-Zoom23 oct. 2015\nJe crois avoir lu (source ?) que les pilotes de... Arapède23 oct. 2015\nLa réponse est oui et non, Les bons pilotes a... Herver23 oct. 2015\n1er article : http://olivierchapuis.blogs.voile... Herver23 oct. 2015\nMerci pour le lien. De mon côté, je n'arrive pa... Arapède23 oct. 2015\nMerci pour ces liens !   Ces articles s... Peuwi23 oct. 2015\nLa gestion des vagues, c'est le boulot du gyros... Herver23 oct. 2015\nJe ne pense pas que la houle soit suffisament r... AURA23 oct. 2015\nTous les pilotes, et en particulier le meilleur... BlackNav23 oct. 2015\nPID = Proportionnel, Intégral, Dérivée. Un corr... Ecume23 oct. 2015\n"capteur 9 axes", c'est pas ce qui a dans les R... BMayer (LauBen)23 oct. 2015\nsurement. 9 axes = 3 x 3 axes, ceux du gyro, a... BlackNav23 oct. 2015\n12 axes en réalité. Malevolence26 oct. 2015\nAvec les axes X, Y et Z pour les 3 senseurs, je... J-Marc12 fév. 2021\nOui, et dans les Garmin Reactor aussi matelot@1900123 oct. 2015\nHep ! Blacknav, c'est pas ca : https://tel.arch... Herver23 oct. 2015\nBingo ! tu l'as trouvé ! :-) Je l'ai dévoré...... BlackNav23 oct. 2015\nQuand on tape le nom du thésard dans Google, on... Herver23 oct. 2015\nA vous entendre tous parler: quelle technique!!... Ar-men (anciennement Tan’oz)23 oct. 2015\nPour la fiabilité, la simplicité, l'efficacité ... outremer24 oct. 2015\nun régulateur d'allure agit uniquement en propo... BlackNav24 oct. 2015\nun truc qui agit directement avec le vent et la... sombreclarte23 oct. 2015\nIl y a longtemps que je demande qu'on nous inve... Kaj24 oct. 2015\nRéponse à Kaj Pour connaître personnellement u... Ar-men (anciennement Tan’oz)24 oct. 2015\n"Le problème dans le nautisme est que les éléme... BlackNav24 oct. 2015\nj'aime bien ce discours sur le vent réel c'est ... fritz the cat12 fév. 2021\nPeut être que tu devrais relire mon message, en... BlackNav12 fév. 2021\nTrès vrai tout cela, d'autant plus que l'option... Herver24 oct. 2015\nbon ! alors il faut revenir au régulateur d'all... Kaj25 oct. 2015\nMon point de vue: Je pense qu'en navigation cô... Ar-men (anciennement Tan’oz)25 oct. 2015\nMoitessier s'est mis 2 fois sur les cailloux pa... Nrs25 oct. 2015\nDans mon souvenir, Moitessier s'est mis 2 fois ... Avanti04 déc. 2015\nAvec un ami on a ramené un Pogo 1050 de Ste Mar... Camilleb046125 oct. 2015\nPour moi, il faudrait que les pilotes prennent ... Barceque25 oct. 2015\nTous les pilotes modernes avec des capteurs 9 a... matelot@1900125 oct. 2015\nTu as une source d'information à citer ? Les ca... BlackNav25 oct. 2015\nBonjour Barceque Je pense que tu n'as jamais n... Ar-men (anciennement Tan’oz)25 oct. 2015\nMon ST 2000 ayant rendu l'âme, mon choix s'est... ALB25 oct. 2015\nJe fais le topo sur un Raymarine EV400 vs. SPX3... Lulle25 oct. 2015\nPourquoi ne pas faire un appel à la communauté ... Sailabout26 oct. 2015\nBravo l'ami ! Je crois que c'est une suggestion... Kaj26 oct. 2015\nJ'ai émis une suggestion similaire (sous mon au... Sailabout26 oct. 2015\nUn pilote automatique a des contraintes de temp... BlackNav26 oct. 2015\nUn auto-pilote de drone réagit très rapidement ... Sailabout26 oct. 2015\ncorrection ... "Il est probalement possible au... Sailabout26 oct. 2015\nComme BlackNav, je ne vois pas confier la barre... BMayer (LauBen)26 oct. 2015\nUn PC avec Windows 10 ce ne sera pas possible i... AURA26 oct. 2015\nPuisque ce fil est de haut vol : https://tel... Lithops26 oct. 2015\nOk apparament ca a l'air interressant mais ca n... AURA26 oct. 2015\nLe dernier né de NKE integre un mode 'surf' !! ... Herver03 déc. 2015\n2 commentaires sur ce qui s’est dit plus haut: ... Lulle04 déc. 2015\nMasse, autonomie d'un drone ... Il ne faut pas... Sailabout04 déc. 2015\n"des boucles feed-back (désolé, je ne trouve pa... matelot@1900104 déc. 2015\nPas de neurones disponibles avant 2017. Et je n... BMayer (LauBen)04 déc. 2015\nMerci pour la leçon de français! Je me rend aus... Sailabout04 déc. 2015\nPour feedback c'est rétrocontrôle Mathu04 déc. 2015\nhttp://www.linguee.fr/francais-anglais/traducti... matelot@1900104 déc. 2015\nHello, Pour ceux que ça intéresse, j'ai bien ... BlackNav05 déc. 2015\nBravo, tiens nous au courant, le trouve ce genr... Herver05 déc. 2015\nHydraulique ou électrique, le vérin ? BMayer (LauBen)05 déc. 2015\nBonsoir, https://sites.google.com/site/f4eyura... 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Gilletarom21 fév. 2016\nTrès beau travail Blacknav. Je suis admiratif d... Herver21 fév. 2016\nMerci ! :-) voila une question intéressante :... BlackNav22 fév. 2016\nhttps://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00559442/d... daskel22 fév. 2016\nMerci, superbe document, bien écrit en plus matelot@1900122 fév. 2016\nBonjour tous, j'ai trouvé ce fil de discussion... gatonegro16 juin 2020\nSalut, Je remonte ce fil pour ceux que ça i... BlackNav15 nov. 2017\nJe récupère l'idée du capteur de courant ! BMayer (LauBen)15 nov. 2017\nc'est extrèmement intéressant .. quand est'il ... fritz the cat15 nov. 2017\nTrès bien ce forum ! Je retiens pour l'instant... Liza29 nov. 2017\nBonjour ! Je fais un UP sur le forum pour avoi... Wil2211 mai 2018\nSalut Pour le reglage d'un PID, la methode de ... Herver11 mai 2018\nMoi je vous tire mon chapeau les gars :pouce: (BlueNote)11 mai 2018\nBonjour à tous ! J'ai composé un petit prototy... Liza15 mai 2018\nSalut Liza ! Tu peux nous donner plus de déta... Resal15 mai 2018\nmerci pour ce fil pour répondre concrétement... lune de miel15 mai 2018\nBon, pour ceux que ça intéresse, voila où j'en ... BlackNav18 mai 2018\nBravo Blacknav, je trouve ça passionnant. Effec... Herver18 mai 2018\nVoisin de votre analyse dont se fait une correc... outremer18 mai 2018\nBlackNav: tu connais peut-être déjà mais sinon ... stelian18 mai 2018\nSalut Blacknav, ta réponse est passionnante car... Resal18 mai 2018\nSalut à tous ! Ah, une saine émulation commen... BlackNav18 mai 2018\nMon système: Côté méca j ai bricolé un véri... Resal18 mai 2018\nBonjour les amis du pilote intelligent. Je m'é... gatonegro18 mai 2018\nLe mien marche depuis plusieurs saisons...(au m... Bodi18 mai 2018\nbonjour , je suis un ancien électronicien anal... fritz the cat19 mai 2018\nIl n'y aucune différence conceptuelle entre un ... outremer19 mai 2018\nLe concorde comportait de l'électronique numéri... BMayer (LauBen)19 mai 2018\nsuite: à faible cout, à action immédiate sur le... outremer19 mai 2018\nPar rapport à ce retour, je suis quand même par... Peuwi19 mai 2018\nP: c'est un coefficient qui agit sur la différe... BlackNav19 mai 2018\nchapo les gars vous êtes d'une autre planète , ... fritz the cat20 mai 2018\nEuh Karnaugh? yantho20 mai 2018\npersonne de percute ,ça m étonne il n'y a pourt... fritz the cat21 mai 2018\nUn PID n'est peut être pas suffisant, De vieux ... Herver20 mai 2018\nPourquoi ne pas regarder du coté de ce qui se f... ATCFrog24 mai 2018\nBen, la différence, c'est qu'un drone est extrê... Peuwi25 mai 2018\nmême hardware et mêmes bibliothèques de gestion... gatonegro24 mai 2018\nL'air, ca reste relativement un fluide en mouve... ATCFrog24 mai 2018\nDouble ration de frites au premier qui les post... Herver24 mai 2018\nwhile True: if cap <> consigne: agi... yantho24 mai 2018\nSalut tout le monde ! J'ai enfin pu faire mes e... Resal07 juil. 2018\nje déterre ce fil avec un article sur les pilo... yannbis10 fév. 2021\nSuper article, merci. Je retiens les infos sui... Avanti11 fév. 2021\nEt surtout: le gain de vitesse est de 3 à 4%, s... Polmar11 fév. 2021\nSi le gain de vitesse était de 3 à 4%, les bate... FredericL12 fév. 2021\nLes systèmes météo n'ont jamais permis aux lead... Scotland12 fév. 2021\nLes 3 ou 4% n'ont jamais été mesurés, il faudra... FredericL12 fév. 2021\nEt un autre élément intéressant, si je peux me ... BlackNav11 fév. 2021\nOui, j'imagine que c'est comme un barreur début... Avanti12 fév. 2021\nHello Enfin un fil intéressant... @Blacknav:... Herver12 fév. 2021\nAu placard ! Je sature de l’électronique. J’ai ... BlackNav12 fév. 2021\nAaaargh, tu ne voulais pas coder une ‘tite bouc... Herver12 fév. 2021\nSans blague, j’ai postulé il y a 3-4 ans, j’ai ... BlackNav12 fév. 2021\nJ’en aurai bien fait mon boulot, mais maintenan... Herver12 fév. 2021\nIls ont bien raison, Madintec a mis la barre ha... BlackNav12 fév. 2021\nC'est NKE qui a la pression..... Patxaran12 fév. 2021\ntous les pilotes d'aujourd'hui agissent en fonction de l'état de la mer et reagisent en concequence evidement plus ou moins selon leur perfectionnement ...\nLa question est intéressante, et elle trouvera certainement un jour une réponse.\nEn attendant, j'évite le plein vent arrière...\nJe crois avoir lu (source ?) que les pilotes des VG étaient justement intelligents maintenant : il y a donc nécessité de les installer bien avant la course afin qu'ils "apprennent" à barrer le bateau. Ils se font avoir 2/3 fois sur un passage de vague puis réagissent de manière prédictive eux aussi...\nQuelqu'un a une meilleure mémoire ?\nLa réponse est oui et non,\nLes bons pilotes actuels sont des PID numériques, donc un facteur proportionnel, un facteur integrale (avec un 'e', c'est la fonction 'integrale'), et dérivée (Wiki dira tout à ceux qui veulent creuser).\nEnsuite, tout dépend des capteurs qu'ils acceptent en amont. Le truc devenu 'de base', c'est le gyro. Certains acceptent ensuite accéléromètres. On est déjà plus dans le commun des mortels, mais plutôt dans le 60' IMOCA.\nD'ailleurs, chercher sur le net les excellents articles de voiles et voiliers (Olivier Chapuis) intitulés 'les maîtres du vent' et 'l'arme fatale du Vendee Globe'. Tout y est.\n1er article : olivierchapuis.blogs.voilesetvoiliers.com[...]vent-1/\nIl y en a 5 je crois de mémoire.\nC'était en 2009, c'est donc à peu prêt arrivé en version 'grand public' (averti tout de même .... Et avec bon budget ....)\nMerci pour le lien. De mon côté, je n'arrive pas à retrouver mes infos sur les pilotes intelligents... Grrr...\nCes articles semblent confirmer, au vu de la grosse expertise qui se retrouve derrière, que même dans les domaines très pointus de la régate internationale, les pilotes misent bien davantage sur la très haute précision technique que sur une réelle intelligence prédictive... Tout est fait pour avoir un signal net, très rapide, très clair ...