1 SimpleBGC Software Manuel Utilisateur Board v. 3.x Firmware v GUI v Traduction française: Nono15 Basecamelectronics\n2 CONTENU 1. Introduction L interface utilisateur Onglet Général Auto-configuration du PID Paramètres RC Configuration du Mode Suivi (Follow Mode) Réglages avancés Configuration des Services Onglet Données Temps Réel Filtres Numériques Variables Ajustables Onglet MAJ Firmware La séquence d installation étape par étape Les problèmes et les solutions possibles...37 Basecamelectronics\n3 1. Introduction 1. Introduction Connexion au PC Pour connecter la carte à votre PC, vous avez besoin d'un câble miniusb. La première fois qu un câble USB est branché, vous devez installer le pilote logiciel approprié. Si votre PC n installe pas automatiquement le pilote, installez en un manuellement à partir de ce lien : Après avoir installé le pilote et branché la carte, un nouveau port COM virtuel sera créé. Vous devez choisir ce port COM dans le logiciel SimpleBGC (GUI) pour initier la connexion. Il est plus sûr de connecter l USB et l'alimentation principale (batterie) simultanément. Mais soyez vigilent de ne pas inverser la polarité de la batterie principale, car dans ce cas vous risquez de détruire votre contrôleur et vous pouvez endommager votre PC! Il y a aussi la possibilité d'utiliser l'adaptateur Bluetooth-To -Serial (HC-05, HC-06, Sparkfun BlueSMiRF, et équivalent) pour vous connecter à l'interface graphique et régler la carte à distance. Il s'agit d'un connecteur spécial sur la carte qui est similaire à celui du module BT. Il est repéré comme UART et possède les broches : 5V, GND, RX, TX. Vous pouvez souder le module BT dessus ou utiliser un câble d extension 4 broches mâle-mâle. NOTE IMPORTANTE : Le module Bluetooth doit être configuré à la vitesse de bauds avec une parité pair (Even parity)(en général ce n'est pas défini par défaut, reportez-vous au manuel d'utilisation de votre module pour trouver comment le configurer). Avec ces paramètres, vous serez en mesure de vous connecter à l'interface utilisateur (GUI) et même mettre à jour le firmware à distance. Utilisateurs de MAC OS : L interface graphique (GUI) utilise une liaison série, qui a besoin de créer un fichier de verrouillage. Pour permettre cette création, vous devez suivre les étapes suivantes : 1. Démarrez le Terminal (naviguez vers /Applications/Utilitaires et double-cliquez sur Terminal) 2. Créer un dossier "/var/lock» par la commande : sudo mkdir /var/lock 3. Modifier les permissions par la commande : sudo chmod 777 /var/lock 4. Permettre l exécution des applications non-signées dans les Préférences Système> Sécurité et confidentialité> Général> Autoriser les applications téléchargées de : N'importe où Lancement de l application Suivez ces étapes pour connecter votre carte contrôleur à l'interface utilisateur (GUI) : 1. Branchez le câble mini-usb 2. Lancer l'interface utilisateur (GUI), sélectionnez le bon port COM dans la liste, puis cliquez sur "Connecter". Une fois la connexion établie, tous les paramètres de la carte et les profils seront chargés dans l'interface utilisateur (GUI). Vous pouvez recharger les paramètres actuels de la carte à tout moment en cliquant sur le bouton "LIRE". 3. Vérifiez que la dernière version du firmware est installée sur la carte. Vous pouvez le faire dans l'onglet "MAJ Firmware" en appuyant sur le bouton "CHECK". S il y a une nouvelle version, mettre à niveau (voir section onglet MAJ Firmware) 4. Après avoir réglé les paramètres de l'interface utilisateur, vous devez les écrire dans la carte contrôleur en cliquant sur le bouton "ECRIRE". Seuls les paramètres de profil en cours seront enregistrés sur la carte. Pour revenir aux paramètres par défaut sélectionner à partir du menu Basecamelectronics\n4 1. Introduction «Board» - «Reset to defaults». Cette commande restaure les réglages par défaut pour le profil actif uniquement et n'affecte pas les paramètres généraux et les données d'étalonnage. Pour restaurer complètement les réglages usine, choisissez «Board» - «Erase EEPROM». Cette commande efface tous les paramètres de tous les profils et toutes les données d'étalonnage. 5. Pour choisir un profil différent (avec des paramètres différents) sélectionner le dans la liste des profils (situé dans le coin supérieur droit de la fenêtre de l'interface utilisateur). Vous pouvez stocker différents paramètres jusque dans 5 différents profils sur la carte contrôleur. Vous pouvez basculer d un profil enregistré sur la carte à un autre, en choisissant le profil dans l'interface utilisateur, en appuyant sur le bouton MENU de la carte ou à partir de l'émetteur RC. Vous pouvez donner des noms de profil pour mieux les distinguer. Les noms personnalisés sont stockés dans les paramètres de l'interface utilisateur (à partir de la version 2.41, les noms sont aussi stockés sur la carte). N'oubliez pas que certains paramètres sont communs à tous les profils et ne peuvent pas être enregistrés sur un profil de base. Les paramètres tels que l'orientation du capteur, la configuration matérielle, les entrées RC et les sorties moteurs sont les mêmes dans tous les profils et sont appelés paramètres "généraux" plus loin. Basecamelectronics\n5 2. L interface utilisateur 2. L interface utilisateur Structure de l interface L'interface graphique contient différents blocs fonctionnels : 1. Bloc configuration dans la partie centrale de la fenêtre, organisée par 'onglet' : Général - Réglages de base de la nacelle. Le réglage de ces paramètres est généralement suffisant pour obtenir une bonne stabilisation de la caméra. Avancé - Options de réglage plus précis. Réglages RC Réglages du contrôle de l orientation du roulis / tangage / lacet de la nacelle avec les entrées RC. Service - Spécifie le comportement de la touche MENU (située sur la carte contrôleur ou monté à l'extérieur) et personnalise le service de gestion de la batterie. Follow - Paramètres relatifs au mode spécial de contrôle de la caméra quand elle suit le châssis. Données Temps Réel - Suivi en temps réel des données des capteurs. Cet écran est extrêmement utile pour améliorer les performances de votre nacelle. MAJ Firmware Donne la version du Firmware installé, la dernière version disponible et permet de faire la mise à jour si nécessaire. Basecamelectronics\n6 2. L interface utilisateur Filters - paramètres d installation des filtres numériques pour le régulateur PID 2. Connexion - Sélection du port COM et statut de la connexion. 3. Profil - Choix d'un profil, chargement, renommer et sauvegarde. 4. Panneau de Contrôle - Visualisation graphique des angles d'orientation de la nacelle en trois axes. Les flèches noires affichent les angles, les flèches bleues sont un grossissement de 10x pour fournir une plus grande précision. Les marqueurs rouges indiquent les angles cibles que la nacelle doit garder. Les traits bleus indiquent la déviation maximale du centre, point neutre.les chiffres bleus montrent les pointes de l'amplitude de déviation. Grâce à ces chiffres, la qualité de la stabilisation peut être estimée. La barre rouge verticale à droite de l échelle affiche le niveau de puissance actuel, de 0 à 100%. Les flèches grises indiquent l'angle du stator de chaque moteur, si elle est connue. 5. Les boutons LIRE/ECRIRE sont utilisés pour transférer les paramètres de/à la carte. 6. Le bouton MOTORS ON/OFF est utilisé pour arrêter/démarrer les moteurs. 7. Au bas de l'écran, des conseils, le statut ou des messages d'erreur (en rouge) sont affichés. Le temps de cycle global et le nombre d'erreur I2C sont également affichés. 8. Indicateur de tension de la batterie avec une plage danger. Menu Board Ce menu contient les options de lecture/écriture des paramètres (duplication des boutons LIRE, ÉCRIRE), de calibration des capteurs, de réinitialisation des paramètres à leurs valeurs par défaut ou de réinitialisation complète de la carte en effaçant la mémoire EEPROM. Menu Language L'interface utilisateur (GUI) démarre en version anglaise. Pour changer la langue de l'interface, choisissez l'une d elle dans le menu "langue" et redémarrez le programme. Menu View Vous pouvez modifier le thème visuel dans le menu "View". Par exemple, lorsque vous utilisez l'interface utilisateur en plein air, il vaut mieux passer à un thème ayant un contraste plus élevé. Plus loin dans ce manuel chaque onglet est décrit en détails. A la fin de ce manuel, vous pouvez trouver étape par étape les recommandations de réglage. Basecamelectronics\n7 3. Onglet Général 3. Onglet Général PID et configuration Moteur P, I, D - Paramètres de régulation PID pour tous les axes. (ROLL = Roulis PITCH = Tangage) P - décrit la puissance de la réponse aux perturbations. Des valeurs plus élevées entrainent une réaction plus forte en réponse aux perturbations externes. Augmenter cette valeur jusqu'à ce que la qualité de stabilisation des perturbations rapides soit suffisante. Si la valeur "P" est trop élevée, des oscillations de l'axe vont commencer à être présents. Ces oscillations vont s'aggraver s'il y a des vibrations qui atteignent le capteur IMU. Si des oscillations se produisent, augmenter le paramètre "D" par 1 ou 2 unités, puis essayer d'augmenter la valeur «P» à nouveau. D - La valeur «D» réduit la vitesse de réaction. Cette valeur aide à supprimer les oscillations basses fréquences. Une valeur «D» qui est trop élevée peut provoquer des oscillations à haute fréquence, en particulier, lorsque le capteur IMU est exposée à des vibrations. Dans des cas particuliers, il peut être filtré par les filtres digitaux (voir ci-dessous). I - Le "I" modifie la valeur de la vitesse à laquelle se déplace la nacelle aux commandes RC entrantes et pour les déplacements de la nacelle d une butée au neutre. Les valeurs faibles entraînent une réaction lente et régulière aux commandes RC et pour revenir au neutre. Augmentez cette valeur pour accélérer le mouvement. PUISSANCE - Tension maximale fournie au moteur (0-255, où 255 signifie que toute la tension de la batterie est fournie). Choisissez ce paramètre en fonction des caractéristiques du moteur. Réglage de base : Les moteurs ne devraient pas être trop chauds! Des températures de plus de 80 С vont causer des dommages permanents aux aimants du moteur. Une valeur de puissance qui est trop faible ne fournira pas assez de force au moteur pour déplacer la nacelle et stabiliser l'appareil photo de manière adéquate. Une valeur de puissance faible sera plus visible dans des conditions venteuses, lorsque la nacelle n'est pas bien équilibrée, ou si la nacelle souffre de friction mécanique. Abaissez lentement le paramètre de puissance pour trouver sa valeur optimale. Trouvez la valeur la plus faible qui fournit toujours une bonne stabilisation et un couple de maintien adéquat. Augmenter la puissance correspond à augmenter la valeur "P" des paramètres PID. Si vous augmentez la valeur de puissance, vous devez régler à nouveau vos valeurs PID. «+» - Puissance supplémentaire qui sera ajoutée à l'alimentation principale en cas de grosse erreur (causée par des pertes de pas). Il permet de retourner la caméra à la position normale. Si la puissance principale + la puissance supplémentaire est supérieure à 255, le résultat sera limité à 255. INVERSER - Inverser le sens de rotation du moteur. Il est extrêmement important de choisir le sens correct de rotation du moteur pour ne pas endommager votre nacelle. Pour déterminer le sens correct, réglez le P, I, D avec les valeurs à 0 et les valeurs de puissance à 80 (ou plus si vos moteurs ne produisent pas assez de force pour tenir / déplacer la caméra). Mettre de niveau le support de l'appareil horizontalement et cliquez sur le bouton AUTO dans les réglages "Configuration moteur". La nacelle fera un petit mouvement pour déterminer le sens correct de rotation du moteur. Attendez que la procédure d'étalonnage soit terminée. Ensuite, définir à nouveau vos valeurs PID et ajuster les valeurs de puissance. Basecamelectronics\n8 3. Onglet Général NBR.POLES - Nombre de pôles du moteur. Cette valeur doit être égal au nombre d'aimants dans la cage de votre moteur. Pendant le processus d'étalonnage "auto" décrit ci-dessus, cette valeur est automatiquement détectée. Toutefois, cette valeur n est parfois pas correctement déterminée pendant le processus d'étalonnage "auto" et devra être vérifié et éventuellement corrigé manuellement. La plupart des moteurs