\nD'ailleurs, l'essentiel du sujet se concentre pour sur la direction du vent. Je ne sais pas à quel point c'est important de s'adapter instantanément à la direction du vent sur un imoca, mais sur un voilier de croisière, ce n'est pas 10° de plus ou de moins qui vont nous faire partir au tas. (bon, empanner, peut-être, et encore, faudrait naviguer sur la fausse panne, et cela ne vaut pas une retenue de bôme)\nDu coup, j'ai l'impression que la compréhension des trains de vagues ne fait pas trop partie des prérogatives des pilotes. D'ailleurs, si c'était le cas, il n'y aurait pas besoin de réglage du gain, il se le réglerait tout seul en fonction de la houle.\nEn tout cas, je crois avoir bien compris ce que les pilotes savaient faire.\nLa gestion des vagues, c'est le boulot du gyroscope (et accéléromètre et autres ...). Quand le pilote fonctionne en mode vent, il faut soigner la lecture du vent, et là c'est un vrai problème. Si le bateau tape dans une vague, la girouette peut prendre 40° d'angle. Il faut filtrer tout cela pour éviter un brusque mouvement du pilote.\nLes IMOCA (et autres) vont tellement vite, qu'il faut des calculateurs super puissant pour avaler toutes les données (on arrive, sur les très bons pilotes 'grand public' actuels à 25 traitements / seconde au lieu de 5 il y a quelques années), éventuellement les filtrer en fonction des conditions de nav, pour les utiliser et générer une consigne à donner à l'effecteur.\nPas simple du tout, sachant qu'il faut des consommations electriques raisonnables.\nLe sujet est passionnant. Je conseille de regarder aussi sur le site NKE ce qui se fait au top.\nPour ce qui est des commandes prédictives, il existe des choses. Ca a été à la mode il y a qq années, et j'ai l'impression qu'ils en sont un peu revenu. Je peux me tromper. Si un spécialiste (coureur, préparateur le 60' ..) pouvait nous éclairer .........\nEn tout cas, on voit beaucoup de vidéos en ce moment de 60' a fond dans la brise (banque d'images pour la transat de dimanche), et à chaque fois, je me dis que le pilote fait un sacré boulot.\nJe ne pense pas que la houle soit suffisament reguliere pour en deduire les moments ou il faut corriger.\nLe parrametre le plus importants est le vent apparent, ensuite il faut caller la barre sur un angle moyen autour duquel on fera le moins de correction possible. Ce n'est pas de l'intelligence le pilote ne prend pas d'initiative (heureusement) par rapport a son algorithme de calcul.\nJe suis en train de construire un pilote commandé par une tablette via BT, et je me pose la question de comment integrer l'accelerometre dans l'algorithme classique.\nCes capteurs sont tres sensible et je pense que tout simplement ils compensent l'acceleration perçue d'un coté en barrant sur l'autre bord par un algorithme adaptif, c'est a dire qu'il cherche constament a reduire son erreur.\nTous les pilotes, et en particulier le meilleur : NKE, sont de type PID (source thèse universitaire, mais je ne la retrouve plus). Le gyro agit seulement sur la dérivée, et l'intégrale est très limitée. C'est le gain qui barre.\nEffectivement, plus on monte en gamme plus on augmente la fréquence de fonctionnement : le GPS passe de 1 à 20 Hz, l'anémomètre passe de 1 à 0.1°, etc.... On est donc toujours dans le "correctif" et non dans le "prédictif". Il y a beaucoup d'infos sur le site de NKE comme le souligne Herver.\nLa thèse que je ne retrouve plus, avait posé les bases d'un algo à réseau de neurones (ou Petry ? je ne sais plus) pour arriver à un système prédictif. Un agent chargé du vent, un autre de la houle, un autre de la gîte, etc.... l'ensemble agissant sur la barre, mais de façon pondérée. La somme des agents devant donner une action cohérente. Les essais réels sur un voilier prêté au thésard étaient encourageants, mais je ne crois pas qu'il ait eu les moyens de poursuivre.\nIl y avait une interview très intéressante d'un coureur de courses au large, Mich Dej je crois, sur son ressenti en tant que barreur par rapport au pilote. Le sentiment général qui en ressortait était que le pilote était aveugle: il ne voyait pas la mer, et n'en tenait pas compte. Par contre, évidemment, il avait l'avantage d'être infatigable et avec des performances constantes....\nSignalons quand même que le meilleur du domaine, NKE, est français. Enfin, le meilleur, je n'en sais rien. Disons que c'est celui qui est le plus utilisé par les marins de courses au large. Mais vu qu'ils sont pour la plupart français...\nMais je pense que ce domaine souffre de la taille du marché. Combien de pilotes NKE vendent-ils par an ? 1 000 ? même à 5 000 € le pilote c'est bien peu pour employer une équipe d'ingénieurs R&D à 100 k€ / an (coût entreprise). Il faudrait financer une équipe d'une dizaine de personnes pour avoir de réelles avancées... ça fait 1 M€ / an. :-\_\nDonc la R&D s'en ressent. C'est pourquoi on se trimballe encore des fluxgate des années 80 dans nos pilotes, alors qu'un capteur 9 axes ne coûtent qu'une poignée de dollars ! MPU9250 Invensens pour ne citer que lui... 15 € de mémoire. Après, il faut mettre le soft derrière. C'est une autre paire de manches, à laquelle je suis en train de m'atteler, d'ailleurs. J'en ai marre des écarts de +/-30° de ST2000+ quand il y a une houle courte et une bonne brise. Pas sûr que j'arrive à faire mieux, mais je vais essayer.\nEt sinon, je confirme, c'est un sujet passionnant ! :-)\nPID = Proportionnel, Intégral, Dérivée. Un correcteur très classique beaucoup utilisé dans l'industrie\n"capteur 9 axes", c'est pas ce qui a dans les Ray Evolution ?\n9 axes = 3 x 3 axes, ceux du gyro, acceléro et magnéto.\nLe coût est dérisoire, mais ce qui coûte cher c'est la matière grise et l'industrialisation / certification derrière. C'est normal que ce soit si cher, enfin, travaillant dans l'industrie, cela ne m'étonne guère.\n12 axes en réalité.\nAvec les axes X, Y et Z pour les 3 senseurs, je ne vois que 9 axes.\nQuels sont les 3 supplémentaires ?\nOui, et dans les Garmin Reactor aussi\nHep ! Blacknav, c'est pas ca : tel.archives-ouvertes.fr[...]ocument\nC'est du lourd, mais je crois que ça va faire la lecture de la semaine.\nSi j'avais eu ce sujet pendant mes études d'automatique, je crois que j'en aurai fait mon job...\nBingo ! tu l'as trouvé ! :-)\nJe l'ai dévoré... par contre, la partie " Extensions alg´ebriques des\nr´eseaux de Petri" est très rébarbative. J'avoue avoir sauté quelques pages....\nVoir pages 223 pour les interviews. Elle est passionnante cette thèse.\nQuand on tape le nom du thésard dans Google, on voit qu'il maître de conf, et ses publications : haltools-new.inria.fr[...]bli.php\nS'il pouvait nous faire une petite ' causerie', ce serait passionnant...\nA vous entendre tous parler: quelle technique!!!!! Vous avez tous au moins bac + 15 .... Wahhou, je suis sur le cul.\nMon First 345 est équipé d'une çentrale Nke avec pilote gyro sur mèche et vérin hydraulique! Pas très facile à régler la bête mais ensuite quel bonheur: un vrai équipier infatigable et dans les cas pointus genre vent arrière dans la houle, le mode vent réel fait des miracles.\nLe problème est qu'on se fait vite à ces petites bêtes-là. Quand on navigue sur une unité equipé "basique", on est tout triste et on se coltine des heures de barre chiantes\nPour la fiabilité, la simplicité, l'efficacité un régulateur d'allure est une très bonne solution (mais pas pour les bateaux de course actuels).\nLes principes des asservissements sont simples.\n(Ne pas se laisser mpressionner par les matheux qui adorent se faire mousser avec de belles équations. Comprendre est le plus important que tout. On part d'une idée, après on met éventuellement en musique!\nun régulateur d'allure agit uniquement en proportionnel (le "P") par rapport au vent apparent.\nIl n'est donc pas capable de doser le coup de barre en fonction de la vitesse de la barre (le D) ni de corriger une erreur constante (le I).\nCela dit, tu as raison, pour beaucoup de bateau, c'est suffisant. Et puis je trouve cela beau comme système. Quelques poulies et bout de ficelles, et hop ça marche.\nLe problème se pose pour les bateaux capables d'accélérer assez fortement. A ce moment là, le vent apparent va se modifier et le régulateur fera abattre le bateau. C'est pour cela que l'on n'en voit plus sur les bateaux de course depuis une vingtaine d'années.\nVoir le site windpilot.com. Il y a une longue démonstration expliquant pourquoi le régulateur d'allure n'est pas adapté à tous les bateaux. Même s'il l'est pour la plupart des bateaux communs.\nun truc qui agit directement avec le vent et la mer...plus facile a cerner... :pouce:\nIl y a longtemps que je demande qu'on nous invente un vrai programme a mettre dans un ordinateur ou voire un smartphone pour commander un vérin ou un moteur. Pour un spécialiste ça ne doit pas poser beaucoup de problèmes non ?\nRéponse à Kaj\nPour connaître personnellement un responsable chez Nke, saches que l'option "vent réel" sur leur pilote facturée 800€ leur a coûté 2ans de salaire d'un ingénieur . Le problème dans le nautisme est que les éléments sont souvent de la haute technologie fabriqué en toute petite série. Ce qui explique souvent les prix exorbitant. Alors ton programme sur un ordi coûtera le même prix car ce n'est pas le support qui compte. Ces programmes sont très compliqués car il faut mettre en place des paramètres variables pour s'adapter à chaque carène: un 60 pieds open ne réagit pas pareil que nos bateaux de croisière. Quand je vois la complexité du mode d'emploi de mon pilote avec les menus, les sous-menus etc.... Mais quand c'est bien réglé, c'est rassurant de pouvoir compter dessus\n"Le problème dans le nautisme est que les éléments sont souvent de la haute technologie fabriqué en toute petite série."