brushless pour nacelle sont construits avec 14 pôles (ou aimants) et utilise un type d'enroulement DLRK. Comptez les aimants du moteur et saisir ce nombre si la valeur n'est pas correcte dans l'interface graphique. Capteur IMU principal (Camera IMU) Remarque: Avant de régler votre contrôleur, fixer la caméra dans la nacelle fermement et assurez-vous que le centre de gravité de votre nacelle est le plus possible équilibré. Spécifier l'orientation de la carte du capteur IMU et sa position sur la nacelle. Pour une installation standard du capteur IMU, regarder la nacelle de derrière, dans le même axe que la caméra vise devant elle. Regardez la nacelle de cette façon, la direction haut et droit correspondra à l'axe Z et X. Vous pouvez placer le capteur IMU dans n'importe quelle direction, en gardant ses côtés toujours parallèle à l'axe du moteur (être très précis ici, il est très important d'aligner précisément le capteur et de le monter fermement). Configurez votre orientation IMU dans l'interface graphique. La configuration correcte devrait se traduire par ce qui suit: La caméra tangue en avant - la flèche PITCH tourne dans le sens horaire dans l'interface graphique. La caméra roule à droite - la barre ROLL tourne dans le sens horaire dans l'interface graphique. La caméra pivote dans le sens horaire l aiguille YAW tourne dans le sens horaire. Skip Gyro calibration at startup - Avec cette option, la carte commence à travailler immédiatement après la mise en marche, en utilisant les données de calibration sauvegardées lors de la dernière calibration du gyroscope. Cependant, les données d'étalonnage stockées peuvent devenir inexactes au fil du temps ou lors des changements de température. Nous vous conseillons de re-calibrer votre gyroscope de temps en temps pour assurer les meilleures performances. Basecamelectronics\n9 3. Onglet Général Capteur IMU secondaire (Frame IMU) Il y a une option pour installer un second capteur IMU sur la nacelle. L'avantage est une stabilisation plus précise (vous pouvez utiliser des valeurs PID inférieures pour obtenir la même qualité) et en sachant à propos de la nacelle, que ça aide beaucoup pour le système 3 axes à étendre la plage des angles de travail. Le deuxième IMU doit être connecté au même bus I2C que le principal (en parallèle). Les capteurs doivent avoir différentes adresses I2C (IMU Principal - 0x68, IMU Secondaire - 0x69). Sur l IMU Basecam, l'adresse 0x69 peut être réglé en coupant le pont ADDR, situé sur la face arrière du capteur. Montage du Frame IMU Il y a deux options où placer le deuxième IMU : dessous le moteur de lacet (YAW) et au-dessus. Dans le cas d une stabilisation 2 axes, il y a seulement une option - dessus le moteur de roulis (ROLL). Si le capteur est placé au-dessus du moteur de lacet (YAW), il aide à stabiliser les moteurs de roulis, tangage et lacet. Mais le système devient moins stable pendant un long travail (parce que l orientation de la nacelle, estimée à partir de la deuxième IMU, peut dériver avec le temps et la correction automatique peut ne pas fonctionner dans tous les cas). Si le capteur est placé sous le moteur de lacet (YAW), il ne permet pas la stabilisation de l'axe de lacet, mais fonctionne de façon plus fiable. Dans cette position, il y a une option supplémentaire que vous pouvez choisir : "Dessous le LACET (YAW) + source PID". Cela signifie que, si le Frame IMU est monté au-dessous du moteur de lacet, il peut être utilisé en tant que source de données pour le régulateur PID. Dans certains cas, cela peut donner un meilleur résultat que l'imu principal, parce que le système mécanique "IMU-moteur" devient plus direct lorsque sa longueur est plus courte, et son fonctionnement en boucle fermée devient plus stable. Comme l IMU principal (caméra IMU), le Frame IMU peut être monté dans n'importe quelle position, en Basecamelectronics\n10 3. Onglet Général gardant son axe parallèle à l'axe de moteur. Configuration du Frame IMU Pour configurer le Frame IMU, tout d'abord mettre son emplacement dans l'onglet "Avancé", zone "Sensor". Ecrire les paramètres dans la carte et cliquez sur l'onglet "Général". Appuyez sur le bouton "Frame IMU" : Si le second IMU est correctement connecté, ce bouton devient actif. Cela signifie que tous les paramètres IMU affectent désormais le Frame IMU. Modifier l'orientation du capteur (axe HAUT, DROIT) et écrire les paramètres sur la carte, si nécessaire la carte sera redémarré. Après le redémarrage, calibrer l'accéléromètre et le gyroscope comme vous l'avez fait pour l IMU principal. Pour l'accéléromètre, vous pouvez faire un simple étalonnage ou un calibrage précis en 6 points. Vous pouvez remarquer que le panneau de droite avec les flèches affichent maintenant les angles non pas pour l IMU principal, mais pour le Frame IMU. En outre, dans l'onglet "Données Temps Réel", les données du gyroscope et de l accéléromètre proviennent du Frame IMU. Ça permet de configurer correctement l orientation du capteur et de vérifier son étalonnage. Basecamelectronics\n11 4. Auto-configuration du PID 4. Auto-configuration du PID Cette fonction sera utile pour les débutants qui ont connu des difficultés avec le réglage PID. Avant de commencer le réglage automatique, il est très important de configurer correctement le matériel de votre système : sorties moteur, la «PUISSANCE», le sens "INVERSER" et le "NBR. POLES" (les 2 derniers réglages peuvent être détectés automatiquement, comme décrit dans le manuel utilisateur). En outre, la position de l IMU principal doit être configurée, l'accéléromètre et le gyroscope doivent être étalonné. Branchez la batterie, connectez la carte à l interface utilisateur (GUI) et pressez le bouton "AUTO" dans la section des paramètres PID. Vous verrez la fenêtre de dialogue où vous pourrez configurer le processus d'auto-configuration : Le curseur en haut définit la cible de réglage. Si on approche le curseur de "Better precision", il essaiera de réaliser un gain maximal et le gardera. Si on l approche de la «Better stability», il cherchera le gain maximum et le diminuera de 30-50% pour rendre le système plus stable. Vous pouvez choisir quel axe régler. Le meilleur résultat ne peut être atteint que si vous réglez chaque axe séparément. Mais pour le premier réglage vous pouvez régler tous les axes en même temps. Si vous souhaitez utiliser vos paramètres actuels en tant que point de départ, sélectionnez "Start from current values". Sinon, les valeurs seront remises à zéro au début. Sélectionnez «Send progress to GUI" en cochant la case correspondante pour voir comment les valeurs de PID changent en temps réel pendant le processus de réglage. Sélectionnez "Log to file" pour écrire les valeurs PID avec certaines variables de débogage dans le fichier "auto_pid_log.csv". Il peut être analysé plus tard afin de mieux comprendre le comportement du système. Il existe un certain nombre d'outils pour tracer les données à partir des fichiers journaux, par exemple Basecamelectronics\n12 4. Auto-configuration du PID Comment ça marche? Le processus de configuration fait une tâche simple : il augmente progressivement les valeurs de P, I, D jusqu'à ce que le système entre en état d'auto-excitation. Cela signifie que le maximum des gains possibles est atteint. Le processus annule les valeurs et répète la même itération 2 fois. La moyenne des «bonnes» valeurs est stockées sous forme de paramètres PID. Pendant le processus, vous devez tenir fermement votre nacelle dans les mains. Vous pouvez la placer sur un support mais vérifier qu'elle soit fortement maintenue, pas moins qu avec vos mains. Après environ une minute de travail, vous pouvez voir que les valeurs PID ont augmenté et la caméra est stabilisée. Maintenant, vous pouvez incliner légèrement le support de la nacelle dans toutes les directions pour imiter des conditions réelles d'utilisation. Trouver le point où l auto-excitation est maximale et continuer la configuration du système à partir de ce point (position «pire des cas»). Il est normal que la nacelle commence à vibrer lorsque les valeurs PID sont proches de leurs maximale. Si un moteur perd la synchronisation en raison de fortes oscillations, vous pouvez aider à la rétablir à la main sans interrompre le processus. Dans certains cas, vous pouvez obtenir un meilleur résultat (à savoir, des gains PID plus élevés) si vous supprimez les résonances à haute fréquence avant de commencer le réglage automatique. Voir la section «Filtres numériques» pour plus de détails. La LED clignote pendant le processus de réglage. Lorsque le processus aura terminé son travail, la LED s illuminera et les nouveaux paramètres PID seront transférés à l'interface graphique. Il y a aussi une commande de menu correspondant, qui peut commencer l auto-configuration du PID sans connexion au PC. Contrôle adaptatif des gains PID Ce groupe de paramètres permet de diminuer d une façon adaptative les gains PID, lorsque le système devient instable en raison des gains PID élevés. Par exemple, le système peut être très bien réglé dans une certaine position, mais il peut devenir complètement instable dans une position différente. L auto-excitation peut provoquer de fortes vibrations qui peuvent affecter négativement la construction de la nacelle et peut même être dangereux pour la caméra. En outre, lorsque des vibrations surviennent accidentellement, il peut stopper l ensemble de la vidéo. Une solution possible est d'utiliser le contrôle PID adaptatif. RMS error threshold (Seuil d'erreur RMS), La variable d état d erreur RMS (valeur efficace) montre effectivement le niveau de vibrations. Quand elle dépasse ce seuil, l'algorithme PID adaptatif entre en action. La valeur recommandée est Attenuation rate (Taux d'atténuation), plus cette valeur est grande, plus les gains PID sont diminués. Choisissez cette valeur assez grande pour que le système se calme rapidement. L effet des différences de taux est indiqué sur la courbe : Basecamelectronics\n13 4. Auto-configuration du PID Recovery factor (Facteur de récupération), définit à quelle vitesse les gains PID sont rétrorécupérés lorsque le système devient stable. Une valeur trop faible peut augmenter les chances que les vibrations reviennent en peu de temps. Une valeur trop élevée peut provoquer un fonctionnement pire (parce que des valeurs basses de PID sont conservées plus longtemps). La valeur recommandée est 5..6 Basecamelectronics\n14 5. Paramètres RC 5. Paramètres RC La carte SimpleBGC fournit une configuration très souple de la télécommande. Elle prend en charge jusqu'à 5 entrées numériques, dont une qui prend en charge les protocoles série les plus populaires, et 3 entrées analogiques. Elle peut également sortir un signal RC en mode pass-through ou par des commandes API série. Le schéma de routage RC complet peut être trouvé dans l'annexe C de ce manuel. Attribution des Canaux RC - ici vous pouvez assigner les entrées physiques RC aux canaux de contrôle. Il y a 5 entrées numériques matérielles fournies sur la carte pour les connexions de contrôle de la radio RC et 3 entrées analogiques pour connecter un joystick. Chaque entrée peut être affectée au contrôle de l'un des trois canaux, un pour chaque axe et un canal de commande. Si le contrôle d'un axe n est pas nécessaire, laissez l'option à aucune entrée "no input". RC_ROLL pin mode - permet de configurer différents formats de signal d'entrée pour la prise de RC_ROLL : Normal le signal d'entrée est au format PWM que la plupart des récepteurs RC délivrent généralement. Sum-PPM - certains récepteurs peuvent avoir ce type de signal de sortie. C est une modification du format PWM dans lequel chaque canal transmet séquentiellement à travers un câble. Dans ce cas, vous ne devez pas connecter d'autres canaux (lire le manuel d'utilisation de votre récepteur pour vérifier s il supporte une sortie Sum-PPM). Futaba s-bus - récepteurs fabriqués par Futaba pouvant transmettre des données dans un format numérique spéciale, jusqu'à 16 canaux par un fil. Connectez-le à la prise RC_ROLL. Spektrum - un autre protocole multi-canal numérique qui est utilisé pour faire communiquer les modules satellites Spektrum avec le module principal et ses clones. Parce qu'il y a eu de nombreuses modifications de ce protocole, il peut ne pas fonctionner comme prévu avec les premières versions de firmware SimpleBGC (mais nous allons travailler sur la mise en œuvre correcte dans les prochaines versions). Il y a une prise dédiée sur la carte (marquée Spektrum) qui correspond à un connecteur standard. Vous devez lier le module satellite avec l'émetteur manuellement. Pour chaque contrôle, vous pouvez choisir l'entrée physique appropriée dans la liste déroulante. RC_ROLL, RC_PITCH, RC_YAW, FC_ROLL, FC_PITCH - entrées physiques sur la carte qui acceptent les signaux au format PWM (Pulse Width Modulation) (à l'exception de RC_ROLL, voir ci-dessus). La plupart des récepteurs RC disposent en sortie de ce type de signal. ADC1, ADC2, ADC3 - entrées analogiques dédiées, marqués sur la carte A1, A2, A3 et qui acceptent un signal analogique dans la plage de 0 à 3,3 volts. Par exemple, le joystick à résistance variable fournit ce signal. Connectez A1..A3 au contact central de la résistance variable, + 3.3V et GND aux contacts latéraux. Voir le Schéma de Connexion pour plus d'informations. VIRT_CH_XX - Dans le cas où RC_ROLL pin mode est réglé sur le format de signal multi-canal, vous pouvez choisir l'un des canaux virtuels. API_VIRT_CH_XX - canaux qui peuvent être définies par la commande API série. Canaux de contrôle : ROLL, PITCH, YAW (Roulis, Tangage, Lacet) - contrôle la position de la caméra CMD permet d'exécuter certaines actions. Vous pouvez configurer un interrupteur à 2 ou 3 positions sur votre RC pour le canal spécifié et l'affecter au canal CMD. Sa plage est découpée Basecamelectronics\n15 5. Paramètres RC en trois sections: LOW, MID, HIGH. Lorsque vous changez la position de votre interrupteur RC, le signal saute d'une section à l'autre et la commande assignée est exécutée. La liste complète des commandes disponibles est décrite dans la section "BOUTON MENU" de ce manuel. FC_ROLL, FC_PITCH - Utilisé pour entrer le signal provenant d'un contrôleur de vol externe. Voir la section "gain FC externe" pour plus de détails. Mix channels - vous pouvez mixer 2 entrées ensemble avant de l'appliquer à l un des axes de ROULIS, TANGAGE ou LACET. Ça vous permet de contrôler la caméra à partir de 2 sources (joystick et RC par exemple). Vous pouvez ajuster la proportion du mixage de 0 à 100%. MODE ANGLE Le manche de la RC va contrôler l'angle de la caméra directement. Le débattement complet du manche RC entraînera la caméra à aller du minimum au maximum des angles, comme indiqué dans la rubrique ANGLE MIN. et ANGLE MAX. Si le manche RC ne bouge pas, la caméra s arrête. La vitesse de rotation dépend du réglage "VITESSE" et du réglage du limiteur d'accélération. MODE VITESSE Le manche RC va contrôler la vitesse de rotation. Si le manche est centré la caméra est immobile, si le manche est dévié, la caméra commence à tourner, mais ne dépassera pas la limite min-max. La vitesse est légèrement réduite près des limites min-max. La vitesse de rotation est proportionnelle à l'angle du manche et au réglage de la VITESSE. L inversion de commande RC est autorisée dans les deux modes de contrôle. INVERSE - Activez cette case à cocher pour inverser le sens de rotation par rapport aux mouvements du manche. ANGLE MIN., ANGLE MAX. plage des angles contrôlées par la RC ou en mode suivi. Pour inverser la commande, mettre la plus forte valeur en premier et la plus petite en second. Par exemple, si vous souhaitez configurer la caméra pour passer de la position stabilisée en position vers le bas, mettre 0-90 (ou 90-0 à l'inverse). Pour désactiver ces contraintes en mode VITESSE, réglez ANGLE MIN. = ANGLE MAX. = 0. LPF Filtrage du signal RC. Plus la valeur est élevée et plus lisse est la réaction aux commandes du manche. Ce filtre réduit les mouvements de manche rapides mais a pour inconvénient d ajouter un peu de retard. INITIAL ANGLE - si le contrôle RC n est pas configuré pour n'importe quel axe, (ou s il n'y a pas de signal sur la source), le système gardera l angle initial, spécifié dans ce champ. RC Subs-Trim - permet de corriger l inexactitude de l émetteur. ROLL, PITCH, YAW trim - point central de recadrage. La valeur du point central PWM est Il est préférable de trimer sur l émetteur. Mais dans le cas où ce n est pas possible (en utilisant le joystick, par exemple), vous pouvez utiliser la fonction AUTO dans l'interface utilisateur GUI. Il suffit de placer le manche au centre puis d appuyer sur le bouton AUTO. Les données réelles deviennent le nouveau point central. Appuyez sur le bouton WRITE pour appliquer les paramètres. Dead band - ajuste une zone morte autour du point neutre. Il n'y a pas de contrôle tant que le signal RC est à l'intérieur de cette plage. Cette fonctionnalité fonctionne uniquement en mode SPEED, et permet d'obtenir un meilleur contrôle en éliminant les tremblements du manche autour du point neutre. Expo curve (courbe d'exposition) - ajuste la courbe de réponse à l aide d'une fonction exponentielle, qui permet d'obtenir un contrôle fin et précis de la RC dans la plage des petites valeurs, mais un contrôle plus rapide et plus violent près des points d'extrémité. Fonctionne uniquement en mode SPEED. Basecamelectronics\n16 5. Paramètres RC Limit accelerations - cette option permet de limiter les accélérations angulaires en cas de contrôle RC brutal ou Série (utile pour empêcher des secousses ou des sauts de pas, permet un contrôle plus fluide de la caméra, moins d'impact sur le châssis des multirotors). Plus la valeur est petite, plus la rotation de la caméra sous contrôle sera douce. PWM Output - permet de transmettre n importe quel canal virtuel, décodé à partir du signal d'entrée série, aux broches spéciales qui peuvent sortir le signal PWM. Ce signal peut être utilisé pour piloter des servomoteurs ou le déclencheur IR de la caméra, par exemple. Sur les cartes SimpleBGC 3.0, ces broches partagent la fonction de sortie PWM avec d'autres fonctions : Servo1 FC_ROLL Servo2 FC_PITCH Servo3 RC_PITCH Servo4 AUX1 Pour activer la sortie servo sur une de ces broches, assurez-vous qu il ne soit pas spécifié comme entrée RC dans l'interface utilisateur GUI. Cette fonction peut être utile si vous connectez le récepteur RC par un seul fil et que vous voulez décoder le signal pour les canaux PWM séparés. Lors de la connexion des servos à ces ports, il y a deux possibilités pour obtenir le + 5V nécessaire : Connecter une alimentation externe (par exemple le + 5V d un BEC) à la broche centrale de l'une des entrées RC et couper (dessouder) le cavalier J1 qui conduit le 5V du régulateur de tension interne à celle-ci. AVERTISSEMENT : deux sources d'énergie réunies, peuvent brûler l une et l'autre, car le convertisseur DC utilisé pour fournir du 5V à la carte peut entrer en conflit avec la source d'alimentation externe. Fermer (souder) le cavalier J1 et récupérer le + 5V du régulateur de tension interne. AVERTISSEMENT : avant de brancher les servos, vérifiez leur courant nominal maximal global et le comparer avec le courant nominal que la carte peut fournir sur la ligne 5V (vous pouvez le trouver dans les spécifications matérielles de la carte, pour la version "Basecam SimpleBGC 32bit" standard, il est de 1A). Basecamelectronics\n17 6. Configuration du Mode Suivi (Follow Mode) 6. Configuration du Mode Suivi (Follow Mode) Il y a un mode de contrôle spécial, lorsque la caméra «suit» pour un basculement du châssis de la nacelle, mais élimine les petites secousses du châssis. Plusieurs modes de fonctionnement sont possibles : Disabled la caméra est verrouillée par rapport au sol et ne peut être tournée qu à partir de la RC. Estimate frame angles from motors (Estimation des angles du châssis à partir des moteurs) - Il utilise le champ magnétique pour faire l estimation approximative de l inclinaison du châssis. Aide à augmenter la plage des angles du châssis où le fonctionnement de la nacelle est stable. Pour un bon fonctionnement dans ce mode, il est strictement nécessaire de calibrer le réglage de la compensation (Offset) (voir ci-dessous). Comme avec le mode Suivi, il n est pas recommandé d'utiliser cette option en vol, elle est dédiée aux systèmes portatifs seulement (steady). NOTE: Cette option est ignorée si vous connectez le deuxième IMU monté sur le châssis, parce que les données de la deuxième IMU sont plus précises que celles des moteurs). Follow Flight Controller - La caméra est contrôlée à partir de la RC avec des signaux mixés en provenance du contrôleur de vol externe (FC). Presque chaque FC dispose de sorties servo pour piloter une nacelle. Le système récupère l information sur les angles du châssis de ces sorties, au format PWM que tous les servos comprennent. SimpleBGC peut obtenir cette information et l'utiliser pour contrôler une caméra. Il est nécessaire de connecter et de calibrer le contrôleur de vol externe (voir réglages EXT.FC GAIN). Après calibration, vous pouvez configurer les valeurs de pourcentage pour le débattement de l axe de roulis et l'axe de tangage, de sorte que la caméra suivra les inclinaisons du châssis. Follow PITCH-ROLL - Ce mode est dédié aux systèmes portatifs (steady). La connexion FC n'est pas nécessaire. Dans ce mode, la position du châssis externe pour le PITCH (TANGAGE) et le ROLL (ROULIS) est estimée à partir du champ magnétique des moteurs. Cela signifie que si le moteur saute des pas, la position sera estimée incorrectement et l opérateur devra corriger la caméra manuellement pour la retourner à la bonne position. AVERTISSEMENT : vous devez utiliser ce mode avec soin pour un vol FPV, parce que si la caméra perd sa direction initiale, il n'y aura pas de possibilité de la retrouver automatiquement. Follow ROLL start, deg. - Règle l'angle (en degrés) de la caméra en cabrage ou piqué, où l'axe de ROULIS entre en mode «suivi». En dessous de cet angle, le ROULIS est en mode verrouillé. Follow ROLL mix, deg. - Défini la plage (en degrés) de tangage de la caméra, où l'axe de ROULIS est progressivement commuté du mode «verrouillé» au mode «suivi» (voir figure) ASTUCE : Pour désactiver complètement le suivi pour le ROULIS, réglez ces valeurs à (90, 0). Pour activer en permanence le suivi pour le ROULIS (quelle que soit l inclinaison de la caméra), mettre des valeurs de (0, 0). Follow YAW - le même que ci-dessus, sauf qu'il peut être activée que pour l'axe de LACET. Par exemple, vous pouvez verrouiller la caméra pour les axes de ROULIS et de TANGAGE en sélectionnant l'option «Disabled», mais toujours contrôler la caméra pour le LACET en activant l option "Follow YAW". Basecamelectronics\n18 6. Configuration du Mode Suivi (Follow Mode) Il existe des paramètres supplémentaires pour configurer le mode suivi : Dead band, degrees : vous pouvez définir la plage où la rotation du châssis externe n affecte pas la caméra. Il aide à effacer les petites saccades lorsque vous utilisez la nacelle à la main. Expo curve : Vous pouvez spécifier la force du contrôle lorsque le châssis s incline par rapport à la position neutre. Par exemple: lorsque la courbe expo est activée (donc n'est pas plate), une petite ou moyenne inclinaison du châssis provoquera un contrôle très fin. Mais la force de contrôle croît de façon exponentielle lorsque les angles d inclinaison deviennent proches de 60 degrés. Ça donne une grande liberté dans le fonctionnement de l'appareil : depuis des contrôles fin et doux à des mouvements très rapides. OFFSET (compensation) : il est un très important de configurer correctement la position initiale des pôles magnétiques du moteur, parce que tous les autres calculs utilisent cette information. Pour l'axe YAW il permet de régler avec précision la position de la caméra par rapport à l orientation du châssis. Pour les axes de PITCH et de ROLL il y a une option pour calibrer la compensation automatiquement. Pour ce faire, mettre le système sous tension, maintenez le châssis stable, et appuyez sur le bouton AUTO. Ne pas oublier d'écrire la configuration lorsque vous avez terminé. Si la caméra, après la mise sous tension, n est pas de niveau, vous devez ajuster le paramètre de compensation. SPEED - règle la vitesse de la rotation de la caméra dans le mode suivi. Ne mettez pas des valeurs importantes que les moteurs ne pourront pas gérer (si le moteur ne produit pas assez de couple, il va sauter des pas et la synchronisation sera rompue). Dans ce cas, le limiteur d'accélération peut aider à avoir une grande vitesse, mais sans perdre de pas. LPF - règle le filtre passe-bas appliqué au signal de commande. Si cette valeur est réglé très haute, les