\n=> exact ! Et c'est ce qui freine l'innovation. D'ailleurs, au début je voulais faire un pilote avec juste une tablette, reliée en BT avec une unité de puissance de commande de vérin. Il y a déjà pas mal de choses dans une tablette : magnéto, gyro, GPS. Suffisamment pour pouvoir faire un pilote équivalent en termes de performances à un pilote de barre franche. En plus l'environnement de dev Apple ou Android mâche pas mal le boulot en donnant directement le cap magnétique, par exemple. Mais il y avait un problème majeur : si quelqu'un prend la tablette en mains, alors le pilot se serait mis à faire n'importe quoi ! dangereux... :-\_\nOn sera sans doute étonné des 2 ans pour implémenter le mode vent réel. Personnellement, cela ne m'étonne pas. Effectivement, le vent réel, ce n'est que le vent apparent moins le vecteur vitesse. Mais cela n'est qu'une première approximation. Pour avoir le vent réel au plus proche de la réalité, ce qui est surement nécessaire pour les bètes de course pilotées par NKE, il faut aussi prendre en compte les mouvements pendulaires de la girouette tout en haut du mât carbone de 30 mètres. Quand une vague soulève l'arrière du bateau d'1 mètre, la giouette tout là haut se déplace de plusieurs mètres. Et elle mesure ce vent apparent là, en plus de celui généré par le déplacement du bateau... Sans compter la gîte qui doit influencer également la mesure sur la linéarité de la girouette. Bref, rien que pour faire la conception mathématique de tout cela, c'est déjà un bon boulot. Ensuite il faut l'implémenter, le mettre au point et le valider. Bref, 2 ans, c'est correct. Et si on rejoint mon estimation : 2 x 100 k = 200 k. Si c'est vendu 800 €, il faut en vendre 250 fois l'option, juste pour l'amortir ! pas sûr que ce soit faisable sur un an.\nA noter que j'ai vu sur une photo que François Gabart utilise du matériel "B&G" pour la transat Jacques Vabre.\nj'aime bien ce discours sur le vent réel c'est calculé sur la route fond ,pas celle de surface\ndonc par courant traversier ,le pilote "intelligent" en mode vent a du soucis à se faire .avez vous pensé à un nouveau métier ,psy pour pilote intelligent ?\nalain mdr 😸\nPeut être que tu devrais relire mon message, en détails. Il est vieux de 6 ans, mais je suis toujours ingénieur en systèmes embarqués temps réel, et oui, prendre en compte les mouvements d’un mât de 30 mètres pour débruiter les informations de la girouette, c’est un gros travail. Le codage ne représente que 30% de la charge de travail d’un logiciel industriel.\nD’ailleurs, nke calcule le vent réel avec leur gps haute fréquence, c’est expliqué sur leur site. Je ne parle pas de vitesse surface dans mon vieux poste, alors j’ai du mal à comprendre ta remarque Fritz.\nTrès vrai tout cela, d'autant plus que l'option vent réel est à 499 EUR (ce qui est déjà fort cher pour le plaisancier moyen). => www.argo650.com[...]015.pdf\nFaire de la R&D à un cout, et pour une 'petite' boîte, jouer avec les gros n'est pas facile du tout.\nbon ! alors il faut revenir au régulateur d'allure, pas si mal que ça si on n'a pas un bateau trop réactif.\nJe pense qu'en navigation côtière et dans les cailloux, un très bon pilote (malheureusement très cher) est nécessaire, sauf à barrer en permanence.\nAu large, un régulateur d'allure semble être une bonne alternative.\nAprès, toutes les discussions sont ouvertes: on peut naviguer à la\nMoitessier ( ce qui ne l'a pas empêché de se mettre 2 fois sur les cailloux si ma mémoire est exact).\nPersonnellement, je préfère être sur un bateau bien equipé. À partir du moment que l'on a décidé de pratiquer la voile, je pense qu'il faut accepter l'idée que c'est une passion onéreuse et qu'il faut assumer. Je ne suis pas riche, mais pour moi, c'est une raison de vivre et non un simple passe-temps.\nMoitessier s'est mis 2 fois sur les cailloux parce qu'il s'est endormi. Le meilleur pilote (avec toutes les options...), ne t'évitera pas les ennuis si tu dors comme une souche près de la terre... :scie:\nDans mon souvenir, Moitessier s'est mis 2 fois dans les cailloux parce qu'il ne savait pas où il était. Plusieurs jours auparavant, les conditions l'avaient empêché de faire un point sextan correct. De nos jours, le GPS supprime un tel problème.\nAvec un ami on a ramené un Pogo 1050 de Ste Marine à Zeebrugge\nLe pilote est tellement bon qu'on ne prenait la barre que parce qu'on s'ennuyait\nLes nouveaux NKE fonctionnent en mode cap (habituel) et vent\nDe nuit sous spi, j'étais sous la capote bien protégé du vent et je regardais les étoiles et j'ai admiré le lever du soleil dans la manche\nIl m'a dit que sa meilleure vitesse a été de 18,8Kn sous assymétrique entre Ste Marine ety Gijon et sous pilote\nSon NKE "apprend la mer et barre mieux que nous\nPour moi, il faudrait que les pilotes prennent en compte la gîte du bateau. Dans une rafale, le bateau n'a pas encore changé de cap que je suis déjà en train de tirer la barre pour empêcher le lofe. En vent arrière vous remarquerez que c'est globalement la même chose, que ce soit une vague ou le vent qui fait gîter le bateau.\nTous les pilotes modernes avec des capteurs 9 axes, pas que nke mais aussi Raymarine ou Garmin, tiennent compte de la gîte.\nTu as une source d'information à citer ? Les capteurs 9 axes ne sont utilisés à ma connaissance que pour :\n1 - remplacer le fluxgate par le magnétomètre\n2 - affiner la réactivité de l'information cap avec le gyroscope.\nQuel serait l'impact sur un algorythme de l'information "gîte" ?\nJe pense que tu n'as jamais navigué avec un gyro Nke... Les départs au lof sont rattrapés. La réactivité est impressionnante.\nJ'ai eu l'occasion de faire Belle-ile / Yeu sous spi en route directe: aucune correction de trajectoire en 50 MN et une ligne droite parfaite sur la carte électronique.\nJe pense qu'il est difficile de faire mieux. Un pilote comme ça barre mieux qu'un humain lambda, surtout fatigué.\nEt pour répondre à Rns: le pilote n'empêche pas la veille qui est INDISPENSABLE, aussi bien près des côtes qu'au large.\nA bord, nous naviguons sous pilote a 90%, mais il y a toujours quelqu'un dans le cokpit\nMon ST 2000 ayant rendu l'âme, mon choix s'est porté sur le Raymarine EV 100. J'étais un peu sceptique sur sa capacité à réagir en "3D" calculateur intelligent soi-disant ?\nEn tout cas, c'est le jour et la nuit à toutes les allures et état de la mer, plus rapide, plus costaud et plus d'embardées intempestives (plus cher aussi).\nJe ne fais que de la ballade côtière et mon bateau n'atteint pas les 25 nds c'est peut-être pour cela que le pilote me convient !!!...\nJe fais le topo sur un Raymarine EV400 vs. SPX30. J'ai les deux à bord. Voici un retour d'expérience après 18 mois d'EV400 en grande croisière sur un Lagoon 440:\nPourquoi ne pas faire un appel à la communauté pour créer ou plutot modifier/améliorer un logiciel libre pour le pilote (je pense par exemple, à OpenCPN....)\nLa rage des petits drones a apporté plusieurs auto-pilotes pour ces drones sur le marché. Ce sont de petits boitiers légers et bon marchés (60 -120 Euro) qui possèdent accelerometres, gyros, magnétomètres, pression barométrique et même souvent un GPS. Le logiciel à bord (qui est souvent libre "open source") fuse les données et permet de multiples autres fonctions (par exemple ArduPilot). Les données sont transmises sous le format MAVLink et les données les plus importantes peuvent être traduites au format NMEA ...\nBravo l'ami ! Je crois que c'est une suggestion intelligente, en tous les cas, elle me plaît bien et correspond à la question que je posais plus haut. Il faudrait creuser en ce sens là je crois.\nJ'ai émis une suggestion similaire (sous mon autre pseudo) sur le forum de OpenCPN sous la rubrique "Feature Requests", mais elle reste sans réponse jusqu'à présent.\nMalheureusement, je n'ai pas de connaissances en matière de programmation pour m'atteler à cette tâche .....\nUn pilote automatique a des contraintes de temps réel fortes. Je ne pense pas que l'implémenter dans un plugin d'Open CPN soit une bonne idée.\nPar contre, créer un plugin pour l'IHM du pilote dans Open CPN, avec un coeur temps réel dans un micro-contrôleur, là, oui, ce serait mieux.\nUn auto-pilote de drone réagit très rapidement sans quoi un drone serrait vite à terre, en morceaux (faible poids, dont faible inertie, donc très sensible au moindre soufle de vent, d'ou une nécessité de temps de réaction très rapide, surtout lorsque le drone vole près du sol entre des obstacles qui engendrent, en plus, des turbulences dans l'air)\nUn auto-pilote de drone come ArduPilot pourrait commander un auto-pilote de bateau directement si on ajoute, dans son propre logiciele, la transformation du format interne de la commande vers le format de l'auto pilote du bateau p.e. NMEA. Il est probalement possible aussi de transformer un des signaux PPM de l'auto-pilote "drone" en un signal lisible par l'auto-pilote du bateau.\nUn PC/tablette est cependant nécessaire pour donner la course à suivre, les WPs, les changement de cap à faire ou autres commandes (principalement changer les paramètres des PIDs du logiciel de l'auto pilote "drone" en fonction de l'état de la mer et des caractéristiques/réponse du bateau). Pour cela, par exemple, on pourrait utiliser une modification d'un logiciele comme "Mission Planner" (également open source) pour commander l'ArduPilot.\n"Il est probalement possible aussi de transformer un des signaux PPM de l'auto-pilote "drone" en un signal lisible par l'auto-pilote du bateau. "\nIl faudrait dire :"... de transformer le signal PPM adéquoit de l'autpilote "drone" en un signal qui commande directement le moteur de l'auto-pilote du bateau, sans passer par le logiciel de ce dernier. "\nComme BlackNav, je ne vois pas confier la barre à un PC...\nUn PC avec Windows 10 ce ne sera pas possible il plante trop souvent, mais une tablette c'est parfaitement possible.\nPuisque ce fil est de haut vol :\nJ'ajoute que Marc est un vrai marin, il a collecté les données de sa thèse lors d'une mini transat.\nOk apparament ca a l'air interressant mais ca ne se lit pas en 5 minutes.\nLe dernier né de NKE integre un mode 'surf' !!\nJuste sorti, ici: www.nke-marine-electronics.fr[...]cessor/\n2 commentaires sur ce qui s’est dit plus haut:\n1. laisser OpenCPN gérer le pilote est le meilleur moyen de se retrouver sur les cailloux. Pour l'instant, entre OpenCPN et le pilote, il y a un bout de soft incontournable (windows ou Apple ou Android) qui n'est pas conçu pour gérer du temps reel. Mais je suis impatient d'avoir un feedback sur le bricolage tablette-vérin. Merci de poster les photos AVANT l’essai en mer.\n2. un drone a une masse et une autonomie beaucoup plus petites qu'un bateau. D'autre part, essayez de faire voler un drone par un force 8, et si ça marche, vous ajoutez la composante mer qui va avec, par exemple en mettant des capteurs déportés sur un radeau. Mais puisqu'on fait la comparaison, pourquoi ne pas acheter un voilier radiocommandé et rester à terre...