mouvements rapides de la poignée (châssis) seront lissés. Mais il nécessite un fonctionnement prudent à proximité du point d'arrêt sinon la caméra dépassera ce point après l'arrêt de la rotation de la poignée. Le fonctionnement en mode suivi Au démarrage du système en mode suivi, maintenir le cadre de la nacelle horizontalement et ajuster manuellement la caméra à la position horizontale et ajuster sa direction. La caméra «saute» facilement entre les pôles magnétiques. Faire pivoter la caméra à la main à la position horizontale souhaitée, l axe de rotation va coller au pôle magnétique le plus proche. Tournez doucement et incliner le cadre de la nacelle. Tourner à l'intérieur de ± 45 contrôlera la vitesse de la caméra de 0 à 100%. La caméra tourne en conformité avec les réglages de vitesse (SPEED) tant que les angles ne sont pas égaux à l angle du cadre, ou jusqu'à ce que les restrictions indiquées soient atteintes. Basecamelectronics\n19 6. Configuration du Mode Suivi (Follow Mode) Si la caméra se déplace de manière imprévisible, peut-être que le sens de rotation des moteurs n est pas bon et vous devez changer l état de la coche INVERSER dans l'onglet "Général". Pour obtenir un mouvement sans heurt, augmenter le paramètre LPF (dans l'onglet «Réglages RC»), augmenter la courbe de l'expo. (Expo curve) et diminuer la VITESSE et les limites d'accélération (Limit accelerations). Pour un contrôle plus dynamique, modifier ces paramètres dans la direction opposée. En cas d'échec de la stabilisation due à des perturbations externes, la caméra peut complètement perdre la synchronisation avec le châssis de la nacelle. Dans ce cas, il est nécessaire de revenir à la position correcte à la main. IL EST TRÈS IMPORTANT de maintenir la nacelle horizontalement, car à ce stade aucun angle de la nacelle n est calibré. Vous pouvez basculer entre les modes, à la volée, en activant différents profils. La caméra gardera sa position entre les modes. Basecamelectronics\n20 7. Réglages avancés 7. Réglages avancés AHRS - options qui influencent la précision de la détermination de l'angle de la caméra. Gyro trust - Plus la valeur est élevée, plus ont fait confiance aux données du gyroscope par rapport aux données de l'accéléromètre dans l'estimation des angles. Il permet de réduire les erreurs causées par des accélérations pendant le déplacement, mais diminue également la compensation de la dérive du gyroscope, résultant d une dérive de l'horizon dans le temps. Pour des vols doux, il est recommandé de définir des valeurs basses (40-80), ce qui donnera un horizon plus stable plus longtemps. Pour des vols agressifs, il est préférable de définir des valeurs plus élevées ( ). Compensation de l accélération Valider pour permettre d'utiliser un modèle physique de multirotor pour compenser les accélérations pendant le vol. Cette option fonctionne uniquement lorsqu une FC externe est connectée et calibrée. Vitesse port série - Changements de la vitesse de transmission utilisée pour la communication sérielle. Diminuer lors de l'utilisation d'adaptateurs série sans fil qui ne peuvent pas travailler sur la vitesse maximum. L'interface graphique peut détecter automatiquement la vitesse de transmission configurée dans la carte. Fréquence PWM - Définit la fréquence PWM utilisée pour piloter les moteurs par l'étage de puissance. Deux modes basiques sont disponibles : LOW(noisy) (dans la gamme audible) et HIGH(silent) (~22kHz hors de la plage audible). Le mode recommandé est HIGH. Il existe un 3 ème mode : ULTRA-HIGH (~30kHz). Motor Outputs - Vous pouvez assigner les sorties moteurs physiques à n importe quel axe de stabilisation. Par exemple, vous pouvez utiliser un second contrôleur pour la stabilisation YAW et configurer de cette façon : ROLL=disabled, PITCH=disabled, YAW=ROLL_OUT, et connecter un moteur de lacet (YAW) à la sortie physique ROLL_OUT. Capteur Gyro LPF - ajuste le filtrage des données du gyroscope. Il n est pas recommandé de définir des valeurs différentes de 0, car ça rendra le régulateur PID plus dur à régler. Vous pouvez expérimenter avec cela. A partir de la version 2.42 ce paramètre est remplacé par un filtre passe-bas dans l'onglet «Filtres». Gyro high sensitivity - Augmente deux fois la sensibilité du gyroscope. Utilisez cette option pour les plus grosses caméras ou appareils photo reflex numériques, dans le cas où vos paramètres de PID sont proches des limites supérieures, mais la stabilisation n étant toujours pas bonne. L'augmentation de la sensibilité du gyroscope correspond à multiplier les valeurs de P et D par 2. I2C Pullups Enable - active des résistances pull-up I2C pour les lignes de fonction SDA et SCL. Utilisez cette fonction seulement si le capteur ne fonctionne pas correctement. Cette option n'a pas d'effet notable pour les cartes 32 bits. Frame IMU permet de définir l'emplacement du Frame IMU. Voir la section Capteur IMU secondaire (Frame IMU) de ce manuel. External FC Gain - valeur de gain pour l'adaptation des données nacelle de votre contrôleur de vol (facultatif). Pour une meilleure stabilisation et utilisation de certaines fonctionnalités supplémentaires, la connaissance des angles d'inclinaison du châssis est nécessaire. L IMU SimpleBGC ne fournit pas ces informations. La plupart des FC ont des sorties servos pour connecter des nacelles. Ces sorties doivent être connectés aux entrées EXT_ROLL et EXT_PITCH du contrôleur Basecamelectronics\n21 7. Réglages avancés SimpleBGC. Activer les sorties nacelle du FC et régler la plage limite des angles pour un vol normal (par exemple, degrés d inclinaison du châssis devrait être équivalent à la plage d utilisation complète des servos sur ). Désactiver tous les filtres et lissage des paramètres de nacelle du FC (si présent). Dans l'onglet Réglages RC, assurez-vous que les entrées EXT_ROLL, EXT_PITCH ne sert pas à contrôler la nacelle. (c est-à-dire ne sont pas choisis comme source pour toute autre tâche de contrôle RC). Dans l'onglet Données Temps Réel, vérifier la disponibilité des signaux EXT_FC_ROLL, EXT_FC_PITCH, et assurez-vous qu'ils sont répartis aux axes correctement. (L inclinaison de l angle de roulis du châssis devrait provoquer un changement de EXT_FC_ROLL dans une plage d environ La même chose pour le tangage.) Connectez l'alimentation électrique et configurez la stabilisation comme décrit ci-dessus (réglez la PUISSANCE, les inversions, les PID) Appuyez sur le bouton AUTO dans le groupe External FC Gain, et en douceur incliner le châssis de l'aéronef dans différentes directions pour tous les axes pendant secondes. Appuyez à nouveau sur le bouton AUTO pour terminer l'étalonnage. (L étalonnage s arrêtera automatiquement après un certain temps aussi). Les nouveaux gains seront écrits dans l'eeprom et affichés dans l'interface graphique. REMARQUE: Vous pouvez sauter cette étape et laisser les valeurs à zéro lors de la configuration initiale. Basecamelectronics\n22 8. Configuration des Services 8. Configuration des Services Bouton Menu Si vous avez connecté le bouton de menu au connecteur BTN sur le contrôleur, vous pouvez lui assigner différentes actions. L'action est activée en appuyant sur le bouton plusieurs fois successivement (1 à 5 fois), en restant appuyé (appui long). Les actions disponibles : Use profile Charge le profil sélectionné. Calibrate ACC - Calibrage de l'accéléromètre, la même fonction que le bouton dans l'interface graphique. Calibrate Gyro - Etalonnage du gyroscope. Swap RC PITCH - ROLL - Swap temporairement les entrées RC de TANGAGE à ROULIS. Dans la plupart des cas, un seul canal TANGAGE est suffisant pour contrôler une caméra dans les systèmes à 2 axes. Avant un vol, vous pouvez assigner le contrôle du canal du TANGAGE au ROULIS et faire une mise à niveau de la caméra précise. L'activation de cette fonction à nouveau re-swap les canaux et enregistre la position du roulis dans la mémoire statique. Swap RC YAW - ROLL - Comme le précédent avec le LACET et le ROULIS. Set tilt angle by hand - Les moteurs seront éteint et après vous pouvez prendre la caméra dans les mains et la fixer dans la nouvelle position pendant quelques secondes. Le contrôleur sauvegardera et maintiendra la nouvelle position. Cette fonction peut être utile pour corriger la position de la caméra avant le vol s'il n'y a pas de contrôle RC connecté. Motors toggle, Motors ON, Motors OFF - Permet de changer l état des moteurs (arrêt/marche) Reset controller (RAZ du contrôleur) Frame upside-down - permet de configurer le système pour travailler en position tête en bas. La nouvelle configuration est stockée dans l'eeprom et appliquée même après un redémarrage. Pour revenir à la position normale, exécuter à nouveau cette commande. Look down permet de pointer la caméra à 90 degrés vers le bas (ou la limite maximale autorisée inférieure à 90, configuré par le paramètre MAX.ANGLE dans l'onglet RC) Home position - retourne la caméra à la position initiale qui est configuré par le paramètre INIT.ANGLE dans l'onglet RC. AVERTISSEMENT: Il y a une action spéciale si vous appuyez sur le bouton de menu 10 fois de suite : l effacement complet de tous les paramètres. Utilisez cette option uniquement pour récupérer la carte, si celle-ci n est plus accessible depuis l'interface graphique. Battery Monitoring (Surveillance de la batterie) Sur toutes les cartes 32 bits (et certaines cartes 8 bits) il y a un capteur de tension installé pour surveiller la tension de la batterie principale. Il est utilisé pour appliquer une compensation à la chute de tension (le PID devient stable au cours de l ensemble du cycle de décharge de la batterie), générer des alarmes basse tension et couper les moteurs lorsque la batterie est déchargée. Calibrate - Ajuste le taux de multiplicateur interne pour faire une mesure plus précise de la tension. Vous avez besoin d'un multimètre pour mesurer la tension réelle, puis entrez cette valeur dans la Basecamelectronics\n23 8. Configuration des Services boîte de dialogue d'étalonnage. Low voltage - alarm - Fixe le seuil pour déclencher l'alarme lorsque la tension descend en dessous. Low voltage stop motors - Fixe le seuil de tension pour arrêter les moteurs Compensate voltage drop - Définir cette option pour augmenter automatiquement le paramètre de PUISSANCE (qui contrôle la puissance de sortie allant vers les moteurs), lorsque la tension de la batterie diminue suite à un processus de décharge. Set defaults for - Sélectionner le type de batterie pour remplir les champs ci-dessus avec les paramètres par défaut pour le type sélectionné. Buzzer NOTE : vous pouvez ajouter le capteur de tension sur les anciennes cartes en bricolant, en soudant un diviseur de tension 33k/10k : 33k va au "+" de la batterie, 10k va à la masse " GND ", et le point commun va à la broche 19 du MCU 328p (si cette broche est à la masse, la dessouder en premier). (NdT : Cette action nécessite des compétences en électronique et peut entrainer des risques de destruction de la carte, si vous le faites, vous le faites à vos propres risques) Sur certaines cartes, il y a une sortie pour un buzzer (ou le buzzer est installé sur la carte), qui est déclenché sur certains événements, comme la notification en cas d'erreur ou la confirmation d'actions de l'utilisateur. Les événements sont configurés (activé ou désactivé) dans l'interface graphique. Vous pouvez connecter uniquement un buzzer actif (qui possède un générateur de sons interne), travaillant en 5 V, consommant moins de 40mA (contrôlez chez Digikey par exemple pour trouver des produits). Si vous ne disposez pas d un buzzer connecté, il y a une option pour émettre un bip par les moteurs. Les moteurs peuvent émettre un son que s ils sont alimentés et allumés. LEDs d'état Il y a 2 LEDs sur la carte. La Led rouge s'allume lorsque le MCU est alimenté. La Led Vert/bleu signale l état réel du système : LED est éteinte - Pause avant le calibrage, permet d enlever les mains ou de mettre à niveau la nacelle. LED clignote lentement - Etalonnage en action. Immobiliser la nacelle pendant ce processus. LED clignote rapidement - Erreur du système, la stabilisation ne peut pas être effectuée. Pour vérifier la description de l'erreur, se connecter à l'interface graphique. LED clignote rapidement durant peu de temps Confirmation d une action de l utilisateur. LED est allumé - Mode de fonctionnement normal. LED est allumée, mais clignote irrégulièrement - Erreurs I2C apparaît. Vérifiez dans l interface graphique le compteur d erreurs I2C. En outre, des LED supplémentaires peuvent être présentes pour signaler la communication série sur les lignes RX et TX. Basecamelectronics\nSimpleBGC Software Manuel Utilisateur Board ver. 1.0 Firmware ver. 2.3 GUI ver. 2.3 Traduction française : Nono15 2013 Basecamelectronics 1 Connexion au PC Pour connecter la carte contrôleur principale


Hedwige | Wiki Harry Potter | FANDOM powered by Wikia\nPage à compléter, Victimes de l'Avada Kedavra, Animal de compagnie,\nVictime de la bataille des sept Potter\navant le 31 juillet 1991\nChouette (Harfang des neiges)\nHarry Potter et les Reliques de la Mort, Retour dans la forêt (dernière mention)\nHedwige ( Angl. Hedwig ) est la chouette blanche de Harry Potter. Elle lui a été offerte par Rubeus Hagrid pour son onzième anniversaire. Harry l'a baptisée d'après un nom trouvé dans son livre d'histoire de la magie. Elle est morte lors de la bataille des sept Potter frappée par un sortilège de la Mort.\nRon Weasley apporte à Hedwige une brique rouge.\nDans les jeux LEGO Harry Potter : Années 1 à 4 et LEGO Harry Potter : Années 5 à 7, l'exploration des lieux conduit à récolter des briques rouges qui vont faciliter le jeu. Après avoir trouvé la brique, il faut la déposer à une chouette blanche ayant l'apparence d'Hedwige pour qu'elle l'emmène au Royaume du Hibou (premier jeu) ou au Chaudron Baveur (deuxième jeu).\nHedwige est interprétée par plusieurs chouettes. Gizmo, le plus intelligent, a été dressé à porter les lettres et porter des manches à balai dans son bec. Wton (pour White Terror Of the North), le plus remuant, a été dressé pour l'action et le vol. Elmo, très tranquille et qui aime être entouré d'humains, a été dressé à être dans une cage. Sprout, très calme, a été dressé à être porté par Daniel Radcliffe. ( Réf. Les coulisses de Harry Potter )\nLe thème principal de la saga Harry Potter est le thème d'Hedwige, composé par John Williams.\nDans le film Harry Potter et les Reliques de la Mort : 1ère partie, les circonstances de la mort d'Hedwige sont différentes du livre. En effet, Harry Potter libère sa chouette avant son départ du 4, Privet Drive. Mais Hedwige intervient lors de la bataille des sept Potter et protège son maître d'un sortilège de la Mort en se sacrifiant. Son acte permet aux Mangemorts de découvrir qui est le véritable Harry Potter alors que dans le livre, Harry se trahit lui-même en usant d'un sortilège de Désarmement que les Mangemorts assimilent à sa marque.\nRécupérée de « http://fr.harrypotter.wikia.com/wiki/Hedwige?oldid=277357 »


Cette nouvelle technologie révolutionne le marché du gaz (1)\nAccueil Epargne\tCette nouvelle technologie révolutionne le marché du gaz (1)\nrédigé par ingridlabuzan 6 mai 2010\n▪ Il y a quelques semaines, la nouvelle a provoqué une levée de boucliers en France : les tarifs du gaz ont augmenté de près de 10%. Les protestations des consommateurs sont d’autant plus vigoureuses que les cours du gaz sur le marché spot ("au jour le jour", par opposition aux contrats à terme) ont chuté au cours de l’année dernière. Mais la réponse des entreprises gazières est la même : ces hausses correspondent aux nécessaires investissements à réaliser dans les infrastructures.\nSauf que… ce qui nous intéresse aujourd’hui, c’est précisément la cause de la baisse du prix du gaz sur les marchés : "il y a eu un élément technologique : les Etats-Unis ont développé la production de gaz non conventionnel, à base de schiste, et ne sont plus demandeurs de gaz naturel liquéfié (GNL)" explique Philippe de Ladoucette, président de la Commission de régulation de l’énergie dans les colonnes du Monde. Gaz non conventionnel, plus précisément à base de schiste. En anglais, cela s’appelle shale gas.\nCette énergie "nouvelle" va bouleverser le paysage énergétique mondial, la donne entre les pays producteurs et consommateurs, et est d’ores et déjà comparée au "pétrole du XXI siècle". Et pour une fois, ce ne sont pas les pays émergents — plus difficiles d’accès pour l’investisseur — qui en sont riches… mais les "vieux pays occidentaux". Autant de bonnes raisons pour ne pas laisser passer ces gaz si spéciaux nous filer entre les doigts.\nLes shale gas devraient représenter 50% de la consommation en gaz des Etats-Unis en 2020\nQuand je vous dis que les gaz des schistes bitumineux (pour faire plus court, je vais les appeler de leur nom anglais, shale gas) représentent une énergie nouvelle, c’est à la fois vrai et faux. Vous allez comprendre.\nLes shale gas, comme leur nom l’indique, sont des gaz contenus dans les schistes bitumineux, c’est-à-dire des roches à grains fins. Je ne vais pas me lancer dans un exposé géologique vous expliquant comment ils se retrouvent accumulés dans ces roches, mais il est intéressant de savoir comment on les en sort.\nCe gaz est expulsé grâce à la technique dite de fracturation : du liquide (de l’eau mélangée à un composé chimique) est propulsé dans la roche et expulse le gaz qui est ensuite recueilli à l’aide de forages horizontaux — ce qui permet ensuite de lui faire parcourir une distance longue, jusqu’au lieu d’exploitation.\nComme vous l’imaginez, le procédé n’est pas d’une extrême simplicité et a longtemps été négligé car trop cher. Mais avant de vous expliquer comment il est finalement devenu la nouvelle source énergétique star d’un pays gigantesque, revenons à ses origines.\nSi les shale gas sont exploités depuis peu, ils sont connus depuis bien longtemps. Les légendes locales des Provinces maritimes du Canada (trois provinces de la côte Atlantique : le Nouveau-Brunswick, la Nouvelle-Ecosse et l’Ile-du-Prince-Edouard) racontent que, dès 1820, les jeunes gens de Nouvelle-Ecosse plantaient des bâtons dans la terre, et en les retirant, enflammaient le gaz qui s’échappait de la terre pour illuminer le paysage.\nEn 1859, le premier foreur perçait son puits dans cette région qui s’avérera l’une des plus prometteuses au monde en matière de shale gas, comme l’ont découvert mes lecteurs avec mes recommandations de ce mois. Mais avant d’en arriver là, poursuivons le cours de l’histoire.\nLa nouvelle ruée américaine\nL’explosion de l’exploitation américaine des shale gas a commencé avec une histoire de prix, de coût, bien entendu. A mesure que les prix du gaz flambaient — ils n’ont pas toujours reculé et traditionnellement ils sont corrélés au cours du pétrole — les coûts du forage pour exploiter les shale gas ont commencé à devenir raisonnables, intéressants même. C’est exactement ce qui s’est passé avec le pétrole : une fois que les réserves "faciles à exploiter" ont été épuisées, les prix ont monté, ce qui a permis de nouveaux investissements, et donc d’aller chercher du pétrole moins accessible : c’est pour cela que désormais, les réserves sous-marines du Brésil sont considérées rentables.\nParallèlement, surtout, des investissements ont pu être faits, et les technologies nécessaires à cette exploitation se sont améliorées, leur coût a diminué, rendant enfin les shale gas financièrement attractifs.\nLa première exploitation à grande échelle des shale gas a donc débuté aux Etats-Unis, sous l’impulsion d’une entreprise : la Mitchell Energy, qui s’est attaquée au gisement américain nommé Barnett, situé au Texas. Mitchell travaille activement sur les shale gas depuis les années 1990 et lorsque, quelques années plus tard, les prix du gaz ont explosé, le succès est arrivé.\nL’exploitation de Barnett est devenue rentable, elle est même devenue moins coûteuse que celles des forages traditionnels. Résultat, aujourd’hui, Mitchell fournit 7% de la demande américaine en gaz. Le succès de Mitchell n’a pas tardé à inspirer d’autres entreprises. Les exploitations se sont développées aux Etats-Unis, de la Louisiane à la Colombie Britannique, attirant les exploitants de gaz traditionnels mais aussi les compagnies pétrolières, qui voient là une belle opportunité de diversification, comme nous le verrons demain.\nGrèce : de la démocratie au chaos… vers un Lehman Bros. européen ?\nDette souveraine : les problèmes ne font que commencer


Revue des machines a sous du développeur RTG, Real Time Gaming\nReal Time Gaming (RTG) fait partie des plus grands développeurs de jeux et de logiciels au service des casinos en ligne. Utilisé dans plus de soixante-dix pays différents, Real Time Gaming a mis en place un portefeuille vidéo ludique riche de 150 titres exclusifs. Ce sont les machines à sous qui y occupent la place la plus importante, puisqu’on en compte pas moins d’une centaine. Real Time Gaming fait aussi dans les jeux de table tels que le craps, le baccarat, le blackjack et de multiples variantes du vidéo poker.\nSantastic! Orc vs Elf Red Sands Polar Explorer Green Light Coyote Cash Achilles\nUn pionnier du marché des jeux de casino en ligne\nReal Time Gaming est un groupe originaire des États-Unis. En effet, dès 1998, RTG était basé à Atlanta, en Géorgie. Mais suite à la mise en application de la loi Unlawful Internet Gambling Enforcement Act proclamée en 2006, la société ainsi que ses dirigeants et employés ont été contraints de migrer vers Heredia, chef-lieu du Costa Rica, où le développeur détient d’ailleurs sa licence. A noter que RTG a depuis été racheter par Hastings International, un groupe qui possède ses locaux dans les Antilles. Depuis toujours inscrit dans le Top 5 des meilleurs éditeurs, RTG était une légende dans le passé. L’éditeur a remporté un nombre significatifs de récompenses et de trophées lors des cérémonies internationales autour des jeux d’argent. RTG a d’ailleurs été le premier développeur à offrir des jeux adaptés à la technologie Adobe Flash.\nDes jeux au style dépassé qui trouvent preneur\nBien que depuis 2013, les casinos RTG sont accessibles depuis un smartphone ou une tablette de marque Apple - iPhone, iPod et iPad -, les jeux de l’éditeur jouissent d’une étiquette plutôt négative au jour d’aujourd’hui. S’ils étaient innovants au début des années 2000, Real Time Gaming n’a jamais véritablement su se renouveler. L’éditeur anciennement basé aux USA n’arrive pas à moderniser son offre : ses jeux dont le style est « archaïque » sont totalement dépassés. Pourtant, ils arrivent tout de même à sensibiliser les tous premiers parieurs du marché iGaming, ceux qui ont connu les toutes premières machines à sous sur internet. Real Time Gaming appartient donc à une génération où on se satisfaisait de peu et il faudra bien des efforts aux développeurs pour enfin arriver à s’adapter. Reste que certains des titres de Real Time Gaming sont classés comme étant les meilleurs jamais réalisés. Ils sont probablement aidés par une certaine nostalgie qui est tout à fait compréhensible et qui fait honneur à RTG.\nOù trouver les machines à sous de GameScale ?\nLe casino en ligne La Riviera propose les jeux de Real Time Gaming depuis ses débuts. Il a d’ailleurs bâti son succès autour de l’offre vidéo ludique de cet éditeur, preuve qu’RTG a encore de beaux restes. D’autres opérateurs comme Majestic Slots ont également décidé de faire confiance à l’éditeur actuellement basé au Costa Rica. Si vous souhaitez voir ce que RTG a dans le ventre, sachez que vous pouvez jouer ici gratuitement à une sélection des meilleures machines à sous du développeur.\nReal Time Gaming vous propose de remporter d’incroyables jackpots progressifs !\nNous souhaitons vous faire profiter des meilleurs jackpots progressifs de RTG :\nLes jackpots progressifs Real Time Gaming


Gabriella Wilde : une égérie de la marque Burberry\nLa jeune actrice britannique devient l’une des nouvelles égéries de la marque Burberry. Elle apparait dans la campagne Automne/Hiver 2012/2013, photographiée par Mario Testino.\nGabriella Wilde s’y trouve aux côtés du musicien Roo Panes. Le film promotionnel est visible en ligne. Le directeur créatif de Burberry, Christopher Bailey, a expliqué que cette campagne jouait avec tous les éléments qui définissent Burberry et ses célèbres trenchs. Une atmosphère poétique et typiquement « british ».\nAgée de 23 ans, Gabriella Wilde a suivi des cours aux beaux-arts et travaillé comme mannequin. Elle a joué au théâtre du Royal National Theatre dans la pièce The Voysey Inheritance de Harley Granville Barker et joue dans la série tv Trinity, diffusée sur ITV2. Elle sera à l’affiche de Carrie, avec Chloé Moretz, dont la sortie est prévue en 2013.