\nMasse, autonomie d'un drone ... Il ne faut pas penser "drone" (jouet)\nLes autopilotes de drone sont très sofistiqués.\nLes capteurs internes (une centrale inertielle, GPS, baromètre), des entrées et sorties analogiques et digitales pour plusieurs capteurs additionnels et servos ou moteurs, plus un processeur et de la mémoire pour faire tourner le logiciel … pour 100 euros . . . Un tel pilot peut commander le moteur d’un gouvernail sans passer par un PC/tablette (ni même par le calculateur d’un autopilote car il le remplace par quelque chose de bien mieux)\nLes logiciels libres (open source) sont dérivés sous plusieurs formes (multicoptères, avions, planeurs, bateaux, véhicules terriens). Une bonne partie des logiciels est formée par des boucles feed-back (désolé, je ne trouve pas le bon mot français) de type proportionnel-intégration-dérivation (PID) dont les paramètres peuvent être facilement changés pour prendre en compte inertie (masse) du bateau et l’état de la mer … Le logiciel peut également développer pour corriger les données du vent (ref NKE). Il faut bien sure avoir un PC ou une tablette pour modifier le logiciel et ses paramètres mais une fois réglé, le PC/Tablette n’est utilisé que pour introduire le données de navigation (waypoints, zone à ne pas traverser, etc . . ). Les entrées digitales peuvent être utilisées pour les commandes immédiates par simples boutons-poussoirs (mettre le pilote en fonction/en attente, ajouter +/- 1°, +/- 10° …).\nEn somme, si quelques programmeurs bénévoles s’y lancent, un logiciel libre peut être (relativement) facilement modifié pour obtenir un pilot qui pourrait être comparé au NKE (à une toute autre échelle de prix).\n"des boucles feed-back (désolé, je ne trouve pas le bon mot français)"\nEn français : une boucle de contre-réaction\nPas de neurones disponibles avant 2017. Et je ne connais pas de langage orienté temps réel / industriel.\nMais on peut commencer le process, faire des POC, ...\nMerci pour la leçon de français! Je me rend aussi compte que j'aurait dû utiliser le mot « déclinés » au lieu de « dérivés »\nPour feedback c'est rétrocontrôle\nPour ceux que ça intéresse, j'ai bien avancé dans mon projet. J'ai fini l'implémentation sur la carte Arduino Mega, passé le GPS en 20Hz, et terminé l'implémentation du PID en mode cap magnétique par l'IMU 9 axes et également le mode GPS en utilisant le cap du GPS haute fréquence.\nPour l'instant, j'ai implémenté l'IHM de contr?ole en C++/Qt sur PC, pour la phase de mise au point.\nJ'ai également trouvé le vérin chez un constructeur allemand : caractéristiques mécaniques de couple et vitesse angulaire ramenées à la mèche de safran comparable à un vérin LS hydraulique, contacteurs de fin de course, capteur de position analogique pour l'asservissement de l'angle de barre, étanche IP65. C'est un peu cher, dans les 500 €, mais je pense que ça vaut le coup !\nReste à faire : trouver le contr?oleur moteur 2 quadrants pour l'interface de puissance du vérin, réaliser l'asservissement de position du vérin, et mettre tout cela dans le bateau pour tester ! (au printemps...)\nBravo, tiens nous au courant, le trouve ce genre de développement très intéressant ...\nHydraulique ou électrique, le vérin ?\nJ'ai a peu pres le même projet.\nLa carte MD03 (ref 0661-1 chez Selectronic) permet en pont en H 50V 20A. Elle est compacte (113x50) avec radiateurs et très bien réalisée. Plusieurs mode de programmation (doc sur internet).\nélectrique, le but est de pouvoir remplacer mon ST2000+ en pilote de barre franche. Je bricolerai donc un système mécaniquement compatible.\nEn essai ou pour le fun, ou en dépannage, pour contrôler la puissance moteur, ou en dépannage on peut très bien utiliser quelques diodes et 2 relais auto. Bien que les mosfets aient beaucoup de vertus, en prévoir de rechange. L'étage de puissance reste un point faible, surtout s'il reçoit un ordre idiot.\nPersonne ne travaille sur une unité de vision 3D des vagues ? J'imagine bien une unité que l'on installe au dessus du balcon avant et qui analyse les trains de vagues.. cela permettrait de mettre un peu de sauce "prédictive" dans les pilotes.. et cela serait une "killing app'" surtout si cela fonctionne la nuit...\nPrédictive, c'est vite dit, surtout de nuit.\nTrès souvent alors que le train de vague semble régulier, on reçoit soudain et de façon aléatoire une vague beaucoup plus forte (cela est aussi vrai sur de très grandes distances observé par satellite), .\n@first class12: pour ce qui est de la vision 3D des vagues, je crois que l'on en est encore loin. Je vois pas mal d'applications industrielles de vision, et en gros, les capteurs sont soit ponctuels (un spot), soit une 'bande' de lumière pour travailler au défilement (tri de produits qui défilent sur des tapis ou ce genre de choses), soit enfin une image complète, mais dans ce cas pour une analyse plutôt statique (reconnaissance faciale ou autre).\nIci, il faudrait faire une analyse 360° de la surface de la mer, avec une lumière changeante, dans un environnement perturbé et contraignant, et ce à une fréquence élevée. On y est pas, mais qui sait ce que l'on pourra faire dans 5 ou 10 ans ?...\nLà encore, est ce que les développements des drones ne vont pas bousculer les choses?\nOn y est, en série, en automobile avec les dispositifs de reconnaissance de panneaux et ceux qui identifient une personne ou un autre véhicule/vélo/etc pour la gestion des feux à LED.\nUne utilisation automobile, c'est rapidement de la très grande série et donc une chute verticale des coûts.\nJe pense qu'un dispositif capable de déterminer à 200 km/h dans un environnement encombré que le "machin" visible est un cycliste et de commander une extinction des LED correspondantes à l'angle occupé par le cycliste avant même que l'éclairage soit une gêne pour lui, devrait être en mesure de distinguer une vague.\nExact Nemo, je n'avais pas pensé à la vraie rupture techno en cours dans l'automobile. Oui, la ca bouge beaucoup. Bon, tout le monde n'a pas les moyens de Google pour développer. Mais ça va devenir 'abordable' d'ici peu...\nCa ne sert a rien de voir venir, on ne doit pas corriger avant la vague. Un barreur manuel corrige juste avec la sensation de monter descendre. D'autre part un bon barreur corrige peut. Pour cela il y a des algorithmes tres performants et finalement assez simple.\neuuuuh, je crois que cela dépend un peu d'où tu navigues.. je sens perso une grosse différence entre une navigation de jour ou on anticipe la houle croisée que la nuit où l'on va en aveugle et on se fait saisir. Je pense que pour moi, ma petite NiKiE serait très contente d'avoir ce genre de cadeau..\nUp pour Blacknav, tu en es ou de ton développement ?\nQuestion connexe : Qu'entends t-on par "pilote adaptatif", qui apprend ?\nQuelles marques / modèles disposent de cette technologie ?\nles pilotes utilisés par les coureurs intègrent pas mal de paramètres\nforce et direction du vent ,cap à suivre ,vitesse du bato ,angle de barre\navec un accéléromètre il ne prédisent pas l'avenir ,il suffit de leur adjoindre une boule de cristal ,mais ils sont extrèmement réactifs\nleurs algorithmes intégrent les mouvement du bato et ils agissent en conséquence .\nmais ceux là ils coûtent les deux bras et un oeil\nEt 8 choses de la vie ...\nC'est sympa de s'intéresser à mes travaux ! :-)\nJ'ai fait mes premiers tests en embarqué, mais en voiture. Tout fonctionne bien, mais c'est facile, rien n'est piloté pour l'instant... Le but est de voir comment se comportait l'IMU 9 axes et le GPS haute fréquence dans un véhicule qui bouge.\nEh c'est bluffant. Le magnéto capte bien le cap, malgré la cage de faraday de la voiture. L'acceléro permet bien de corriger l'orientation de la boîte : le cap est trouvé peu importe l'orientation du capteur. Bref, comme un tel portable.\nLe GPS haute fréquence est également très réactif. Je l'ai réglé à 20 Hz pour le micro-contrôleur. Et je récupère les infos à peu près à 10 Hz sur le PC distant. A peu près, parce que j'ai implémenté un système non temps réel de question-réponse entre le PC et le micro-contrôleur, pour pouvoir y mettre un système de watch dog simple. L'avantage est de limiter la charge CPU au minimum dans l'embarqué.\nJ'ai sourcé trois vérins industriels, en faisant une comparaison des principaux pilotes auto existant sur le marché. J'en ai trouvé trois.\n- ajouter un lecteur SD à l'embarqué pour pouvoir logger les infos à 20Hz directement dans l'embarqué.\n- ajouter une liaison Wifi pour remplacer la liaison RS232 qui va vers le PC.\n- implémenter l'étage de puissance pour l'asservissement du vérin.\n...Et faire des tests pour de vrai ! :-)\nPour rebondir sur l'aspect "prédiction" : j'imagine qu'il est possible de prévoir une houle régulière à partir de l'analyse des flux du gyro. Un phénomène oscillant (houle par l'arrière) peut-être modélisée avec une FFT, par exemple. J'ai hâte de pouvoir faire des essais en mer pour voir ce que ça donne.\nPour l'instant, j'ai implémenté un PID. Le but est quand même d'avoir un pilote fonctionel alors avant d'essayer de modéliser quoi que ce soit, je pense qu'améliorer le PID par un "autotune-PID" permettrait déjà d'adapter les coefficients P, I, D en fonction de la dynamique du bateau : lent, rapide, etc...\nAprès, il y aura le mode vent à faire. Encore pas mal de boulot ! :-)\nEt bien BRAVO, c'est quand même pas rien ...\nLes pilotes actuels du marché sont aussi en PID. Bien sur on peut penser y ajouter du prédictif, etc, etc mais ca ne semble pas sur le marché. Par contre les nouveaux modes du dernier NKE (mode surf et mode rafale), je ne sais pas trop comment ça intervient dans la boucle de CR.\nBon, on te suis, alimente nous en info. Bon courage !\nJ'ouvre un fil pour ne pas polluer celui-ci, sujet connexe.\nAller, un petit up pour avoir des nouvelles de Blacknav...\nAu final, je vais finir par ouvrir un blog ! ^_^\nJ'ai avancé : j'ai trouvé le vérin et je suis en train de mettre en place le Wifi.\nPour trouver le bon vérin, j'ai fait une comparaison des pilotes sur le marché, en ratissant large : ST2000, TP32, mais aussi les\nvérins pour pilote in-board l Lecomble&Schmidt, Raymarine, etc...