Chap 42122 - Elevage et santé_consommateurs | Ressources-Elevage\nChapitre 4 : Elevage et santé humaine\nDate de la dernière mise à jour de l'article : 08/09/2021\n1 - Quand les animaux nous transmettent des maladies (suite)\n1) Transmission des zoonoses (suite)\n2. Les zoonoses peuvent également toucher des consommateurs de produits animaux\nPar la consommation de produits animaux, l’homme peut aussi être atteint par certaines zoonoses .\nExtrait de Zoonoses et animaux d’élevage : les modes de contamination de l’homme, publi-communication CIV, 2016 (lien):\nDans de rares cas, les denrées alimentaires peuvent abriter des micro-organismes ou des parasites pathogènes. La consommation de ces aliments est alors susceptible de présenter un risque pour la santé du consommateur, dans certaines conditions de consommation et pour certaines personnes. Pour leur transmission à l’Homme, ces aliments peuvent n’être qu’un simple véhicule. Dans le cas des bactéries, ils peuvent être en plus le siège de leur multiplication, permettant alors d’atteindre un seuil dangereux. A titre d’exemple, les salmonelles sont les agents les plus souvent incriminés en France dans les foyers de toxi-infection alimentaire collective, tous aliments confondus.\nL’habitat naturel des salmonelles est l’intestin de nombreuses espèces animales et de l’Homme (portage asymptomatique le plus souvent). Ces bactéries étant facilement détruites par la chaleur, les aliments les plus souvent incriminés sont ceux consommés sans cuisson ou après une cuisson modérée. Cependant, il ne faut pas négliger le risque pour le consommateur d’une contamination croisée entre aliments crus et aliments cuits lors de la préparation du repas.\nD’autres aliments peuvent être à l’origine de zoonoses comme par exemple des denrées végétales cultivées sur des sols contaminés par les animaux (Toxoplasma gondii) ou de l’eau de boisson contaminée (Escherichia coli entérohémorragiques). Selon l’OMS, les zoonoses dites « alimentaires » seraient la cause de 2 milliards de malades par an dans le monde et seraient responsables de 2 millions de décès.\nCrédit : Zoonoses et animaux d’élevage, CIV, 2016.\nPour cette raison, on conseille aux consommateurs de respecter les règles d’hygiènes pour éviter les infections, et les filières de production et de distribution ont mis en place des dispositifs pour identifier et écarter les produits posant problème.\nEtude de cas n°3 : la salmonellose\nEn 2015, 94 625 cas de salmonelloses humaines, entraînant 126 décès, ont été déclarés dans l’Union européenne. Salmonella spp. est ainsi, derrière Campylobacter spp. (229 213 cas et 59 décès), le deuxième agent responsable de gastro-entérites bactériennes d’origine alimentaire. Par ailleurs, les salmonelles demeurent, en France et dans l’Union européenne, le premier agent de Toxi-Infections Alimentaires Collectives (TIAC). Ainsi, en France, en 2015, Salmonella spp. est l’agent le plus fréquemment confirmé avec 48% des foyers de TIAC (141 foyers) à agents confirmés.\nParmi les TIAC à Salmonella confirmées, la consommation d’œufs ou de produits à base d’œufs a été suspectée comme source d’infection dans 20% des TIAC, celle de viande et de charcuterie dans respectivement 18% et 16%, suivi par la consommation de volailles dans 10% des TIAC .\nNB : pour les volailles les salmonelles ne sont pas pathogènes : il s’agit d’un portage sain … mais l’homme y est sensible.\nSource : Rapport d'appui scientifique et technique de l'ANSES octobre 2017\nEtude de cas n°4: la crise de la vache folle\nLa maladie de la vache folle, ou encéphalopathie spongiforme bovine (ESB), est une maladie zoonotique qui s'attaque aux tissus cérébraux des bovins. Elle se transmet lorsqu'un animal consomme des tissus infectés. L'agent infectieux, appelé prion, est très difficile à détruire et résiste à la congélation, à la chaleur et au séchage. Chez les humains, les prions sont responsables d'une maladie mortelle, la maladie de Creutzfeldt-Jakob, qui provoque également des anomalies neurologiques fatales.\nEtude de cas n°5 : la grippe aviaire\nLa grippe aviaire est une maladie mortelle pour les oiseaux, dont certaines souches virales peuvent contaminer les humains. En raison de son fort potentiel de contamination, les autorités sanitaires redoutent que la maladie évolue vers une transmission d'humain à humain.\nEn savoir + : Fiche de l'Institut pasteur sur la grippe aviaire (lien)\n Zoonoses et animaux d’élevage : les modes de contamination de l’homme, publi-communication CIV, 2016 (lien)\n Extrait d’un rapport technique de l’ANSES (lien)\n EFSA (European Food Safety Authority) and ECDC (European Centre for Disease Prevention and Control), 2016. The European Union summary report on trends and sources of zoonoses, zoonotic agents and food-borne outbreaks in 2015. EFSA Journal 2016;14(12):4634, 231 pp. doi:10.2903/j.efsa.2016.4634\n Santé Publique France. Surveillance des toxi-infections alimentaires collectives: Données de la déclaration obligatoire, 2015.\nCuisiner maison : comment éviter les intoxications alimentaires ? (lien)\nun article du Ministère de l'Agriculture et de l'Alimentation qui pose les bases d'hygiène comme la chaîne du froid et le respect des dates de péremption des aliments.\nII. Elevage et maladies humaines : Transmission des zoonoses (faune sauvage)


Gourde randonnée 500 bouchon ouverture rapide 1 litre aluminium bleu - Clubs & Collectivités | Decathlon Pro\nCode de l'article : 2040222\nUne gourde s'ouvrant rapidement et facilement à 2 mains, très solide, en aluminium (1L).\nØ 8 cm x 25 cm\n0,6L, 1L, et 1,5L\nL'aluminium, n'est pas un matériau isotherme. Utilisez une housse isotherme adaptée si vous souhaitez garder au frais les liquides dans votre gourde. Cette gourde accepte les boissons chaudes mais celles ci refroidiront vite. Ne pas utiliser avec des boissons gazeuses, des corps gras (produits laitiers, huiles...) ou des boissons acides (jus de fruit, boissons énergétiques). Ne pas mettre au micro-ondes ou au congélateur, ne pas exposer aux flammes ou autres sources de chaleur.\nLe bouchon est muni d'une anse permettant un transport facile à la main ou de l'accrocher sur un sac à dos avec une sangle ou un mousqueton.\nNettoyer votre gourde après chaque utilisation avec un liquide vaisselle classique et de l'eau. Le produit peut également être mis au lave-vaisselle si besoin. Attention, lors de l'utilisation au lave-vaisselle le joint du bouchon peut s'enlever. Veiller à le remettre si cela arrive afin de garantir l'étanchéité de votre gourde. Bien laisser sécher le bouchon et la bouteille séparément.\nVolume : 1 litre Dimensions : Ø 8 cm x 25 cm Poids : 151 grammes Existe en : 0,6L, 1L, et 1,5L\nBouteille/Corps : 100.0% Aluminium Bouchon : 55.0% Polypropylène, Bouchon : 42.0% Styrène Ethylène Butadiène Styrène, Bouchon : 3.0% Silicon Enduction : 100.0% Polyamide


201? - [RUMEUR] Citroën C5 III [X8/X9] - Page 5\npar Lulu' Mer 25 Mar 2015 - 12:01\nPas la peine de s'emballer, on en sait rien. Et on peut compter sur Dongfeng pour faire pression pour une C5 III je pense.\npar sylvain Mer 25 Mar 2015 - 12:53\nPas si stupide que ça.... même si les ventes sont marginale, la suppression de l'hydraulique sur une éventuelle C5 enlève l'âme de la marque et va détourner bon nombre de Citroëniste.\npar youyou56 Mer 25 Mar 2015 - 13:20\nLorsque l'on voit le nombre de familiales vendues en Chine et le nombre d'Octavia vendues en Europe, je me dis qu'une c5 III serait justifiée. Mais c'est vrai que cet article n'a pas l'air d'être à jour car on sait que de l'alliance avec GM ne devraient sortir qu'un SUV (3008 II), un utilitaire et un minispace (c3 picasso II) ...\npar Cabalistan Mer 25 Mar 2015 - 14:47\nEt si le programme C5 3 sur EMP2 rallongée avait été transféré vers DS pour lancer sa berline en 2016 avec présentation ou concept fin 2015 pour le jubilé ?\nCôté Citroen, on conserverait la base actuelle mondiale avec un gros restylage façon allemandes avant un renouvellement plus marqué une fois la base amortie d'ici la fin de la décénie ?\npar youyou56 Mer 25 Mar 2015 - 16:59\nC'est ce qui était prévu avant ... mais ça c'était avant .\nLe projet qui devait être à l'origine la c5 III avait été transféré chez DS ... mais depuis la direction a préférée développer un gros SUV DS et stopper la berline ... mais on ne sait pas au final si le travail de recherche et développement est tombé aux oubliettes ou est finalement retourné chez Citroen\nQuand je vois ça, je me dis que PSA doit avoir de très bonnes finances pour pouvoir stopper un projet après y avoir consacré de l'argent !\npar C-vava Mer 25 Mar 2015 - 17:31\nsylvain a écrit: D’ailleurs, peut être, voir certainement plus de C5 afin de laisser le champ libre au HG de Peugeot.\ncar peugeot n'a rien de légitime en hdg\npar magnoliasforever Mer 25 Mar 2015 - 22:55\nSi les études étaient avancées = du temps et donc de l'argent dépensés le projet n'est peut être pas abandonné. Par contre je pense que le groupe a peut être hésité quant à la marque qui vendra ce véhicule.\npar c-dolu Mer 25 Mar 2015 - 23:42\nJe pense qu'il est clair qu'il faut une future C5.\nIl faudrait une version break. Ça serait un comble de ne plus en avoir un seul dans toute la gamme. Une première depuis la DS.\npar C-vava Jeu 26 Mar 2015 - 8:15\npar axial Jeu 26 Mar 2015 - 8:33\ncomme je le disais tout à fait une manière stupide de couper une voiture qui vend plus de 600.000 unités ....\npar Bob74 Ven 27 Mar 2015 - 11:52\nUne C5 III (+/- 4,65 m) reprenant en gros la ligne de l'actuelle, mais modernisée et située entre la C4 et la 508 aurait sa place, sans gêner cette dernière.\nDe plus, cela laisse la place à une DS routière plus haut de gamme.\nPlus légère que sa cousine, elle (la C5) aurait des performances et une consommation intéressantes.\npar axial Ven 27 Mar 2015 - 13:17\nBob74 a écrit: Une C5 III (+/- 4,65 m) reprenant en gros la ligne de l'actuelle, mais modernisée et située entre la C4 et la 508 aurait sa place, sans gêner cette dernière.\naucune information sur la suspension ?\npar magnoliasforever Ven 27 Mar 2015 - 13:41\nIl faut se faire une raison ..... Mécanique .....\npar Bob74 Ven 27 Mar 2015 - 16:44\nDans l'immédiat, l'hydraulique est morte.\nSouhaitons qu'un jour elle réapparaisse, simplifiée et encore meilleure.\npar C-vava Ven 27 Mar 2015 - 20:17\nEnfin, concernant la suspension hydractive, la C5 l'a toujours, et nous encourageons ses fans à venir l'acheter. Il n'est absolument pas officiel que sa remplaçante ne l'aura pas.\ndonc déjà il y aura une C5 III çà moins que change le nom. pour l'hydractive c'est pas tout à fait sans espoir\npar C-vava Mar 28 Avr 2015 - 20:29\nLinda Jackson. «Nous n'avons pas encore décidé du remplacement de la berline C5 (modèle le plus cher de la gamme actuelle) en Europe. Mais, si on ne remplace pas la C5, il y aura un SUV à la place dans la même zone tarifaire» pour couronner l'offre de la marque.\nsi rien n'est décidé alors on est pas près de voir une C5 ou un SUV C5\npar tusman Mar 28 Avr 2015 - 21:21\nOn va lui acheter une canne blanche !\npar youyou56 Mar 28 Avr 2015 - 22:23\nCa sent bon le aircross concept en série remplacant la c5 !\npar tusman Mar 28 Avr 2015 - 22:28\nUn SUV en remplacement d'une berline... ... en complément je veut bien mais sinon\npar C-Benjamin Mar 28 Avr 2015 - 22:30\nNissan l'a bien fait, avec le succès que l'on connait.\npar tusman Mar 28 Avr 2015 - 22:31\npar youyou56 Mar 28 Avr 2015 - 22:33\nQuand on voit les ventes de berlines familiale et celles des suv , c'est pas idiot! ON peut peut être avoir une c4 III sedan habitable avec un prix/prestation correct et serré (à la skoda) et au-dessus un gros suv spacieux (pourquoi pas en 7 places) qui serait alors le haut de gamme de la gamme\npar tusman Mar 28 Avr 2015 - 22:37\nDonc Citroën doit suivre le mouvement... ?\npar C-Benjamin Mar 28 Avr 2015 - 22:39\npar youyou56 Mar 28 Avr 2015 - 22:41\nQuelque part, s'ils veulent faire autant de volume avec 7 modèles qu'avec une dizaine aujourd"hui, il va pas falloir se louper et faire ce qui se vend ....


Cassation sociale, 21 novembre 2012, n° 10-27.429 cassation sociale - Editions Tissot\nPour un travail réalisé sur un même lieu, l’employeur peut utiliser des contrats successifs différents, l’un à durée déterminée en raison d’un surcroît d’activité et l’autre à durée indéterminée « pour la durée du chantier ». Sur un même chantier, un contrat de travail à durée indéterminée peut donc succéder à un contrat à durée déterminée.\nN° de pourvoi: 10-27429\nSCP Fabiani et Luc-Thaler, SCP Masse-Dessen et Thouvenin, avocat(s)\n1°/ que le contrat de travail conclu pour la durée d'un chantier est, en principe, un contrat à durée indéterminée à moins qu'il ne soit conclu dans l'un des cas énumérés par l'article L. 1242-2 du Code du travail où il peut être recouru à un contrat à durée déterminée ; que les juges du fond ayant constaté que M. X... avait été recruté par la société KS services pour la durée d'un chantier par un contrat à durée déterminée du 21 août 2007 au 30 novembre 2007 « en vue de faire face à un accroissement temporaire d'activité », ils ne pouvaient plus ensuite juger que ce contrat s'était transformé, pour le même chantier, en un contrat à durée indéterminée de chantier au sens de l'article L. 1236-8 du Code du travail ; qu'aussi, en refusant de juger que le contrat à durée déterminée du 21 août 2007 s'était transformé le 30 novembre 2007 en contrat à durée indéterminée de droit commun et que le licenciement pour fin de chantier était donc sans cause réelle et sérieuse, la cour d'appel a violé l'article L. 1236-8 et l'article L. 1242-2 du Code du travail, ensemble l'article L. 1232-1 du Code du travail ;\nAttendu que pour débouter M. X... de sa demande de rappel de salaire et de congés payés afférents au titre des heures supplémentaires, l'arrêt retient qu'à l'appui de sa demande, le salarié produit un tableau dactylographié qu'il a établi lui-même mentionnant des heures de travail semaine par semaine d'août 2007 à février 2008 et indiquant 112 h à 25 %, 79 h à 25 % et 109, 51 à 50 %, au-delà des 35 heures hebdomadaires ; que ce relevé unilatéral établi postérieurement à son départ ne comporte aucun visa de l'employeur et n'est appuyé sur aucun élément de preuve ; que les plannings de ses tâches qu'il établissait lui-même n'indiquent aucun détail des heures de travail ; qu'il a été payé pendant sa période de présence sans avoir formulé de demande de régularisation d'heures qui n'auraient pas été payées ; que les bulletins de paie établis sur la base de 151,67 heures n'ont fait l'objet d'aucune contestation ni de demandes de rappel ; que les courriers de son supérieur qu'il verse aux débats relèvent son investissement personnel et la qualité de son travail sans établir pour autant la réalité d'heures supplémentaires ; que si quelques mails sont rédigés le soir ce fait est notoirement insuffisant pour caractériser un dépassement des heures de travail et illustrent plutôt une certaine liberté dans l'organisation de ses journées ; que malgré le rejet de ses prétentions par le conseil de prud'hommes, le salarié n'a produit aux débats aucun élément nouveau susceptible de rendre crédible son affirmation ; qu'il n'explique pas non plus comment il aurait effectué 301 heures supplémentaires en sus des heures normales sur une période relativement courte d'août 2007 à février 2008 ; qu'enfin il remettait ses bordereaux de présence et ses notes de frais au directeur administratif et financier qui en a attesté, sans avoir mentionné d'erreur dans l'élaboration de ses fiches de paie ou de non-paiement d'heures supplémentaires ; qu'en conséquence la réalité des heures supplémentaires invoquées n'apparaît pas suffisamment établie pour justifier le paiement d'un arriéré à ce titre ;\nVu l'article 700 du Code de procédure civile, condamne la société KS services à payer à M. X... la somme de 2.500 euros ;\nAUX MOTIFS PROPRES QUE Sur le recours au contrat à durée déterminée : M. X... a été recruté comme chargé d'études et de réalisation « en vue de faire face à un accroissement temporaire d'activité lié au démarrage d'une nouvelle prestation sur un site client » selon l'article 2 du contrat du 21 août 2007. Il est constant et reconnu qu'il a été engagé pour assurer le développement d'une prestation pour un nouveau client de la société KS Services à Francfort sur le Main : cela ressort de sa propre lettre du 15 août 2007, par laquelle il confirmait sa candidature « pour le poste dans la logistique du prédémarrage pour l'usine de Frankfurt ». Selon le client de la société KS Sévices, le chantier était temporaire et devait se terminer après 3 à 6 mois (attestation de M. Y..., société Valve Europe), même s'il n'a pris fin effectivement qu'au mois de mars 2008 suivant. Si cette activité nouvelle se rattache aux compétences générales et donc à l'activité normale de la société KS Services, elle présentait donc au su du salarié un caractère par définition limité dans le temps, ce qui caractérise un accroissement temporaire de son activité. Le recours au contrat à durée déterminée apparaît en l'espèce conforme à l'article L. 1242-2 2° du Code du travail. Sur l'avenant du 30 novembre 2007 : L'avenant transformant le contrat à durée déterminée en contrat à durée indéterminée fin de chantier fait suite à une proposition de l'employeur adressée au salarié par un courrier électronique du 29 novembre 2007, soit la veille du terme du contrat à durée déterminée. Dans ce courrier, l'employeur lui confirme « notre volonté de poursuivre notre relation contractuelle dans le cadre d'un contrat à durée indéterminée à durée de chantier pour la durée du chantier « logistique de démarrage/ Valve-Précision » et lui annonce l'avenant « en début de semaine prochaine ». Un tel avenant a été effectivement établi portant la date du 30 novembre 2007 et prenant effet le 1er décembre suivant. Le salarié soutient qu'il ne l'aurait signé que le 5 décembre 2007 ce qui entraînerait de plein droit la requalification du contrat à durée déterminée antérieur en contrat à durée indéterminée de droit commun, invoquant à cet égard les dispositions de l'article L. 1243-11 du Code du travail. Cette disposition légale cependant ne vise que l'hypothèse où une relation de travail s'est poursuivie après l'échéance du terme du contrat à durée déterminée sans qu'un nouveau contrat ait été signé, ce qui n'est pas le cas en l'espèce. En outre, le salarié produit en annexe un exemplaire du contrat non signé de sa main et n'établit pas qu'il l'aurait signé le 5 décembre 2007 seulement, ni même qu'il l'aurait reçu à cette date. De plus, le 29 novembre 2007 était un jeudi comme cela figure sur le mail. Le terme du contrat expirait le vendredi : il était donc légitime que l'avenant ne soit signé qu'au début de la semaine suivante. Le salarié qui a signé l'avenant à une date indéterminée ne peut en tirer prétexte pour invoquer que le contrat serait caduc en raison de la poursuite de la relation de travail sans contrat après le 30 novembre. Dès lors le contrat à durée déterminée ne peut être de ce chef requalifié en contrat à durée indéterminée. Sur le recours à un contrat à durée indéterminée fin de chantier : Aux termes de l'article L. 1236-8 du Code du travail, un licenciement qui intervient la fin un chantier revêt un caractère normal selon la pratique habituelle et l'exercice régulier de la profession. Il n'est pas soumis aux dispositions du chapitre III sur le licenciement économique mais aux dispositions du chapitre II sur le licenciement pour motif personnel. Un tel contrat peut être rompu dès lors que les tâches pour lesquelles le salarié a été embauché sont terminées. L'avenant litigieux transforme le contrat à durée déterminée en un contrat de travail à durée indéterminée à durée de chantier à compter du 1er décembre 2007. Il précise qu'il est conclu pour la durée du chantier logistique de démarrage/ Valve Précision référencé KSVP 101 et que l'employeur s'engage à informer M. X... de la fin prévisible du chantier dès qu'il en aurait connaissance (article 2). Il précise enfin, en se référant au contrat antérieur du 21 août 2007 et à la fiche de définition des fonctions annexée, que la fonction de M. X... serait « notamment d'effectuer l'ensemble des tâches nécessaires au démarrage du dossier Valve Précisioné. Le recours à un tel avenant était en outre indiqué par l'employeur dans son courrier électronique du 29 novembre 2007 rappelant le chantier en cause. Une collègue du salarié et membre du comité d'entreprise a attesté qu'elle était au courant du caractère limité de ce chantier qui devait entraîner la fin du contrat de M. X... (attestation de Mme Z...), répondant à l'obligation d'informer le comité d'entreprise requise par l'article L. 2223-6 du Code du travail (dont le salarié n'allègue d'ailleurs pas la violation). Le recours à cet avenant apparaît ainsi compatible avec la nature de la prestation pour laquelle le salarié avait été recruté, la durée du chantier ayant une durée indéterminée. De plus l'employeur n'a invoqué aucun autre motif à l'appui du licenciement qu'il a notifié au salarié le 29 février 2008, à l'issue du chantier en cause. Quant à la réalité du caractère temporaire du chantier, elle est établie : ainsi que cela a été relevé précédemment, le responsable du client de la société KS Services a attesté que le chantier s'était prolongé jusqu'au mois de février 2008 et qu'à partir du mois de mars suivant il n'a avait plus eu recours à la société KS Services (attestation de M. Y...). Enfin, la nature même des prestations consistait à assurer le démarrage du site, ce qui rendait normal le recours à un tel contrat dès lors que la mission était temporaire et que le contrat à durée déterminée initial s'était révélé d'une durée insuffisante : il était donc normal et légitime de recourir à ce contrat.\nLe moyen fait grief à l'arrêt confirmatif attaqué d'AVOIR débouté M. X... de sa demande de rappel de salaire à hauteur de 6.586,47 euros et de congés payés afférents à hauteur de 659,00 euros au titre des 301 heures supplémentaires qu'il a effectuées,\nAUX MOTIFS PROPRES QUE Sur les heures supplémentaires : La qualité d'employé du salarié l'autorise à demander le règlement d'heures supplémentaires qu'il aurait effectuées, à charge pour lui d'en établir la réalité et l'importance. M. X... soutient qu'il aurait fait 301 heures supplémentaires non rémunérées. A l'appui de sa demande il produit un tableau dactylographié qu'il a établi lui-même mentionnant des heures de travail semaine par semaine d'août 2007 à février 2008 et indiquant 112 h à 25 %, 79 h à 25 % et 109, 51 à 50 %, au-delà des 35 heures hebdomadaires. Ce relevé unilatéral établi postérieurement à son départ ne comporte aucun visa de l'employeur et n'est appuyé sur aucun élément de preuve ; les plannings de ses tâches qu'il établissait lui-même n'indiquent aucun détail des heures de travail ; il a été payé pendant sa période de présence sans avoir formulé de demande de régularisation d'heures qui n'auraient pas été payées ; les bulletins de paie établis sur la base de 151,67 heures n'ont fait l'objet d'aucune contestation ni de demandes de rappel ; les courriers de son supérieur qu'il verse aux débats relèvent son investissement personnel et la qualité de son travail sans établir pour autant la réalité d'heures supplémentaires ; si quelques mails sont rédigés le soir ce fait est notoirement insuffisant pour caractériser un dépassement des heures de travail et illustrent plutôt une certaine liberté dans l'organisation de ses journées ; malgré le rejet de ses prétentions par le Conseil de prud'hommes, le salarié n'a produit aux débats aucun élément nouveau susceptible de rendre crédible son affirmation ; il n'explique pas non plus comment il aurait effectué 301 heures supplémentaires en sus des heures normales sur une période relativement courte d'août 2007 à février 2008 ; enfin il remettait ses bordereaux de présence et ses notes de frais au directeur administratif et financier qui en a attesté, sans avoir mentionné d'erreur dans l'élaboration de ses fiches de paie ou de non-paiement d'heures supplémentaires (attestation de M. A...). En conséquence la réalité des heures supplémentaires invoquées n'apparaît pas suffisamment établie pour justifier le paiement d'un arriéré à ce titre.\nET AUX MOTIFS ADOPTES que M. X... entend obtenir le paiement de 300 heures supplémentaires par son ancien employeur. que l'article 1315 du code civil « celui qui réclame l'exécution d'une obligation doit la prouver » qu'il ressort des deux contrats de travail que M. Pascal X... est engagé pour un horaire hebdomadaire de 35 heures, soit un horaire mensuel de 151,67 heures. que les fiches de paye constatent cet horaire de 35 heures par semaine. que les contrats de travail précisent également que le recours aux heures supplémentaires ne pourra être effectif que sur demande expresse de la Direction ou de son supérieur hiérarchique. que M. D...atteste sous serment que « M. P. X... savait pertinemment qu'il ne devait en aucun cas réaliser des heures supplémentaires. Je ne lui en ai jamais demandé. Il ne m'a jamais sollicité pour en effectuer. que l'attestation de M. A...vient corroborer les dires de M. D.... que les documents à entête KS SERVICES pour les périodes de septembre 2007 à février 2008, et appelés « bordereaux de présence du mois » complétés et signés par M. X... ne comportent que la mention « PRESENT » pour chaque jour de semaine travaillé. qu'un tableau établi par le salarié non signé par l'employeur ne saurait constituer un élément de preuve suffisant. que le salarié déplacé à l'étranger remplissait lui-même ses plannings, les indications qu'il a portées manuellement sur les bordereaux de présence du mois, ont, à l'égard de l'employeur, force probante. Qu'ainsi, M. X... n'apporte aucune preuve d'un dépassement de son horaire habituel de travail de 35 heures par semaine, qui justifierait du paiement d'heures supplémentaires. La demande de M. X... ne saurait qu'être rejetée.