\nEn prenant les caractéristiques indiquées dans les notices, j'ai calculé pour chacun ce qui importe réellement au final : le couple\nen N.m et la vitesse angulaire en °/s, ramenés à la mèche de safran. Les différences sont importantes comme on peut s'y attendre.\nCi-dessous, le résultat de mes calculs, qui permet de comparer les performances mécaniques. A prendre avec des pincettes, car je me\nsuis peut-être trompé dans mes calculs d'une part, et les données sont issues de manuels utilisateur ou de revendeurs sur internet.\nMa référence est le ST2000, car c'est le pilote que j'utilise, et c'est lui que je vais observer pour voir si j'arrive à faire\nmieux ! :-)\nDans la liste ci-dessous, je donne les vitesses angulaires en (°/s) puis le couple exercé sur la mèche de safran en (N.m).\nST2000 : 7 / 345\nTP 32 : 7 / 391\nSPX5 (maintenant EV100) : 10 / 293\nRaymarine T1 : 6.4 / 737\nLecomble & Schmidt ST16 : 4 / 855\nJefa : ? / 1000\n(je n'ai pas trouvé de données de vitesse pour Jefa)\nOn voit grosso-modo, que les pilotes de barre franche semblent plus rapides que les in-board, mais que ces derniers sont deux à\ntrois fois plus puissants. Il est admis que les pilotes in-board sont plus performants que les pilotes de barre franche. Il\nsemblerait donc que le critère du couple soit prépondérant sur celui de la vitesse.\nPartant de ces chiffres, je me suis mis en quête d'un vérin électrique industriel, avec la contrainte qu'il soit mécaniquement\ncompatible avec les fixations de mon actuel TP2000. J'ai envie de pouvoir faire du plug&play : mon bricolage VS TP2000, et passer\nde l'un à l'autre en 10 secondes.\nLe vérin que j'ai finalement trouvé (et j'ai galéré...) vient d'un fabricant allemand : DriveSystemEurope. Comparé à mon ST2000, il\nsera un peu moins rapide : 6.5°/s contre 7°/s, mais beaucoup plus puissant 250 kg de poussée, contre 77 kg pour le ST2000. Ramené à\nla mèche de safran, mon vérin allemand devrait avoir les même caractéristiques qu'un Lecomble & Schmidt ST16, mais 50% plus rapide.\nEn effet, le vérin allemand va permettre de faire du 6.6 °/s avec un couple de 890 N.m (4°/s et 855 N.m pour ST26). Je me pose\nquand même la question de la solidité de l'accouplement mécanique sur la barre franche. Je crains que la petite tête d'homme sur la\nbarre franche ne supporte la poussée dans des conditions difficiles. C'est un risque.\nDe plus, ce vérin est muni de deux capteurs de fin de course et surtout d'un codeur analogique absolu qui me permettra de connaitre\nla position de la tige et donc de l'angle de barre. Enfin, il est étanche IP65, ce qui veut dire d'après Wikipedia :\n"totalement protégé contre les poussières" et "Protégé contre les jets d'eau de toutes directions à la lance (buse de 6,3 mm,\ndistance 2,5 m à 3 m, débit 12,5 l/min ±5%).". Je l'ai commandé, maintenant il faut attendre 8 semaines !\nPour patienter, je me suis attelé à l'interface Wifi. Pour l'instant, je communique avec le microcontrôleur via une liaison RS232. Et je suis en train d'intégrer ESP8266 pour remplacer le fil par une liaison Wifi. Ca commence à fonctionner, mais il faut encore que j'encapsule mon protocole dans les commandes AT comprises par l'ESP8266.\nVoila, où j'en suis. Maintenant, il me faut attendre le vérin...\nIl n'y a pas l'info que tu cherches sur les JEFA ?\nPour accélérer les vérins (ceux qui ont du couple à revendre), ne suffit-il pas de réduire la distance / le rayon avec l'axe du safran ?\nChuis pas matheux, pourtant c'est ainsi que j'ai compris les graphiques.\nSur l'axe horizontal, le couple,\nsur l'axe vertical gauche, le temps de butée à butée (250mm de rayon pour le LD-12)\nsur l'axe vertical droit, la consommation en Ampère.\nEt d'un tarif intéressant, d'autant que tu peux les avoir avec un "capteur d'angle" intégré.\nJe pense que l'actionneur de mon pilote sera (moyen terme) un LD100\nJe n'ai pas trouvé de notion de vitesse dans la doc de Jefa. Si tu en trouves cela m'intéresse !\nEt tu as raison, pour augmenter la vitesse angulaire, il suffit de diminuer le rayon, à vitesse tangentielle constante. Ma contrainte est que je ne veux pas modifier les points de fixation dans le cockpit et sur la barre, pour pouvoir faire une comparaison directe avec mon brave ST2000.\nDonc pour le LD100, ça fait du 4°/s et 980 N.m de couple. Soient des performances très proches du Lecomble & Schmidt ST16 (4°/s et 855 N.m), et supérieures au Raymarine T1. Ca rejoint les impressions d'utilisateurs glanées à droite à gauche sur H&O et autres forums.\nPour moi, le LD100 est une pure merveille.\nQue de compétences nécessaires pour faire tout ça .... Bravo, veinard.\nTrès beau travail Blacknav. Je suis admiratif de la persévérance qu'il faut pour ca.\nPour ce qui est du couple, j'aurai dit (sans avoir creusé la question) qu'il faut plus de couple pour un bateau plus lourd et/ou en fonction de l'endroit où le verin agit sur la barre. La vitesse par contre semble être un critère important puisqu'elle agit directement sur le temps de réaction de l'asservissement (?). J'ai étudié tout cela pour modéliser des systèmes et développer des asservissements, mais c'était il y a très longtemps. Je reste donc à l'état d'observateur...\ntu nous feras voir tout ca? Un blog pourquoi pas,...... Oui je sais, ça fait ca en plus .......\nvoila une question intéressante : la notion du déplacement du bateau pour les pilotes. Je pense qu'il s'agit d'une approximation commerciale pour permettre une sélection approximative. Seules importent les notions de couple et de vitesse. Un voilier de 15t avec un safran très compensé ne sera pas plus difficile à barrer qu'un bateau de 2t avec aucune compensation.\nLecomble & Schmitt en parle très bien là :\n...et on voit que la notion de déplacement du navire n'intervient pas.\nla thèse sur les pilotes autos faite à brest\nMerci, superbe document, bien écrit en plus\nj'ai trouvé ce fil de discussion lors de mes recherches pour fabriquer un remplaçant pour mon vieil Autohelm 2000 analogique. Il date du XXème siècle et fonctionne toujours grâce à mon fer à souder mais a besoin d'attentions particulières pour fonctionner.\nJe me suis lancé dans l'aventure Arduino. Reste à finaliser par des tests en mer mais je suis confiant. La greffe du vérin d'origine a pris et il reste à ajuster les coefficients de la formule de calcul de commande (proportionnel-dérivé...).\npour les curieux, le code, le plan de câblage et le programme de visualisation sur Mac/PC (avec Processing) sont téléchargeables sur GitHub : github.com[...]p/yaaap\nBonne préparation pour cet été...\nJe remonte ce fil pour ceux que ça intéresse. J'ai pas mal progressé depuis !\nLe pilote commence à fonctionner. Mais je vais changer de capteur 9 axes pour passer à un module MPU-9250 qui coûte beaucoup beaucoup moins cher, et est plus efficace que le module que j'utilise acutellement. Je l'ai reçu, il faut que je l'intègre maintenant.\nLa liaison Wifi fonctionne bien. Je implémenté une trame NMEA avec toutes les infos pour le debug et je génère aussi du flux NMEA standard à partir des infos des capteurs intégrés. Ca fonctionne bien sur iSailor. Du coup j'ai aussi implémenté un mulitplexeur NMEA, qui permettra de connecter une girouette et le flux NMEA de l'AIS pour tout avoir en Wifi.\nJ'ai ajouté à tout cela un capteur de courant et un baromètre. Le capteur de courant pour servir de détection de butée mécanique et éviter de tout exploser en faisant forcer le vérin. Le baromètre pour générer une trame NMEA standard et implémenter un "détecteur de tempête" (détecter une baisse brutale du baro et déclencher une alarme).\nA faire pendant les longues soirées d'hiver :\n- intégrer le nouveau capteur 9 axes.\n- refaire des essais en mer\n- ajouter un lecteur de carte SD pour avoir la fonction boîte noire\n- ajouter des modules d'interface RS422 pour gérer des flux NMEA en entrée et en sortie.\nL'idée au final est de faire un "boat brain".\nJe récupère l'idée du capteur de courant !\nc'est extrèmement intéressant ..\nquand est'il de l'ecu qui fournit un courant proportionnel à la vitesse de déplacement du vérin en fonctions des données fournies par le capteur d'angle de barre ,le flushgate et le compas magnétique\net ceci pour ajuster la vitesse de correction et le couple nécessaire\nau déplacement du safran ?????\navec le même pilote et le même vérin ,la réactivité et la consommation\nseront différentes suivant le bato qui en est équipé .\nsur mon boat j'ai un vérin robertson prévu pour un voilier jusqu'a 14m\net 12t mini .avec un ghp12 garmin\nle mien ne fait que 9m et 5.5t en charge\nfinalement je me rend compte qu'il fonctionne mieux que le 4000w que j'avais avant et consomme moins .\nles données de vitesse et de poussées sont les maxi que peut fournir le vérin si on l'alimente directement avec une batterie ce qui n'est pas le cas du calculateur .\nTrès bien ce forum !\nJe retiens pour l'instant Black Nav et gatonegro pour ARDUINO.\nJ'ai un Sun legend avec un pilote ST 3000 et vérin Lecomble et Schmitt ST 16.\nJe vais aller voir à quoi ressemble un Ardu Pilot.\nJe fais un UP sur le forum pour avoir des nouvelles de ton pilote Blacknav !\nDepuis pas mal de temps je fabrique moi aussi un pilote automatique pour mon bateau, le but étant de limiter les coûts au maximum.\nJ'en suis à 150€ et du point de vue électrique et mécanique tout fonctionne ! Actuellement je bloque sur le réglage du PID, avez vous surmonté cette difficulté ?\nQuelle est la fréquence d'échantillonnage de ton programme ?\nPour le reglage d'un PID, la methode de Ziegler et Nichols a fait ses preuves.\nVoir par exemple : fr.wikipedia.org[...]Nichols\nDonnes nous des infos sur ton développement ...\nMoi je vous tire mon chapeau les gars :pouce:\nJ'ai composé un petit prototype ARDUINO avec une boussole HMC 5883, un ecran LCD 4 X 20 et le choix du cap voulu par potentiometre. l'écart entre la consigne et le cap réel actionne un servo moteur et ça marche !\nMais le montage par fils seulement connectés est un peu instable, aussi je suis en train de tout souder.\nTu peux nous donner plus de détails sur ton montage ? Quel genre de servomoteur utilise tu et quel traitement appliques tu à l erreur ? (PID ? Ou simplement proportionnel ?)\nSur quel bateau l as tu testé ?\npour répondre concrétement à la question initiale, je sors de 13 ans en dufour 34 perf avec un pilote st 6000 pour maintenant un pogo 30 avec gyro nke.\nsi on parle de largue avec 1.5 à 2 m de houle courte dans 20 à 25 knts de vents\nle dufour ne faisait que subir et accentuait le roulis et le zig zag sous pilote.\nimpossible de le laisser barrer avec de la toile à des vitesses entre 7 et 9 knts\nle pogo dévalle la vague entre 8 et 12 knts au planing, place le bateau et gère le cap bien mieux que je ne sais le faire après 6 mois\npendant ce temps, je suis à l'intérieur, tranquille, ça marche tout seul une fois les voiles correctement réglées.\ndonc, OUI et il n'y a pas photo\nprécision, je n'ai pas encore le mode vent réel, me suis fait quelques frayeurs à l'abatée en mode vent apparent que je réserve exclusivement au près désormais et utilise pour l'instant le mode cap dans la situation décrite ci dessus\nBon, pour ceux que ça intéresse, voila où j'en suis :\nje n'ai pas travaillé dessus depuis un bon moment. Et au fil du temps, j'ai ajouté des fonctions : interface wifi, baromètre, GPS haute fréquence, mesure de courant, etc...\nConcernant le PID, j'ai un vrai phénomène d'instabilité, enfin je pense. J'ai une belle courbe de résonance... Mon algo de PID prend en entrée le cap du bateau, corrigé par le capteur 9 axes. J'ai donc une lib qui fait l'hybridation des 3 capteurs (magnéto, accéléro, gyro) pour sortir un cap précis et réactif. Ensuite, l'algorithme calcule l'erreur par rapport à la consigne et applique dessus les coefficients P, I et D, avec les notions d'intégrale et dérivée associées. La grandeur de sortie qui en résulte est alors envoyée à l'étage de puissance qui commande le vérin sur la barre franche. Mais c'est très très instable. J'ai essayé d'appliquer différentes méthodes de réglage, mais ce n'est pas convaincant. J'ai fait mes premiers essais sur un plan d'eau calme, au moteur, sans les voiles. Ça fonctionne à peu près, le pilote tient à peu près son cap, mais cela reste très instable. Et en tout cas, très en-deça des performances de mon ST2000.\nJe me suis mis à potasser un peu plus et j'ai relu la thèse sur les pilotes auto dont le lien est donné dans le fil. J'ai aussi passé pas mal de temps sur le site NKE qui contient beaucoup d'information.\nIl ressort un élément fondamental qui m'avait échappé : la grandeur de sortie de l'algorithme ne doit pas être la vitesse de sortie du vérin, mais la position du vérin. Quand il y a une erreur de X degrés, on pousse la barre pour donner un angle Y au safran (coefficient P). S'il il ne se passe rien, ou bien si ce n'est pas suffisant au bout d'un certain temps, on va pousser un peu plus (coefficient I). Et enfin quand le bateau revient sur son cap, on va ramener la barre dans l'axe, en ralentissant au fur et à mesure que le bateau revient (coefficient D). C'est bien comme cela qu'un barreur agit.\nJ'ai donc décidé de casser mon algo, pour essayer de calculer une estimation de la position de la barre en fonction des temps de commande du vérin. Je pose comme hypothèse que l'on enclenche le pilote avec un angle de barre à 0°. J'ai la doc technique du constructeur qui m'indique les vitesses de sortie de tige. Avec l'horloge temps réel de l'Arduino, il "suffit" alors de faire l'intégrale des temps de commande pour avoir une position du vérin. Et c'est cette position calculée qui doit être la sortie de l'algorithme du PID.\nEt cela explique pourquoi le capteur d'angle de barre est si important sur les pilotes du commerce : cela permet au calculateur de passer d'un mode "position de la barre estimée" qui reste une estimation imprécise vu l'inertie mécanique par rapport à la précision d'une horloge temps réel, à une "position de la barre mesurée" qui est plus fiable et représente la réalité fidèlement. L'algorithme de conservation du cap est donc bien plus efficace dans le cas d'un fonctionnement avec capteur !\nSur mon vérin, j'ai un capteur analogique qui indique la position de la tige. Je pourrai en faire l'acquisition avec l'Arduino plutôt que d'essayer de calculer la position de la tige par la somme des temps de commande. Mais je voulais être sur le même pied d'égalité que le ST 2000 pour le battre.... ;-) cela dit, ils ont peut-être mis un capteur qui compte les tours du moteur. Faudrait que je l'ouvre pour en avoir le coeur net !\nVoila donc où j'en suis. Malheureusement, du fait de problèmes perso, je n'ai pas pu retravailler dessus depuis quelques mois. Mais je vais m'y replonger, car il fait aussi multiplexeur NMEA et je voudrai le relier à mon AIS pour qu'il m'envoie les trames NMEA AIS sur iPad.\n...et en attendant, je me suis procuré un très beau régulateur d'allure (Beaufort, modèle Castor). Une merveille de low-tech !\nBref, il faut continuer à faire vivre ce post "intelligence des pilotes auto". Le premier qui arrive à tenir un cap au près dans le clapot à gagné ! :-)\nBravo Blacknav, je trouve ça passionnant. Effectivement, si la commande est sur la position, quand tu pilotait en vitesse, tu introduisait la dérivée, et donc un facteur d'instabilité important.\nMaintenant, avoir la position par calcul, n'est ce pas introduire bien beaucoup de parametres et d'incertitude? Une position obtenue par une règle de mesure absolue (genre règle inductosyn) serait bien plus fiable, non ?\nEn tout cas, accroches toi, c'est un très beau projet.\nVoisin de votre analyse dont se fait une correction à effectuer avec le gouvernail d'un mobile avec de l'inertie évoluant dans un fluide:\nPour sortir un avion d'une vrille déclenchée il faut immédiatement mettre la gouverne de direction (à fond dans ce cas particulier) du côté opposé à la rotation et maintenir cette position tant que la rotation n'est pas stoppée (temps assez court dans ce cas) que la correction se fasse avant de ramener la gouverne au neutre.\nIl y a en effet un retard entre l'action et le résultat.\nPour avoir douté de cette nécessité d'attendre, car ce jour la vrille prenait du temps à s'arrêter, un bon voltigeur s'est tué\nBlackNav: tu connais peut-être déjà mais sinon regarde du côté de pypilot, développé par l'un des développeurs d'OpenCPN, y a peut-être moyen de mutualiser des développements... (pypilot.org)\nSalut Blacknav, ta réponse est passionnante car elle correspond exactement aux problèmes que j ai rencontré avec mon pilote fait maison ! Je suis passé à la mesure de position de verin il y a deux semaines et ça a complètement réglé le problème d oscillations ! Cela dis mon pilote n arrive toujours pas à tenir longtemps un cap et dérive doucement au bout de 5 min... Je pense que ça vient du fait que je prends comme 0 pour la barre la position du vérin au moment où j enclenche le pilote donc avec une barre pas forcément droite ! La modification de code est minime, je vais tester ça ce week-end !\nMerci à tous pour vos super contributions !\nAh, une saine émulation commence... :-)\nJ'enrage que mon fidèle destrier soit au paddock (changement des bagues de safran...) sans quoi je me serai lancé dans la course dès ce week-end. Ça doit pas être si compliqué nomdidiou !\nResal : donne-nous des infos sur ton système : capteur de cap, CPU, vérin, etc... qu'est-ce que tu utilises ?\nStelian : je connaissais pas, mais je vais regarder cela, merci.\nHerver et Outremer : merci !\nCôté méca j ai bricolé un vérin électrique avec un moteur continu 12v de récupération et une tige filetée, pour la position j utilise un capteur ultrasons qui mesure la distance jusqu'à la fin de course.\nCôté élec mon étage de puissance c'est un pont en H avec deux relais et une batterie de voiture (qui fait toute l énergie à bord).\nComme contrôleur j utilise un arduino une avec un shield accéléromètre 9axes et un capteur infrarouge pour la télécommande !\nCôté info après avoir beaucoup galéré à faire marcher tout les capteurs ensemble (infrarouge et ultrasons demandent tout les deux du vrai temps réel...) j ai un PID basique avec une erreur définie par l écart entre le cap consigne et le cap de l accéléromètre corrigé.\nC est à peu près tout !\nAh si je me demandais si ça intéresserait des gens un pilote complètement open source et modifiable avec d éventuel kit ou avec des connaissances basiques ! Le miens me reviens pour l instant à 150€, on pourrait en faire profiter plus de gens !... Enfin si il se décide à fonctionner ! ????\nBonjour les amis du pilote intelligent.\nJe m'étonne que vous ayez besoin de connaitre la position de la barre. On ne cherche pas le milieu mais la position d'équilibre. Avec du trim si besoin. Surtout au près.\nLes vieux pilotes analogiques n'avaient aucun capteur de ce genre.\nSi ma version perd parfois momentanément le cap et manque de réactivité en clapot. Il tient la route par temps maniable. Il remplace l'ancien sans gps ni wifi ni nmea ;)\nLes IMU se calibrent toujours au démarrage et au repos. C'est en général pris en charge par la bibliothèque FreeIMU ou autres. Pour ne pas dériver petit à petit comme certains le constatent, il faut sauter cette étape de calibrage accéléromètre au démarrage à bord d'un voilier qui bouge tout le temps et utiliser des valeurs mémorisées en EEPROM.\nTout cela est maintenant obsolète depuis qu'il faut tout réécrire pour des processeurs esp32 beaucoup plus puissants... Ce que je n'ai pas fait.\nVoir aussi forum.arduino.cc[...]dex.php à propos de ma version (sources et plan de câblage sur github).\nLe mien marche depuis plusieurs saisons...(au moins 3 voire 4;) Une vidéo sous spi ici: photos.app.goo.gl[...]kldZ5x1\nCela ressemble sinon bien à ce qui a déjà été décrit ci-dessus\nArduino, capteur imu 9 axes (magnéto, accéléromètre et gyroscope)\nVérin Home made avec capteur de position par potentiomètre et rouages de démultiplication, vis à billes (plus efficace). La première version n'avait pas de capteur, juste une mesure du temps quand il était enclenché, cela marchait bien aussi\nMes développements récents ont porté sur le calibrage du magneto (enfin au point), un mode virement et tuning des paramètres du pid en live par une appli de téléphone (plus ergonomique que des boutons)\nMon algo (maison) me fait un taux de rafraîchissement de 400hz, ce qui est trop rapide par rapport aux réactions lentes du bateau (possibilité de moyenner pour avoir des fréquences plus lentes aussi)\nJe trouve quand même que sur mon bateau qui est plutôt toilé et volage (+bastaques) quand les conditions se dégradent, ça reste moins efficace qu'un bon barreur.\nJ'ai l'impression que le pid souffre du retard de l'effet de la barre sur la correction (particulièrement visible à faible vitesse) et me demandais finalement si les solutions du commerce utilisaient pas justement des asservissement plus sioux...\nL'arduino a trop peu de mémoire pour faire des approches plus statistiques mais si il a des pistes intéressantes, il existe d'autres puces plus puissantes pour tester ça\nje suis un ancien électronicien analogique ,comme le numérique je n'y comprends rien ,j'ai installé sur mon boat un garmin ghp 12 avec giro .\nqui évidement barre bien mieux que moi surtout sur le long terme ..\nj'ai donc le pilote garmin ,un capteur d'angle de barre autohelm et un vérin robertson ,j'ai galéré pas mal pour marier tout ça ensemble avec l'aide du sav garmin (je les remercie encore)\navant j'avais un 4000w avec capteur d'angle ..qui barrait à peu près\nà toutes les allures sauf plein vent arrière ou il devenait dangereux .\nle whisbone fait 8m de long et la voie 55m2 complètement débordée il y a plus de 20m d'écoute dehors\ndès qu'il y a une petite rafale le canote loffe et le pilote contre mais pas assez vite donc il continue de contrer et le canote repart à l'abattée ,le pilote n'a pas le temps de revenir que le whisbone a empanné en balayant le pont avec l'écoute si elle attrape quelque chose c'est arraché ,j'ai galéré pour trouver un système de frein de bôme mais je n'ai rien trouvé ..\ndonc avec le nouveau pilote je garde tout dessus avec 15nds apparents vent arrière ce qui fait dans les 25nds de vent réels\net je n'empanne plus ..\nIl n'y aucune différence conceptuelle entre un système bouclé analogique et le même traduit en numérique.\nLes amplificateurs opérationnels analogiques permettaient à faible cout et\nLe concorde comportait de l'électronique numérique, et même des processeurs (80286)\nsuite: à faible cout, à action immédiate sur les paramètres, de faire de très belles simulations. En 1960 Le simulateur de vol de "Caravelle" était purement analogique.\nIl n'y avait pas ou peu de numérique sur Concorde\nL'inconvénient de l'analogique est éventuellement l'imprécision relative et surtout la dérive inéluctable,\nrésolue par la transposition en numérique, depuis qu'on dispose d'échantillonneurs, de convertisseurs et de calculateurs accessibles à la hauteur du problème à traiter, tout le reste revenant au programme.\nEn 1970 le simulateur de Boing 727 était purement numérique.\nPar rapport à ce retour, je suis quand même partagé ...\nJe ne sais pas précisément comment fonctionne un PID, mais si je comprends bien, c'est une fonction instantanée de réponse en fonction des capteurs, incluant des paramètres constants définis par le réglage...\nSi je comprends bien, un PID, pour un ensemble des signaux de capteur de valeurs données, renvoit toujours la même réponse en fonction des paramètres, quels que soit les états précédents : l'historique n'est pas un paramètre d'entrée.\nEn d'autres termes, il n'apprends pas.\nDu plus, il n'est pas capable de décaler sa réponse. (si on suppose que les signaux d'entrées fournissent une sinusoide, alors le signal de sorti fourni aussi une sinusoide, et le décalage entre les deux est fixe - et serait même fixe par construction, hors paramètes)\nProblème : la réponse idéale peut être sur un décalage variable selon les conditions.\nEn gros, ca reste du réactif.\nDe même, je trouve cela un peu dommage qu'il faille travailler sur la position de la barre plutôt que sur son déplacement : ca revient à travailler sur son déplacement sur un mode "tout ou rien". En gros, pas trop capable de moduler la vitesse des mouvements de barre. (mais pas sûr que ce soit utile, il est vrai)\nAprès, je comprends que ma vision puisse être excessive et ne puisse pas déboucher sur quoi que ce soit de concret/efficace/raisonnable, et qu'un PID bien configuré soit suffisant pour faire le job (avec potentiellement un apprentissage par renforcement pour faire progresser les paramètres)\nP: c'est un coefficient qui agit sur la différence entre le cap que tu veux suivre et le cap que suit le bateau. En gros, plus l'écart de cap est important, plus le coup de barre est important.\nI : coefficient appliqué à la somme des erreurs enregistrées. En gros, si le coup de barre donné par P n'est pas suffisant au bout de "x" secondes, alors I va en remettre une louche. Il continuera d'en ajouter tant que l'écart de cap ne diminue pas.\nD : coefficient appliqué à la vitesse de réduction de l'erreur. En gros, quand P a donné un coup de barre, et I a rajouté des louches pour que ça réagisse, alors D calme le jeu pour pas que la barre revienne trop vite et le bateau empanne et vire de bord.\nBon, n'oublions pas que le PID est un algorithme d'asservissement très utilisé, mais assez basique. Je pense que les pilotes modernes utilisent des algo bien plus complexes.\nA noter qu'un régulateur d'allure n'utilise que P, et ça fonctionne bien, paraît-il (pas pu tester le mien encore).\nchapo les gars vous êtes d'une autre planète ,\nj'en suis resté au tableau de carnot\net ce dont je suis sur c'est qu'en 2012 on a remplacé un 1 par un 0\nalain :reflechi: :lavache:\npersonne de percute ,ça m étonne il n'y a pourtant pas que des nains du cerveau ou des zéro.\nalain :whaou: :heu:\nUn PID n'est peut être pas suffisant, De vieux souvenirs reviennent en tête, avec des asservissements avec anticipation. J'ai oublié pas mal de choses, mais il,y a de la littérature sur le sujet.\nLe chapitre 9 de ceci peut éventuellement apporter des infos à ceux qui veulent bien se replonger dedans... sitelyceejdarc.org[...]NTS.pdf\nPourquoi ne pas regarder du coté de ce qui se fait pour les drones? Ils utilisent les memes centrales a inertie, et fonctionnent sur des cartes arm compactes et pas cher.\nIl y a peut etre quelque chose a piocher dans leurs algorithmes...\nBen, la différence, c'est qu'un drone est extrêmement réactif, parce que ses moteurs sont puissants et qu'il est léger.\nPar rapport à sa réactivité, on pourrait peut-être considérer qu'ils ne sont pas super stables non plus, mais c'est largement suffisant.\nDe plus, s'ils sont dans un milieu instable (l'air, ca bouge tout le temps, et pas qu'un peu), ils sont dans un milieu tout à fait imprédictible.\nAlors qu'un pilote, s'il pouvait analyser le train d'onde, il pourrait savoir où il se trouve, et "voir" la vague arriver.\nC'est cela mon message initial : je tournais la barre avant que la vague ne fasse changer le cap.\nmême hardware et mêmes bibliothèques de gestion des capteurs... Mais un drone cherche une trajectoire stable en corrigeant l'assiette. Un voilier doit garder son cap sur un fluide mouvant. L'algorithme de correction est sensiblement différent. Ah si les sources de NKE ou Garmin étaient publiés...\nL'air, ca reste relativement un fluide en mouvement. J'ignore comment faire intervenir la densité du milieu, et l'inertie, mais ca me parait pas si éloigné...\nDouble ration de frites au premier qui les poste ici !!!...\nif cap <> consigne:\nA la place de la deuxième part puis je avoir une côte de boeuf?\nSalut tout le monde ! J'ai enfin pu faire mes essais et tout marche !... Au moteur sur une mer plate.... Bref pas encore au point ! Le problème vient de la donnée de cap qui n est pas fiable, des idées pour résoudre ce problème ?\nEt comme c'est pas franchement le sujet de ce fil je propose à toutes les personnes intéressées de venir sur ce fil dédié: www.hisse-et-oh.com[...]a-force .\nJ y partagerais mes plans et mon code prochainement !\nje déterre ce fil avec un article sur les pilotes "intelligents" du VG\nPour ceux qui veulent le même, c'est 15k€! ;-)\nJe retiens les infos suivantes:\n- ce super pilote utilise les mêmes vérins que ses concurrents. Tout se fait donc effectivemnet dans le soft\n- 5 à 10 personnes et 6 ans de développement pour le pilote complet, partie physique et développement logiciel\nEt surtout: le gain de vitesse est de 3 à 4%, soit autant que celui apporté par les foils, pour un coût 15 fois plus faible (500 k€ une paire de foils, 30 k€ le pilote de l'IMOCA).\nEn plus, une modification du paramétrage est moins cher que le remplacement des foils.\nEn plus, il y aurait la possibilité de faire des "évitements de l'élan" en cas de découverte d'obstacles sur la route à moins de 200 m.\nSi le gain de vitesse était de 3 à 4%, les bateaux équipés par Madintec auraient mis 2 à 3 jours aux autres, or ils y a 8 bateaux qui sont arrivés en 19h.\nLes systèmes météo n'ont jamais permis aux leaders de s'échapper vers l'avant... Dalin, Bestaven ont été en tête très très longtemps et pourtant ils finissent juste devant tout le monde. A chaque fois, ils se sont retrouvés devant des murs...\nLes 3 à 4 % sont peut-être mesurés sur d'autres navigations ?\nLes 3 ou 4% n'ont jamais été mesurés, il faudrait deux bateaux parfaitement identiques, avec les mêmes voiles et les mêmes réglages, navigant dans les mêmes conditions.\nEt un autre élément intéressant, si je peux me permettre, est que le vérin semble moins travailler sur Madintec, ce qui semble améliorer la fiabilité.\nOui, j'imagine que c'est comme un barreur débutant, qui passe son temps à faire de grands mouvements de barre et se fatique, Vs un bon barreur qui fait surtout des petits mouvements. De sorte que le fait de mieux barrer entraîne qu'on se fatigue moins.\nEnfin un fil intéressant...\n@Blacknav: tu en es où dans ton développement ?\nAu placard ! Je sature de l’électronique. J’ai acheté un régulateur d’allure à la place. :)\nPypilot fait des choses très semble-t-il.\nAaaargh, tu ne voulais pas coder une ‘tite boucle d’asservissement par modèle inverse, histoire d’anticiper les réactions ? Ils embauchent chez NKE ...\nSans blague, j’ai postulé il y a 3-4 ans, j’ai eu un entretien, mais il n’embauchait pas à l’époque. Ça doit être assez passionnant !\nJ’en aurai bien fait mon boulot, mais maintenant c’est trop tard, j’ai décroché de ces développements. J’ai lu qu’ils cherchaient des tronches pour développer les futurs versions. Ils font aussi appel à des thésards...\nIls ont bien raison, Madintec a mis la barre haut, et quand on regarde leur équipe ce ne sont que thésards et docteurs !\nC'est NKE qui a la pression.....


Forum Citroën C5 & C6 :: [minnit_s] C5 2.0l HDI 138cv exclusive 2008 My Title\n[minnit_s] C5 2.0l HDI 138cv exclusive 2008\nPosté le: 12/01/2013, 13:02 Sujet du message: [minnit_s] C5 2.0l HDI 138cv exclusive 2008\nBonjour à tous, je suis l'heureux (enfin presque) propriétaire d'une C5 II de 2008, j'ai 28 ans et je suis de saone et loire. Je suis très heureux du confort de cette voiture mais un peu plus déçu de soucis que j'ai eu avec, un embrayage fumé à 60 000 ça me parait cours et système de ventilation en panne. Vous me direz ça ne fait pas grand chose mais bon ça chiffre vite ^^.\nPosté le: 12/01/2013, 13:02 Sujet du message: Publicité\nPosté le: 12/01/2013, 13:04 Sujet du message: [minnit_s] C5 2.0l HDI 138cv exclusive 2008\nJ'ai oublier de dire que je suis toujours en panne de ventilation, je vais parcourir le forum pour voir si je trouve quelque chose.\nPosté le: Aujourd’hui à 15:46 Sujet du message: [minnit_s] C5 2.0l HDI 138cv exclusive 2008


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Nouveau revers pour Glencore en RDC | Politico.cd\nUpdated on 1 October 2020 à 10:04 10 h 04 min\nNouveau revers pour Glencore en RDC\n1 juin 2018 à 13:28\nLa Cour suprême de la RDC avait suspendu la procédure devant le tribunal de commerce de la ville de Kolwezi, dans le sud-est du pays, au début du mois dernier, après que KCC eut contesté la compétence du tribunal inférieur.\n« La compétence du tribunal de commerce est confirmée« , a déclaré à Reuters Roger Masamba, avocat représentant la Gécamines dans cette affaire. Il affirme par ailleurs que la prochaine date d’audience à Kolwezi n’avait pas encore été fixée.\nLa Gecamines cherche à dissoudre Kamoto Copper Company (KCC), blâmant le propriétaire majoritaire Glencore pour de dettes élevées qui ont pesé sur la joint-venture avec le minier d’Etat depuis plus de 10 ans.\nLes actions de Glencore ont chuté de 4,4% le mois dernier, ce qui équivaut à une perte de valeur implicite de 3,6 milliards de dollars par rapport à la capitalisation boursière du groupe de 77 milliards de dollars le 17 mai, renseigne JP Morgan Cazenove. La chute a suivi la publication d’un rapport de Bloomberg le 18 mai affirmant que les le UK Serious Fraud Office (SFO) est à un stade préliminaire d’enquête sur les liens de Glencore en République démocratique du Congo avec l’homme d’affaires israélien Dan Gertler.\nGertler et Glencore sont actuellement en conflit juridique avec deux des filiales de Glencore en RDC – Mutanda Mining et Kamoto Copper – et Gertler réclame à Glencore un montant total de 2,9 milliards de dollars qui conteste les prétentions de Gertlter et s’y oppose.\nPar ailleurs, le géant suisse Glencore est au coeur d’un bras de fer avec le gouvernement congolais où il a pris la tête d’un groupe des miniers qui s’opposent à l’application d’un nouveau code minier pourtant promulgué par le président Joseph Kabila depuis mars dernier.\nEn novembre dernier, trois dirigeants de Glencore ont démissionné de leurs fonctions de directeurs de l’unité de cuivre et de cobalt, Katanga Mining Ltd., suite à un examen interne qui a révélé des «faiblesses importantes» dans les contrôles financiers de l’opération.\nEn décembre, une ONG suisse spécialisée dans la responsabilité sociale des entreprises a déposé une dénonciation pénale auprès du ministère public de la Confédération helvétique, lui demandant d’ouvrir une procédure contre l’entreprise pour ses activités en République démocratique du Congo (RDC). Public Eye accuse Glencore d’avoir obtenu des concessions minières à vil prix grâce à l’intervention d’un sulfureux homme d’affaires israélien auprès du pouvoir congolais.


Cri – La Médiatrice\nAccueil > Messages > Cri\n17/03/2021 15:10 France Culture\nCher Guillaume Erner, chère équipe des Matins, Je vous remercie pour vos humeurs de ces jours, votre 7h14 désormais rentré dans notre quotidien. Nous parions mon mari et moi la veille sur ce que sera le sujet de votre humeur. Ce matin 17 mars je vous livre mon humeur qui rejoint la vôtre aujourd’hui. Je ne comprends plus rien non plus. En poussant ce cri: quand parlera-ton de la vaccination des enseignants? Mon mari enseignant fait très attention depuis septembre au respect des mesures-barrière. Nous habitons en Île-de-France, chaque jour des cas Covid et contact se déclarent, les classes s’amenuisent. Quand ? Quand ? Quand protègera-t-on les enseignants en France? Je vous souhaite une bonne journée.


Quinzaine des réalisateurs: Simon, Lanners et Lehotsky primés\nPublié le 24 mai 2008 à 11h24\nLa Française Claire Simon (Les bureaux de Dieu), le Belge Bouli Lanners (deux prix pour Eldorado) et le Slovaque Juraj Lehotsky (Blind loves) ont été récompensés à la Quinzaine des réalisateurs, section parallèle du Festival de Cannes, ont annoncé ses organisateurs samedi.\nEldorado, de Bouli Lanners, a remporté les prix Label Europa Cinémas et Regards jeunes. Le premier est attribué au meilleur film européen de la Quinzaine des réalisateurs par un jury composé d'exploitants de salles. Le second est organisé par le ministère de la Santé, de la jeunesse et des sports et est remis par un jury de sept jeunes cinéphiles.\nLes bureaux de Dieu, de Claire Simon, a reçu le prix SACD (Société des auteurs et compositeurs dramatiques), qui couronne un long métrage francophone de la Quinzaine.\nBlind loves, de Juraj Lehotsky, a remporté le prix de la Cicae (art et essai), remis par un jury international constitué de programmateurs de cinémas indépendants.\nEnfin, le prix du court métrage Un regard neuf est allé à Muro, du Brésilien Tiao.\nLa Quinzaine des réalisateurs est une section parallèle non-compétitive du festival de Cannes, mais les films qui y figurent (22 longs métrages cette année) reçoivent des prix décernés par des organismes partenaires.


Intact : Société de nettoyage à Rennes\nAnnuaire > Commerce et Economie > Services > Intact : Société de nettoyage à Rennes\nDe nos jours, il est primordial d'accorder une importance toute particulière à l'image d'une entreprise, qui est en quelque sorte le reflet de celle-ci.\nPour ce faire, rien de telle que de proposer des locaux propres et accueillant.\nConscient de cette dimension, la société Intact propose un service de nettoyage des plus complets du marché afin de répondre au mieux aux attentes de ses clients. Ce savoir faire lui permet de réaliser des prestations de qualité répondant aux exigences les plus poussées que vous pourriez avoir.\nAgissant sur tout type d'infrastructure (bureaux, cabinet médical, usines, magasins, etc.), la société Intact s'avère donc polyvalente.\nRendez-vous sur le site internet afin de découvrir plus en détail les prestations réalisées par cette entreprise et n'hésitez pas non plus à prendre directement contact avec eux pour toute demande de renseignements complémentaires. Ils se feront un plaisir de vous guider lors de vos démarches.\nVisiter le site http://www.intact-nettoyage.com.\n09 70 63 02 82\nRéparation de vélos en Vendée (85)\nLes Cycles Bien Eric se tiennent à votre écoute dans le choix d'un nouveau vélo. Ce spécialiste installé à La...\nToute l’information sur le monde de l’entreprise avec petite-entreprise.net\nVous souhaitez créer votre entreprise ? Vous recherchez des solutions pour les problèmes que rencontre votre TPE/PME ? Vous recherchez des...\nVelo Taxi service de navettes urbaines - Happymoov\nCycloville a changé de nom pour devenir Happymoov.Happymoov propose un service de taxi en ville à Lyon, Nice, Lille, et dans plus de 10...\nRésumémo : transcription & rédaction de compte rendu\nSi vous souhaitez trouver une entreprise pour retranscrire des procès verbaux de comité d'entreprise ou effectuer un compte rendu de...