Kanye West plus mégalo que Kim Kardashian | Non Stop People\nKanye West est la star la plus influente du monde, enfin selon lui ! Après quelques révélations sur son futur mariage, il explique être la star la plus surveillée. Un être unique qui finalement fait passer la mégalomanie de Kim Kardashian au second plan.\nKanye West, le mégalo, n’a pas fini de faire parler de lui et de son futur mariage. Le compagnon de Kim Kardashian a déjà donné quelques idées sur ce que pourrait être la cérémonie du couple le plus en vue. Après une demande digne d’une comédie romantique américaine, le rappeur a fait quelques confidences sur sa mégalomanie. "Personne ne regarde ce que porte Obama. Mais tout le monde m’observe. Je suis la personne la plus influente du monde dans la mode" Rien que ça ! Kanye West ajoute, un peu plus énervé, ‘’Je suis mort de rire quand je parle avec les mecs qui gèrent les entreprises. Je n’écoute que des gens plus jeunes que moi. Ce sont les seuls qui ont des idées. Tu ne peux pas me donner de conseil! Tu peux m’aider, soutenir DONDA (son agence créative), m'aider à construire des infrastructures, mais c’est moi qui ai les idées! Personne plus âgé que moi n’a de meilleures idées que moi. Je suis la voix la plus pertinente de la planète, à 36 ans. Et la plus haïe aussi. Donc n’essaie pas de me dire quoique ce soit.’’\nCe n’est plus un secret Kanye West a le melon et ne se cache plus. ‘’Je veux créer des t-shirts. Mais je veux aussi créer des magasins, des complexes d’appartements, je veux construire des villes entières. Je ne veux pas être enfermé dans le rôle d’un musicien. Même si je pense à ce que je veux créer, à mon business, mon plus grand but est de rentrer à la maison vers ma famille. Donc je réfléchis à la façon d’organiser tout ça pour le futur.’’ Kanye West n’a pas fini de faire la une des magazines, c’est une certitude.\nKanye WestKim Kardashianmusiquemodedéclarationsinterviewrévélations\nKanye West : forcé de se mettre au yoga pour Kim


L'Université réagit à une campagne contre l'expérimentation animale - Actualités - UNIGE\nL'Université réagit à une campagne contre l'expérimentation animale\nLes murs de Genève sont couverts d'affiches dont les couleurs jaunes et noires attirent l'attention sur une personne dans une chaise roulante. Le texte affirme péremptoirement que la paraplégie ne pourra jamais être traitée au moyen de thérapies testées chez l'animal. Face à cette campagne mensongère et par respect à l'égard des personnes atteintes de paraplégie, l'Université de Genève entre en campagne et rappelle les progrès réalisés ces dernières années grâce à la recherche et à l'expérimentation animale.\nL'UNIGE relève l'importance de soutenir une recherche responsable, tant sur l'homme que sur l'animal, afin que les progrès scientifiques bénéficient aux patients. Selon le site internet du commanditaire de l'affiche, les chercheurs devraient se borner aux seules méthodes qui s'appliquent directement aux humains, sans passer par les essais préliminaires sur l'animal qui permettent pourtant de s'assurer de l'efficacité et de l'absence de nocivité de tout nouveau traitement.\nUn regard dans le rétroviseur indique notamment que la médecine de la paraplégie, longtemps démunie, ne cesse d'avancer. Jusqu'au milieu du siècle dernier, les paraplégiques mouraient quelques semaines après l'accident, soit en raison du traumatisme subi, soit pour cause d'infections ou d'autres complications dues à l'immobilisation et au dysfonctionnement de leur système nerveux. Les progrès, à commencer par la découverte des premiers antibiotiques, ont complètement changé la donne, de sorte que l'espérance de vie d'un paraplégique ne diffère plus guère de celle d'un sujet témoin du même âge. Malheureusement, le paraplégique est contraint de vivre de longues décennies «dans la chaise».\n> L'affiche de l'Université de Genève


Le maire de Guillaumes, médaillé pour ses trente ans de mandat - Nice-Matin\nPAR S. P. Mis à jour le 19/08/2019 à 10:18 Publié le 19/08/2019 à 10:18\nJean-Paul David a reçu la médaille du Département des mains du président Ginésy. En présence de Dominique Estrosi-Sassone. S. P.\nPar S. P. Le 19/08 à 10h18 MàJ 19/08 à 10h18\nAlors que Guillaumes continue de fêter Notre-Dame-de-L’Assomption, le maire, Jean-Paul David, a reçu des mains du président du conseil départemental, Charles-Ange Ginésy, une médaille saluant ses trente ans de mandat public en tant que maire de Guillaumes.\nCe dernier a rappelé ses « talents d’administrateur ». « Il s’est construit avec une érudition qui est un talent inné pour lui ».\nRappelant le travail réalisé par le maire de Guillaumes au sein de la communauté de communes Alpes d’Azur, mais aussi en tant que conseiller régional et président de l’Academia nissarda.\nLa cour de la gendarmerie Arnaud-Beltrame inaugurée\nUn geste qui a fortement ému Jean-Paul David, qui a remis en perspective les différentes réalisations effectuées sous ses différents mandats, cinq au total, depuis 1989. « Chaque action est un combat », a-t-il souligné.\nDans le cadre de la fête patronale de Guillaumes, élus, gendarmes, représentants civiles et militaires et population se sont réunis dans la cour de la gendarmerie de Guillaumes pour inaugurer celle-ci du nom du colonel Arnaud Beltrame, en présence du commandant de la brigade de Puget-Théniers, Marianne Richard.


Meilleur web scraping en Python avec Selenium, Beautiful Soup et Pandas\nEn utilisant le langage de programmation Python, il est possible de «récupérer» des données du Web de manière rapide et efficace.\nLe web scraping est défini comme:\nun outil pour transformer les données non structurées sur le Web en données structurées lisibles par machine qui sont prêtes pour l'analyse. (la source)\nLe scraping Web est un outil précieux dans les compétences du data scientist.\nMaintenant, quoi gratter?\nLe site Web KanView soutient la «Transparence au sein du gouvernement». C'est aussi le slogan du site. Le site fournit des données de paie pour l'État du Kansas. Et c'est génial!\nPourtant, comme de nombreux sites Web gouvernementaux, il enfouit les données dans des liens et des tableaux détaillés. Cela nécessite souvent une «navigation optimale» pour trouver les données spécifiques que vous recherchez. Je voulais utiliser les données publiques fournies pour les universités du Kansas dans un projet de recherche. Récupérer les données avec Python et les enregistrer au format JSON était ce que je devais faire pour commencer.\nLe scraping Web avec Python ne nécessite souvent que l'utilisation du module Beautiful Soup pour atteindre l'objectif. Beautiful Soup est une bibliothèque Python populaire qui facilite la mise en œuvre du web scraping en parcourant le DOM (document object model).\nLe sélénium à la rescousse\nSelenium va maintenant démarrer une session de navigateur. Pour que Selenium fonctionne, il doit accéder au pilote du navigateur. Par défaut, il cherchera dans le même répertoire que le script Python. Liens vers les pilotes Chrome, Firefox, Edge et Safari disponibles ici. L'exemple de code ci-dessous utilise Firefox:\nTransition vers une belle soupe\nBeautiful Soup reste le meilleur moyen de parcourir le DOM et de gratter les données. Après avoir défini une liste vide et une variable de compteur, il est temps de demander à Beautiful Soup de saisir tous les liens de la page qui correspondent à une expression régulière:\npandas: bibliothèque d'analyse de données Python\nBeautiful Soup transmet les découvertes aux pandas. Pandas utilise sa read_htmlfonction pour lire les données de la table HTML dans une trame de données. Le dataframe est ajouté à la liste vide précédemment définie.\nAvant que le bloc de code de la boucle ne soit terminé, Selenium doit cliquer sur le bouton Précédent dans le navigateur. C'est ainsi que le lien suivant de la boucle sera disponible pour cliquer sur la page de liste des emplois.\nLorsque la boucle for / in est terminée, Selenium a visité chaque lien de titre de poste. Beautiful Soup a récupéré le tableau de chaque page. Pandas a stocké les données de chaque table dans une trame de données. Chaque dataframe est un élément de la liste de données. Les trames de données de table individuelles doivent maintenant fusionner en une seule trame de données volumineuse. Les données seront ensuite converties au format JSON avec pandas.Dataframe.to_json:\nMaintenant, Python crée le fichier de données JSON. Il est prêt à l'emploi!\nLe processus automatisé est rapide\nLe processus de raclage Web automatisé décrit ci-dessus se termine rapidement. Selenium ouvre une fenêtre de navigateur que vous pouvez voir fonctionner. Cela me permet de vous montrer une vidéo de capture d'écran de la vitesse du processus. Vous voyez à quelle vitesse le script suit un lien, saisit les données, revient en arrière et clique sur le lien suivant. Cela permet de récupérer les données de centaines de liens en quelques minutes à un chiffre.\nLe code Python complet\nVoici le code Python complet. J'ai inclus une importation pour tabuler. Il nécessite une ligne de code supplémentaire qui utilisera tabulate pour imprimer les données sur votre interface de ligne de commande: