15H — Bras mécanique - Projets d'élèves\n« 15H — Transducteur audio-vidéo - 15H — Commande vocale pour le Thymio »\n15H — Bras mécanique\nPar admin le mercredi, février 17 2016, 12:00 - 2015-2016 - Lien permanent\nCe projet a été réalisé par Damien Korber. N'avez-vous jamais rêvé d'un robot faisant multiples actions à votre place comme le ménage ou encore le rangement ? Et bien vous tombez bien, cas ce n'est pas ce que vous aller pouvoir faire mon projet, du moins, pas directement. Le but de ce projet de réaliser un bras mécanique pouvant déplacer des pions sur un damier. L'artefact réalisé dans ce projet n'est évidemment qu'un prototype du vrai robot de vos rêves, mais dans tout projet, il faut un début et pourquoi ne pas commencer par le bras ? Je vous invite donc à me suivre au sein de se projet...\nLes robots sont des bijoux de notre évolution. En effet, ils nous sont extrêmement utiles pour réaliser les tâches redondantes que personne ne veut réaliser ou les tâches potentiellement dangereuses, dans les industries. Du robot qui déplace des chocolats dans leur boîte à celui qui soulève de lourdes charges, nous les utilisons à beaucoup d'endroits, et leur augmentation d'application n'est pas prêt de s'arrêter, à un tel point que l'on arrivera à un moment où ils se comporteront, j'en suis persuadé, comme des humains. Le monde de la robotique est un univers vaste, mais passionnant, qui ne cherche qu'à évoluer, encore et encore. Il s'agit d'une révolution importante de notre futur, comme l'ont été, par exemple, l'invention des outils de pierre ou de l'imprimerie à l'époque.\nC'est dans cet intérêt pour la robotique et la technologie que j'ai décidé de réaliser un bras mécanique. Celui-ci a pour objectif de déplacer un pion sur un échiquier, à l'aide de la position de départ et d'arrivée, donnée par l'utilisateur. Je suis conscient qu'il existe beaucoup de robots bien plus performants que le mien, et qu'il s'agit d'un projet, très simple par rapport à ce qui se fait ailleurs, mais il me permettra de comprendre les bases de la robotique, de la mécanique et de la programmation.\nPour la réalisation de ce bras mécanique, j'ai utilisé:\nUn kit Arduino comportant au minimum\nDes câbles de différentes tailles (certains doivent être longs ou être raccordés)\nUne plaque Arduino (j’utilise un Arduino Uno)\n4 Servos pour les différentes articulations\nUn câble de transfert entre l’Arduino et l’ordinateur\nUne alimentation externe 9V 2A\nUn ordinateur sous un OS supportant l’IDE d’Arduino (disponible à cette adresse: Ici)\nLes matériaux de votre choix (du bois est utilisé dans ce projet)\nDifférents outils en fonction de votre besoin (des tournevis de différentes tailles, une perceuse ou une scie à bois par exemple)\nD’autres matériaux personnels pouvant être utilisés à votre guise\nLa réalisation de ce projet se découpe en deux parties distinctes:\n2.2.1 Le prototype\nAvant d’entamer le projet, j’ai commencé par fabriquer un petit prototype cheap afin de bien me rendre compte du fonctionnement global du bras. Celui-ci pourrait sembler inutile et être une forte perte de temps, mais pour 1 heure de construction et programmation du prototype, combien de temps gagné en fin de course ? En effet, beaucoup. Ainsi, je conseille fortement à quiconque qui entame un projet, de faire un prototype en amont. Voici donc mon chef-d’oeuvre.\nFigure 2.1 - Prototype du bras mécanique\n2.2.2 Le choix des servos\nPour ce projet, plusieurs types de servos seront utilisés. Certains sont plus puissants mais plus grands, alors que d’autres sont plus petits mais moins puissants. Pour ce que est de l’épaule, les deux servos doivent être capables de supporter une masse relativement élevée. Les gros servos sont donc conseillés. De mon côté, j’ai choisi des BMS-621. Pour ce qui est du coude, il faut également un servo puissant, mais il ne peut pas être aussi gros et lourd que le BMS-621. J’ai donc choisi un GWS Naro Super D. Finalement, pour la pince, j’ai choisi un servo léger mais peu puissant, le S0361, ce qui est amplement suffisant pour attraper un pion. Voici quelques détails techniques:\nLa base rectangulaire des BMS-621 mesure 41 mm x 20 mm.\nLa base rectangulaire du GWS Naro Super D mesure 27 mm x 12 mm.\nLa base rectangulaire du S0361 mesure 20 mm x 8 mm.\nAvant de continuer, je conseille de vérifier le bon fonctionnement des servos. En effet, ce serait dommage de perdre 30 minutes à remplacer un servo, lorsque le bras sera prêt.\n2.2.3 Le plateau de jeu\nLe but du bras mécanique est de déplacer un pion sur un damier. Il faut donc choisir le damier final dès à présent pour en connaître les dimensions. Mon damier en carton provient d’une boîte de ‘’jeux multiples’’ et mesure ~ 40 cm de diamètre. (la taille exacte n’est pas importante, vu que mon bras sera capable d’aller un peu plus loin) Ajoutons à cela, que le pion qui sera déplacé, n’est pas vraiment homologué. En effet, le pion simple ne tient pas sur la pince, car il est beaucoup trop lisse. Du coup, je l’ai enroulé dans du ruban adhésif de carrossier et le tour est joué.\n2.2.4 Le plan\nMaintenant que les servos et le damier ont été choisis, il est temps de préparer les plans du bras. Les deux pièces principales sont le bras et l’avant-bras. Voici mon plan de découpe.\nFigure 2.2 - Plan du bras\nFigure 2.3 - Plan de l'avant-bras\nIl y a quelques détails à faire attention lors de la réalisation de celui-ci:\nL’emplacement des servos: ils doivent être dessinés dans le plan, car dans le cas contraire, il deviendra plutôt complexe de les placer.\nLes dimensions: elles doivent être évidemment respectées. Je conseille également de prévoir des dimensions légèrement plus grandes, afin d’avoir la possibilité de, par exemple, limer les côtés.\nÉvidemment, ces plans sont personnels et changent en fonction du besoin. Cependant, ils perment de se rendre compte rapidement à quoi il faut faire attention. Je conseille de dessiner des plans personnels. Je tiens également à préciser que tout ne se trouve pas sur ce plan. En effet, diverses blocs de bois seront ajoutés au fil de la construction, qui m’ont aidé à stabiliser le bras en général. Et comme ceux-ci dépendent de la forme du bras, je ne peux donc pas les planifier.\n2.2.5 Le montage\nLa première étape est la découpe des pièces du plan. À l’aide d’une scie à bois, découpons le bras et l’avant-bras. Après cela, je conseille de limer les bords, afin de ne pas se planter une écharde en le touchant. Il en sortira également plus beau.\nMaintenant que les pièces sont découpées, place au montage. Commençons par la base, l’épaule. Pour ceci, il faut tout d’abord creuser le support du bras, dans mon cas une boite de vin, avec les dimensions du BMS-621.\nFigure 2.4 - Ancienne boîte de vin, servant de support principal au bras.\nEnsuite, il faut monter le second BMS-621 sur le premier. Pour ma part, j’ai décidé de fabriquer un petit support à l’aide d’un bloc de bois.\nFigure 2.5 - Bloc de bois servant à relier les deux servos de l'articulation de l'épaule.\nÀ ce bloc, j’ai vissé une petite plaque. Attention à ce que l’angle entre la plaque et le bloc vaille bien 90 degrés.\nFigure 2.6 - Bloc de bois servant à relier les deux servos de l'articulation de l'épaule.\nOn peut désormais visser ce support au premier BMS-621 et visser le tout dans le trou de la boite.\nFigure 2.7 - Bloc de bois pour lier les deux articulations vissées au premier servo.\nMaintenant, passons au bras. Cette pièce, découpée et limée au préalable, va être reliée au second BMS-621, qui lui-même va être relié au premier BMS-621. Tout d’abord, vissons le second au bras.\nFigure 2.8 - Deuxième servo de l'épaule, vissé au bras.\nPar sécurité, j’ai également ajouté des petits blocs de bois de l’autre côté, afin que personne ne se blesse lors de l’utilisation.\nFigure 2.9 - Petits blocs de bois permettant de sécuriser les visses.\nEnsuite, vissons le GWS Naro Super D à l’opposé du bras de la même manière. Puis, visser le second BMS-621 au support en bois.\nFigure 2.10 - Première partie du bras vissé au support.\nIl nous reste donc plus que l’avant-bras et la pince. Pour la pince, j’ai découpé une pièce de la même forme que le bout de l’avant-bras. J’ai ensuite placé le servo de la bonne manière, et tant bien que mal, j’ai mis en place le mécanisme. Pour que la pince agrippe mieux le pion, j’ai placé sur les deux côtés de la pince du Velcro, mais attention, uniquement la face avec les crochets.\nFigure 2.11 - Avant-bras et pince assemblés.\nDésormais, le bras est prêt à être utilisé.\n2.2.6 Le câblage\nAu niveau électronique, ce projet est enfantin. En effet, aucun câblage complexe n’est requis. Les servos sont directement alimentés, et reliés au signal. Voici tout de même un schéma électrique du projet, comme je l’ai conçu.\nFigure 2.12 - Schéma électrique du projet\n2.2.7 La programmation\nAvant tout chose, je tiens à préciser que le code source du projet est disponible à cette adresse: Ici Ce code est commenté et expliqué en détail pour une meilleure compréhension.\n2.2.7.1 Le ‘C’ d’Arduino\nPour que je n'aie pas à m'étaler sur ce sujet, car cela prendrais plusieurs centaines de pages, je vous redirige vers quelques ressources.\nUne vidéo d'ExperimentBoy (français) pour ceux qui n'aiment pas lire: Ici\nLa référence officielle de toutes les fonction d'Arduino: Ici\nCe guide plutôt complet d'Eskimon et d'Olyte: Ici\nEt si ce n'est pas suffisant, Google est votre ami. :)\n2.2.7.2 Le fonctionnement global\nLorsque le programme est lancé, l’Arduino va suivre ces différentes étapes pour mener à bien sa mission:\nDéfini les variables, les constantes et mets en place tous les détails du ‘’setup’’\nAttend l’arrivée d’une valeur contenue entre ‘’A0’’ et ‘’J9’’ pour les coordonnées.\nEnregistre la valeur actuelle des angles.\nDéfini les différentes longeures en fonction de l’entrée de l’utilisateur précédemment.\nCalcul des hypoténuses.\nDéplace les servos dans la position demandée.\nRessert la pince et se repositionne à la position initiale.\nReinitialise la valeur des coordonnées à ‘’XX’’\nAttend la nouvelle coordonnée et refait toutes les étapes précédente, en lâchant le pion à la fin\n2.2.7.3 Le calcul d’angle et la trigonométrie\nLa trigonométrie touche une part importante du projet. En effet, pour ne pas avoir à définir la position de chaque case manuellement, il est recommandé de passer par la voie mathématique pour s'en sortir. Avant de continuer, voici les quelques calculs que je vais utiliser pour le calcul des angles, selon ces triangles:\nFigure 2.13 - Triangles\nla célèbre formule de pythagore.\nles relations trigonométriques permettant le calcul d’angle dans un triangle rectangle\nla relation trigonométrique permettant le calcul d’angle dans un triangle quelconque\nSi vous ne comprenez pas ces formules, vous avez deux choix: soit vous me faites confiance et vous les utilisez à la lettre, soit, vous vous renseignez sur ces différentes relations et leur fonctionnement. Le second choix me semble le plus judicieux.\nLe calcul des différents angles va donc être possible à l’aide de ces différentes relations. Le détail des calculs se trouve dans le code.\n2.2.7.4 Le mouvement adouci\nVous l'avez sûrement remarqué, les servos sont pour le moins... réactifs. En effet, ceux que j'ai choisis sont, pour ma part, utilisés pour du modélisme, et en vol, pas question de faire bouger le servo doucement, il faut aller droit au but. Le souci est que, pour le bras, cette réactivité risque de détruire le matériel. Je conseille donc d'utiliser une méthode alternative pour changer l'angle des servos. Pour cela, il va falloir programmer une fonction. Celle-ci fonctionne assez simplement. On connait l'angle actuel, l'angle voulu, et le servo à mouvoir. Grâce à ces informations, on va donc modifier progressivement la valeur de l'angle, et mettre un léger délai pour donner l'illusion de bouger lentement. En réalité, le servo saccadera tout autant qu'avec la méthode simple, avec la différence que les sauts de valeur seront plus faibles. Voici donc ma fonction:\nmove(x, y, z)\nLes variables ‘’x’’ et ‘’y’’ sont de type float, et la variable ‘’z’’ est de type integer. Pour mouvoir plus doucement les servos, il faut renseigner trois champs. Le premier, où se trouve ‘’x’’, est l’angle de départ, le second, où se trouve ‘’y’’, est l’angle d’arrivée, et le dernier, où se trouve ‘’z’’, est le servo à mouvoir. En utilisant cette fonction, on arrive donc à rendre précis et plus stable le bras. La fonction est détaillée dans le code source.\n2.2.7.5 La modulation de longueur d’impulsion\nLe mouvement des servos se fait avec ce qu’on appelle ‘’PWM’’, soit la ‘’modulation de longueur d’impulsion’’ ou ‘’pulse width modulation’’ en anglais. Comme son nom l’indique, il s’agit de la modulation de la longueur d’une impulsion d’un signal digital. Un signal digital ne peut pas être modulé dans la hauteur. Ce qui veut dire qu’il n’y a que deux valeurs possibles: la valeur maximale et la valeur minimale.\nFigure 2.14 - Signal digital simple\nDu coup, comment faire pour donner une valeur intermédiaire au servo, comme avec un signal analogique qui est à 2.5 Volts?\nLa réponse est simple, PWM. Si le signal digital ne peut pas modifier sa hauteur, il est en revanche possible de modifier la largeur, simplement en réduisant sa taille. En effet, on remarque que, sur une même période, l’aire sous le signal digital modulé est le même aire sous le signal analogique.\nFigure 2.15 - Signal analogique\nFigure 2.16 - Signal digital modulé\nDans les deux cas, l'aire sous la courbe vaut bien 2.5 Volts.\nDu coup, l’Arduino ne gérant pas les sorties analogiques, il faut utiliser les sorties digitales modulées. Attention tout de même, il n’y a qu’un certain nombre de ports digitaux sur l’Arduino qui supportent le PWM. Ils sont indiqués avec un tilde (~).\nLe résultat de ce projet étant très visuel, j'ai choisi de réaliser une petite vidéo de l'expérimentation.\nLa vidéo est disponible à cette adresse: ici\nAfin de rendre plus claire le traitement des résultats, je vais classer les différents problèmes.\n4.1 La précision\nUn des soucis principaux est la précision. En effet, le bras n’est pas aligné à certaines cases, et manque le pion suivant sa position. Ce cas se remarque principalement sur les cases aux extrémités. Au niveau théorique, les calculs semblent être justes, et fonctionnent sur les autres cases. Le souci pourrait provenir de la précision de ces calculs. En effet, Arduino possède une grande limitation, les variables floats et doubles. Dans la plupart des autres languages de programmation, les floats permettent de réaliser des calculs avec des nombre décimaux, et dans le cas où la précision des floats n’est pas suffisante, les variables doubles sont deux fois plus précises. Le problème est que sur Arduino, les floats et les doubles ont la même précision qui est plutôt faible. En l’occurence, si ce float ne servait qu’a faire des additions, ce ne serait pas forcément un problème, mais pour les arc cosinus, la différente peut-être flagrante, et l'accumulation de ces arrondis, produit un résultat final ‘’loin’’ de la réalité. La seule solution imaginée pour enlever ces limites est la multiplication des chiffres par ‘’dix’’ puissance ‘’n’’ avec un ‘’n’’ positif. Cependant, pour des raisons de temps et de priorité, je n’ai pas pu procéder au changement.\n4.2 Les vibrations de l’avant-bras\nLe second souci flagrant de ce projet est la vibration de l’avant-bras lorsque le servo du coude se déplace. En effet, cette vibration est telle que le pion glisse régulièrement de la pince. La gravité de ce problème a été passablement réduite en réduisant les mouvement de l'avant-bras. En effet, auparavant, l'avant-bras, ainsi que le reste du bras, se remettaient dans leur position initiale à chaque fois qu'un mouvement était terminé. Désormais, l'avant-bras est optimisé, et bouge le moins possible. Le problème est toujours présent, car il doit toujours bouger de temps à autre.\n4.3 La pince\nUn troisième soucis provient de la pince. En effet, celle-ci est assez simple. Elle se contente de bloquer le pion entre deux plaques. Cette simplicité apporte deux soucis: le pion n'est pas bien tenu et tombe régulièrement, et celui-ci se retrouve dans la mauvaise position lorsque l'on le déplace aux extrêmes. Pour corriger le problème de la chute du pion, il existe beaucoup de solution. La première est de modifier la texture qui se trouve sur les "plateaux" de la pince. En effet, le Velcro n'est pas la texture optimale. Un matière telle que de la mousse serait plus intéressante. Ensuite, il est également possible de régler ce souci en complexifiant la pince. Au début, mon prototype de pince devait plaquer le pion, entre deux plaques parallèles. En voici un schéma.\nFigure 4.1 - Schéma d'un prototype de pince\nLes deux plaques parallèles sont liées à l'aide de deux fils pour fermer la pince, ainsi que deux ressorts pour ouvrir la pince. Les deux fils sont reliés à un servo qui, en ayant un angle plus ou moins grand, change l'état de la pince. Ce procédé me semblait plus optimal, mais plusieurs autres problèmes se créent. Certes, le pion devrait être mieux attrapé, mais la pince serait beaucoup plus fragile et risquerait facilement de se casser. Il faut aussi préciser qu'un tel procédé est bien plus difficile à mettre en place que la pince actuelle. Du coup, peut-être que cette pince n'est pas non plus l'idéale.\nUn autre point que je voudrais aborder est la difficulté d'utilisation du bras. Celui-ci requiert l'utilisation d'un ordinateur à côté possédant l'IDE Arduino. Il faut donc un minimum de préparation pour utiliser ce bras, ce qui est trop. Il faudrait, dans l'ideal, un ordinateur dédié à ce bras ou un moyen de sélectionner les cases sans passer par le moniteur série. Cela est possible avec l'Arduino, et son petit écran. A l'aide, par exemple d'un potentiomètre. Cependant, ce n'est pas très pratique. Pour obtenir un meilleur résultat, utiliser un Raspberry Pi relié à internet est une bonne idée. En effet, il est possible de réaliser, par exemple, une interface web pour contrôler le bras depuis un appareil du réseau local. Utiliser un raspberry pi était mon idée de base, cependant, j'ai préféré commencer avec l'Arduino où j'étais plus à l'aise, et je ne possédais pas les connaissances nécessaires en réseau pour réaliser l'interface web. Cette idée reste tout de même dans le coin de ma tête pour le projet P.\nUn dernier point où ce bras n'est pas optimal réside dans son efficacité. En effet, suivant son utilisation, il est très lent. Par exemple, dans le domaine industriel, où sa fonction serait la même, déplacer des objets d'un point A à un point B. Cette lenteur est due à plusieurs facteurs. Le premier est que le bras n'est pas optimisé pour la vitesse. Il a pour but de ressembler à un bras humain, dans ses différentes articulations, par exemple. Comme nous le savons tous, un bras humain n'est pas optimisé pour faire des tâches rapide, mais des tâches précises. Un second point est que le bras ne peut guère faire beaucoup mieux en terme de vitesse. Si il réalise ses tâches plus rapidement, il risque, soit de vibrer plus, soit de se briser, ce qui n'est clairement pas le but voulu. Pour l'améliorer, il aurait par exemple fallu le solidifier. Il aurait été possible de fixer perpendiculairement au bras de la fibre de carbone. Cela l'aurait fortement solidifié, car avec une forme en "X", il ne peut pas se plier et vibrer dans les 4 directions principales. Renforcer le bras avec de la fibre de carbone aurait été la première de mes solutions en cas de trop grande souplesse. Il n'y a pas que la fragilité qui pourrait poser problème, mais il y a également les servos. Ceux-ci sont prévus pour de l'aviation, est non pas pour ce type de projet. Evidemment, ils font l'affaire, mais ne sont pas optimisés. Ces servos sont efficaces, mais ont un problème, ils n'ont pas une force suffisamment grande pour résister à un fort choc. En théorie, les plus gros servos de ce projets, les BMS-621, supportent un couple théorique de 7.2 [kg/cm]. Or, dans l'exemple du BMS-621 qui s'occupe du plan XY, il doit supporter la masse du bras, qui est déjà grand, mais également celui de l'avant-bras. Le souci, est que, plus le bras est long, plus il aura de la peine à être réactif. En effet, comme la masse est réparti loin du centre de rotation, le moment d'inertie est très grand. Pour rappel, la formule du moment d'inertie (sans le décalage au centre, qui ajoute simplement un décalage) est celle-ci; I est le moment d'inertie, m est la masse et r est le rayon:\nLe rayon est au carré, ce qui impact donc encore plus le bras.\nVous ne me croyez pas ? Faites vous-même le test. Tendez un de vos bras et balancez le rapidement de gauche à droite (ou l'inverse). Puis essayez d'arrêter net votre mouvement. C'est compliqué, non ? Et bien il se passe la même chose avec le bras mécanique. C'est bien trop pour lui. Finalement, de toute évidence, les 7.2 [kg/cm]... ne font pas le poids.\nUne des solutions qui résoudrait ces problèmes est utilisée dans les industries: c'est le robot Delta. Développé à l'EPFL, il s'agit d'un robot permettant, en alliant rapidité et précision, de déplacer différents objets. À nouveau, tout comme mes résultats, il est difficile et vain d'expliquer simplement son fonctionnement. Je vous redirige donc vers cette vidéo qui est une démonstration d'un bras: Ici\nCependant, le robot Delta n'est pas non plus la solution miracle. Il est le robot parfait pour déplacer des chocolats dans leur boîte, mais il n'est clairement pas efficace dans l'industrie automobile. Le type de bras dépend de l'utilisation que l'on en fait. En l'occurence, mon bras avait pour but de déplacer des pions, le réaliser plus ou moins bien, mais n'est pas optimisé pour son travail de joueur d'échec. En revanche, si une version plus grande et beaucoup plus puissante en est faite, il se révèlera meilleur que dans son travail précédent.\nJe pense pouvoir affirmer que j'ai atteint mon but. En effet, malgré ses défauts, mon bras mécanique fonctionne. Une question se pose: « Et maintenant ? » Désormais, il serait temps de passer à une version améliorée de ce bras. Dans son état actuel, il ne sert pas à grand chose. En revanche, il est un bon prototype. Une version 2.0 du projet, en utilisant un Raspberry Pi et une interface web, serait largement envisageable. Ce passage au Raspberry Pi améliorerait grandement le bras mécanique. Cependant, seul, ce bras n'est pas très utile, car son efficacité est assez limitée. (cf. 4.5) En revanche, son application peut-être plus utilisée dans le domaine de la robotique.\nComme je l'ai dit à de maintes reprises, ce projet n'est qu'un simple prototype, mais il m'a permis de me familiariser avec la programmation, la mécanique et différents concepts tel que le pwm. Maintenant que le prototype est terminé et fonctionne plus ou moins, il est temps de passer à la fabrication de la fameuse version 2.0.\n6.1 Où acheter les matériaux ?\nCe type de projet utilise votre créativité, et préférez donc le recyclage. Tout n’a pas besoin d’être neuf. Pour le bois par exemple, il est possible de réutiliser des vieux objets que plus personne n’utilise. Pour mon bloc de bois qui sert de support au second servo de l’épaule, j’ai pris une vieille barrière, puis je l’ai découpée et limée. Facile non ? Dans le cas où vous n’arriveriez pas à trouver ces matériaux, il est également possible d’aller dans un déchetterie du coin et d’y trouver son bonheur. Pour les matériaux électroniques, je conçois volontiers que tout le monde n'en possède pas. Les servos par exemple. Voici donc différents sites où ces matériaux peuvent être achetés. Si les liens sont indisponible, ils mènent vers http://www.hobbyking.com/.\nServo BMS-621: Ici\nServo GWS Naro Super D: Ici\nServo S0361: Ici\n6.2 Les ressources\nDans le cas où vous n'auriez pas eu le temps de lire cette entrée du blog, j’ai décidé de rassembler les ressources dans cette section.\nArchive contenant toutes les images en haute définition: imageshd.zip\n6.3 Les sources\nPour la réalisation de ce projet, j’ai dû m’informer sur quelques concepts que je ne connaissais pas. Voici les endroits où je me suis renseignés.\nWikipedia contributors, "Pulse-width modulation," Wikipedia, The Free Encyclopedia, https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Pulse-width_modulation&oldid=700781363 (accessed February 6, 2016).\nContributeurs de Wikipédia, "Modulation de largeur d'impulsion," Wikipédia, l'encyclopédie libre, http://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Modulation_de_largeur_d%27impulsion&oldid=123064270 (Page consultée le 6 février, 2016).\nContributeurs de Wikipédia, "Virgule flottante," Wikipédia, l'encyclopédie libre, http://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Virgule_flottante&oldid=122854493 (Page consultée le 10 février, 2016).\n"Masse Volumique et Densité", Warmaths, http://www.warmaths.fr/SCIENCES/densiteCatalogue..htm (Page consultée le 16 février, 2016).\nWikipedia contributors, "Delta robot", Wikipedia, The Free Encyclopedia, https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Delta_robot&oldid=69936107 (accessed February 16, 2016).\nDavid Halliday, Robert Resnick et Jearl Walker, "Chapitre 11: La rotation" dans Physique 1: mécanique, edition Chenelière McGraw-Hill, Montréal.\nURL de rétrolien : http://oci.gyre.ch/blog/?trackback/114


Hong Kong Cinemagic - Tests DVD SB Z2\nVous trouverez dans ce dossier tous les tests que nous avons effectués sur les DVD zone 2 français proposant une partie de l'immense catalogue de la Shaw Brothers détenu par IVL Celestial. Pour le moment, 2 éditeurs vidéo se disputent le marché : Wild Side et CTV.\nDVD Wild Side\nPremier éditeur vidéo français à sortir une partie du catalogue Shaw Brothers remasterisé par IVL/Celestial. Leur équipe de passionnés nous ont concocté des DVD encore meilleurs que ceux venant de Hong Kong. Voici quelques-uns des tests que nous avons effectué.\n27 Article(s) dans ce dossier.\nDernier article ajouté : Test DVD Wild Side : La Kung Fu Comedy (28/4/2007)\n>> Voir le contenu complet du dossier\nTest DVD Wild Side : La Kung Fu Comedy :\nL'éditeur vidéo Wild Side termine sa collection des Essentiels de la Shaw Brothers avec un nouveau coffret dédié à Lau Kar Leung. Arnaud nous en dit plus avec le test qui suit.\nDate : 28/4/2007\nTest DVD Wild Side : Les 14 Amazones :\nEnorme production du studio Shaw Brothers du tout début des années 70, Les 14 Amazones a bénéficié d'une politique soignée de la part de l'éditeur Wild Side. Arnaud nous en dit plus dans le test qui suit.\nDate : 14/1/2007\nCTV International distribue quelques titres HK contemporains comme Legend of Speed, 2000AD, et A True Mob Story. En juin 2005, il se décide à distribuer en zone 2 française une autre partie du catalogue de la Shaw Brothers (que l'autre éditeur Wild Side a commencé à commercialiser en France).\n14 Article(s) dans ce dossier.\nDernier article ajouté : Test DVD CTV : Shaolin Vs Wu-Tang (Two Champions of Shaolin) (13/7/2008)\nTest DVD CTV : Shaolin Vs Wu-Tang (Two Champions of Shaolin) :\nShaolin Vs Wu-Tang sera probablement l'un des deux derniers films de la Shaw Brothers à être édités par CTV. Pour cet ultime assaut, ce sont Chang Cheh et les Venoms qui ont été choisis. David-Olivier nous en dit plus dans le test qui suit.\nDate : 13/7/2008\nTest DVD CTV : La Fureur Shaolin (Invincible Shaolin) :\nLa Fureur Shaolin sera probablement l'un des deux derniers films de la Shaw Brothers à être édités par CTV. Pour cet ultime assaut, ce sont Chang Cheh et les Venoms qui ont été choisis. David-Olivier nous en dit plus dans le test qui suit.\nDate : 12/7/2008


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C.A.R.S est un centre de recyclage automobile associé à un self-garage.\nL’entreprise a vu le jour en mars 2015 sous l’impulsion d’un frère et d’une sœur, Quentin et Chloé Briegel, originaires de la ville de Cherbourg en Normandie.\nC.A.R.S est le fruit de l’association de deux idées : - Le constat de l’impact écologique provoqué par l’augmentation du nombre de véhicules et sa mauvaise gestion dans la région - La tendance du « do it yourself » qui consiste à faire soi-même des choses dans un souci d’économie.\nDonnant naissance à la logique commerciale qui veut que la personne achetant des pièces d’occasion sera certainement amenée à les monter elle-même puisque la majorité des garages ou concessionnaires vont refuser de monter des pièces dont ils ignorent l’origine.\nDe là qu’est né le concept du centre de recyclage + self-garage dans un lieu unique.


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2007, DLH 231 - Réalisation par la RIVP d’un programme d’acquisition-réhabilitation comportant 43 logements PLUS, 22 logements PLA-I, 21 logements PLS et des locaux commerciaux situé 27, rue du Château d’Eau (10e). - Participation de la Ville de Paris au financement de l’opération.\nM. Eric FERRAND, adjoint, président. - Nous passons à l?examen du projet de délibération DLH 231 concernant la réalisation par la RIVP d?un programme d?acquisition-réhabilitation comportant 43 logements PLUS, 22 logements PLA-I, 21 logements PLS et des locaux commerciaux situé 27, rue du Château d?Eau (10e), sur lequel l?amendement n° 50 a été déposé par M. BLET.\nM. Jean-François BLET. - Il s?agit là d?une programmation dans le 19e arrondissement de 43 logements dont 22 P.L.A.I., 21 P.L.S., 27 rue du Château. On parvient à une programmation était-elle délibérée - un tiers, un tiers, un tiers, mais, en ce qui concerne le dernier tiers, 33 %, à rapporter à 4 % de demandes, il y a manifestement une erreur.\nJe tiens également à dire que le 10e arrondissement ne compte que 9,5 % de logements sociaux, alors que c?était, il y a encore quelques années, l?arrondissement qui comportait la population ouvrière la plus importante de tout Paris.\nLe problème de la mixité sociale est clair. Nous sommes pour la mixité sociale, mais, à partir du moment où, dans les arrondissements de droite, cette mixité sociale ne se réalise pas, et on pourrait difficilement en faire, compte tenu des prix du foncier dans ces arrondissements. Et si, de l?autre côté, dans les arrondissements de gauche, au nom d?un ?surnombre? de logements de ce type, ce qui n?est d?ailleurs pas toujours le cas et on le voit dans des arrondissements aussi emblématiques de la mémoire de Paris que le 10e ou le 11e arrondissement, si on créait de la mixité sociale, le bilan global, à l?arrivée, serait l?accélération du mouvement d?exclusion des classes populaires sur Paris.\nM. Jean-Yves MANO, adjoint, au nom de la 8e Commission. - Le programme qui nous est proposé comporte 50 % de logements P.L.U.S., 25 % de logements P.L.A.I. et 25 % de logements P.L.S. Voilà un équilibre sociologique bien pensé au sein d?un immeuble et au sein d?un arrondissement qui en a besoin.\nEt quant au développement du logement social dans les quartiers de l?ouest parisien, on en fait. On en fera 800 dans le 16e arrondissement, mais si vous n?aviez pas soutenu les résistances locales, nous en serions à 950, Monsieur BLET.\nMonsieur DAGUENET, vous souhaitez faire une explication de vote ?\nM. Jacques DAGUENET. - Une explication de vote car nous partageons effectivement le souci que les programmes répondent le mieux possible à la demande, nous l?avons dit et répété. D?ailleurs, à ce sujet, l?avenant sur la convention Etat/Ville qu?on a votée hier montre bien les progrès dans ce sens. La totalité des 2.000 logements supplémentaires sont des\nP.L.A.I. et des P.L.U.S.\nJe trouve que cela va dans le bon sens.\nCela dit, il faut aussi tenir compte de la spécificité de Paris et on ne peut pas écarter totalement les financements P.L.S.\nM. Eric FERRAND, adjoint, président. - Je mets aux voix, à main levée, la proposition d?amendement n° 50 déposée par le groupe ?Les Verts?, assortie d?un avis défavorable de l?Exécutif.\nJe mets aux voix, à main levée, le projet de délibération DLH 231.\nLe projet de délibération est adopté. (2007, DLH 231).


Avec une population de 14 millions d'habitants et une frontière commune avec près de la moitié des États-Unis, l'Ontario offre un accès sans pareil à un important marché intérieur ainsi qu'à 142 millions de consommateurs à moins d'une journée de route.\nUne industrie établie où d'autres possibilités sont à venir\nQuatre saisons distinctes offrent des possibilités touristiques toute l'année ainsi qu'un éventail impressionnant de possibilités pour les investisseurs ontariens.\nLe Canada se classe invariablement en tête des principales marques de pays au monde et c'est en plein cœur du pays que vous trouverez la pittoresque province de l'Ontario. Des attractions touristiques de renommée internationale comme les chutes Niagara, le parc provincial Algonquin, le parc national de la Péninsule Bruce, l’escarpement du Niagara, réserve de la biosphère mondiale désignée par l'UNESCO, les montagnes Blue, l'île Manitoulin et le canal Rideau attirent ici un grand nombre des gens. Et pour un investisseur, il existe de nombreuses occasions d'affaires diversifiées et amplement d'espace pour croître.\nL'Ontario compte plus de 250 000 lacs, dont les Grands Lacs qui contiennent le cinquième de l'eau douce de la planète, et 100 000 kilomètres de canaux, de rivières et de cours d'eau. Les possibilités de développement abondent pour les croisiéristes, les pourvoyeurs et les fournisseurs de services d'hébergement.\nLe vigoureux marché intérieur représente 86 % des séjours avec nuitées dans l'ensemble du Canada et les résidants ontariens voyageant dans leur province de résidence représentent 74 % des séjours avec nuitées.\nLes résidants du Canada aiment prendre des « vacances à la maison » et faire des voyages avec nuitée pour découvrir leur pays. Ce vigoureux marché intérieur représente 86 % des séjours avec nuitées dans l'ensemble du Canada et les résidants ontariens voyageant dans leur province de résidence représentent 74 % des séjours avec nuitées. En fait, 35 % de l'ensemble des dépenses touristiques sont engagées ici, en Ontario, où les recettes touristiques s'élèvent à 34 milliards de dollars.\nLes 190 000 entreprises touristiques de l'Ontario tirent profit d'un marché intérieur vigoureux et stable. Ainsi, le nombre de touristes canadiens voyageant partout en Ontario est supérieur de 980 % à celui des touristes américains et leurs dépenses sont supérieures de 320 % à celles du marché américain.\nMain-d'œuvre multiculturelle hautement qualifiée\nL'Ontario est une province naturellement diversifiée et multiculturelle qui compte des habitants de plus de 200 origines ethniques qui parlent plus de 200 langues différentes.\nL'Ontario est une province naturellement diversifiée et multiculturelle qui compte des habitants de plus de 200 origines ethniques qui parlent plus de 200 langues différentes. L'application rigoureuse des lois sur l'égalité des chances, les régimes gouvernementaux d'assurance-maladie et de retraite ainsi que les règlements de l'industrie ont contribué à faire de l'Ontario une destination de choix pour les professionnels du tourisme.\nL'industrie touristique, à titre de 12e principal employeur de l'Ontario, a employé 390 000 travailleurs en 2016. Le tourisme ici est une industrie florissante à l'année; en effet, plus de 60 % des travailleurs de l'industrie touristique occupent des postes à temps plein.\nLes entreprises touristiques de l'Ontario bénéficient d'un accès à une population très compétente et instruite. Avec plus de 20 programmes postsecondaires de gestion hôtelière, les travailleurs de l'industrie du tourisme de l'Ontario possèdent les connaissances spécialisées dont vous avez besoin. Vous aurez accès à un bassin de diplômés très qualifiés, prêts à l'emploi, qui sont impatients d'offrir une excellente expérience de marque dans diverses langues.\nVous constaterez en outre qu'il y est plus facile de maintenir vos employés en poste. Grâce à ses villes accueillantes, à la stabilité de son économie, à des services publics fiables – comprenant des soins de santé complets – et à un coût de la vie abordable, l'Ontario est l'endroit idéal pour vivre et travailler.\nPar voie aérienne, ferroviaire, terrestre ou maritime, l'Ontario a tout pour lui\nL'Ontario offre une infrastructure de transport moderne et efficace qui compte cinq aéroports internationaux, 14 passages frontaliers terrestres et 16 500 km de routes.\nL'Ontario offre une infrastructure de transport moderne et efficace qui compte cinq aéroports internationaux, 14 passages frontaliers terrestres et 16 500 km de routes, ce qui rend les déplacements en Ontario pratique pour les touristes canadiens et étrangers.\nL'aéroport international Pearson de Toronto est le deuxième aéroport le plus achalandé en Amérique du Nord en termes du nombre de passagers internationaux, d'où partent des vols directs vers 54 villes américaines et 99 autres villes internationales. Il dessert 47 millions de passagers et offre 500 000 vols chaque année.\nLa gare Union de Toronto est la plaque tournante de transport multimodale de passagers la plus achalandée au Canada; elle a été désignée site historique national et constitue une partie importante de l'identité de Toronto. Chaque jour, plus d'un quart de million de personnes transitent par la gare Union.\nGouvernement favorisant l'entrepreneuriat qui accorde de l'importance à l'industrie touristique\nTreize organismes touristiques régionaux collaborent avec des entreprises touristiques pour maximiser les investissements de l'Ontario et en faire la promotion.\nLa promotion de l'Ontario en tant que destination touristique de choix et possibilité d'investissement sans pareil est une priorité pour le gouvernement provincial. Vous pouvez vous attendre à un service personnalisé et à un accès à un éventail de programmes d'encouragement – l'Ontario est un partenaire enthousiasmé par le succès de votre entreprise.\nLa province appuie le secteur grâce à un certain nombre d'initiatives offertes par le gouvernement provincial et des organismes publics. Treize organismes touristiques régionaux collaborent avec des entreprises touristiques pour maximiser et faire la promotion des investissements en Ontario.\nLa Société du Partenariat ontarien de marketing touristique (SPOMT), qui agit à titre de spécialiste du marketing central de la province, a pour mandat de contribuer à la croissance de l'industrie touristique de l'Ontario. La SPOMT collabore avec des partenaires touristiques pour élaborer et offrir des programmes de commercialisation intégré et axé sur la recherche qui renforcent l'Ontario en tant qu'économie solide et destination touristique quatre saisons de choix.


Les Mouvements du bassin | Critique Connection\nHPG nous revient en cette année 2012 avec un deuxième film dont il est le héros. Après l’excellent documentaire Il n’y a pas de rapport sexuel, le voici dans un véritable film de fiction au casting assez excitant et dont il a assuré lui-même la mise en scène pour son nouveau projet de réalisation après On ne devrait pas exister.\nLe passage entre le milieu du porno et le cinéma classique est difficile. S’il était une véritable star, à raison quand on voit le documentaire de Raphaël Sibony, dans l’univers du X, grâce à sa gouaille, sa tendresse et sa volonté formelle, force est de constater que tout ne se passe si bien dans ses Mouvements du bassin. HPG n’a clairement pas les armes pour lutter contre ses propres faiblesses. Ainsi, le métrage est généralement tributaire d’une mise en scène plate et calquée sur un banal exercice pour étudiant en première année de cinéma. La photographie est inexistante quand ce ne sont pas les cadres ou les mouvements de caméra qui trahissent un manque de coup d’œil. Seuls deux plans sont à sauver, tant dans leur composition que dans leur signification. C’est trop peu ! Surtout, derrière cette fausse réalisation, HPG veut nous faire croire que tout ce dispositif est hype. Dignes d’un étalage de n’importe quelle braderie et autre vide grenier, les décors et les accessoires sont aux abonnés absents. Certaines critiques ne s’y sont pas trompées quand elle considère Les Mouvements du bassin comme un manifeste pour une nouvelle esthétique à la française. Désolé, mais elles sont complètement à côté de la plaque. Le film n’est pas à la mode, il est juste cheap. L’argument du manque de moyens de la petite production ne tient pas la route quand on voit les miracles que peuvent faire certains cinéastes avec trois bouts de bois et une ficelle. Les Mouvements du bassin manque simplement d’une réelle vision de cinéma.\nPourtant, HPG en montre une, de vision. Et c’est la sienne. Déjà, Il n’y a pas de rapport sexuel montrait que l’homme a une haute opinion de lui-même. Son métrage ne vient que confirmer cette tendance. La construction en montage parallèle, si elle s’avère cohérente d’un côté – nous y reviendrons – témoigne de l’autre part de cet égotisme. De tous les plans, le cinéaste-acteur se montre en train de faire à peu près n’importe quoi, n’importe quand et n’importe où. Futilité de l’existence, drame de la reconversion professionnelle, quel est le véritable sujet de cette partie ? Le spectateur n’aura aucune réponse. Le scénario ne donne pas de clé et préfère s’attarder sur des images à tentative symbolique, sur des séquences sans queue ni tête, sur une construction faussement labyrinthique qui n’ont qu’un seul enjeu, celui de se montrer lui-même, quitte à balancer le reste de sa distribution, sur un écran qui prend alors le parfait statut de reflet narcissique. Pour sûr, HPG a confiance en lui mais laisse du coup sur le bas côté tous ceux qui veulent comprendre un tant soit peu la signification de cette démarche. Inutile de voir ici un grand film malade, un objet filmique non identifié ou un métrage qui n’a pas eu les moyens de son ambition, le réalisateur a clairement conscience de ses actes de représentation tant il a maîtrisé l’essentiel du chantier. Nous sommes ici en plein cœur d’une démarche auteuriste dans ce qu’il y a de plus malsain, celle de se prendre pour un artiste à part entière monté sur un piédestal, de noyer son spectateur derrière une signification sur-jouée, d’être supérieurement élitiste.\nNéanmoins, regarder Les Mouvements du bassin avec ce seul regard ne rendrait pas hommage à quelque tentative bien sentie. C’est l’autre côté du parallélisme du montage et celui-ci s’avère courageux. En nous narrant l’histoire d’un couple lesbien en quête d’un enfant, HPG se fait tout à la fois sensible, vindicatif et moderne. Ici, sa mise en scène fonctionne car il sait filmer les femmes, c’est indéniable. Le métrage se fait alors frontal et certaines situations et quelques dialogues sont suffisamment explicites pour exploser les clichés et autres tabous. Les corps sont montrés sans voile, les émotions ne sont pas drapées du politiquement correct et la sexualité n’est pas l’œuvre des Bisounours. Finalement, la condition féminine ne s’en sort que grandie, chose d’autant plus surprenante quand on sait que le cinéma pornographique est généralement taxé de misogynie grossière ou de machisme putassier. Les images d’Epinal ont encore de beaux jours devant elles mais HPG n’en a que faire. Il préfère développer sa compréhension d’une machine humaine marchant sans fausse pudeur puritaine et consternante naïveté aveugle. Par voie de conséquence, une certaine forme de sensibilité bienveillante et bienvenue englobe l’intégralité de cette partie. Le réalisateur aime ses actrices et les respecte au plus haut point, bien aidé il faut le dire par une Rachida Brakni et une Joana Preiss admirables de dignité. Le film serait déjà sauvé par ce regard mais il ne s’arrête pas là. Les Mouvements du bassin s’affirme comme un métrage militant sur le droit des homosexuelles à construire une famille. La situation est délicate quand on voit que le cinéaste convoque comportement à risque, action illégale et vengeance déroutante. Il ne faut pas voir dans ces situations une fibre je-m’en-foutiste. Au contraire, HPG a clairement conscience des difficultés rencontrées et ouvre vers ces non-sens de la responsabilité pour mieux nous faire ressentir la complexité des enjeux et pour stopper l’aveuglement de certains. Dépassant les querelles de clocher, le spectateur se retrouve clairement devant le premier objet du cinéma français parlant sans détour de cette thématique. C’est, à ce niveau, un véritable coup de maître de la part du réalisateur et on ne saurait que remercier une telle approche moderne de problématiques plus que jamais d’actualité.\nLes Mouvements du bassin est un film bancal. Pouvant être détesté pour son côté m’as-tu-vu, le métrage se rattrape par son aspect sociétal de premier plan. Heureusement, c’est sur cette dernière impression que le spectateur peut sortir de la salle. Tant mieux mais on ne saurait recommander à HPG de moins se regarder filmer et d’aller voir davantage vers Autrui.\nécrit par thibautfleuret Publié dans Critiques\tTag(s) associé(s) : Eric Cantona, HPG, Jérôme Le Banner, Rachida Brakni


CGI accompagne Mr.Bricolage dans l’accélération de sa transformation commerciale avec sa solution CGI Retail Suite | CGI FR\nCGI (TSX : GIB.A) (NYSE : GIB), leader mondial du conseil et des services IT end to end, a été choisie par le Groupe Mr.Bricolage, fédérateur du commerce indépendant de proximité pour l'embellissement de la maison et du jardin, afin de déployer sa solution CGI Retail Suite dans ses magasins en France métropolitaine. Signé pour une durée de 7 ans, ce contrat inclut un accompagnement sur-mesure incluant la mise en œuvre, le déploiement, le support, l’hébergement et la maintenance de la solution.\nDans le cadre de l’accélération de sa transformation digitale, le Groupe Mr.Bricolage souhaite homogénéiser ses outils de gestion commerciale front et back office ainsi que les solutions d’encaissement de ses magasins. L’enseigne a choisi la solution unique CGI Retail Suite, conçue autour d’une architecture ouverte, permettant une adaptation des services, des processus et de l’organisation au gré des besoins du client et du contexte de son marché.\nLes quatre modules retenus (Store, Point of Sales, Customer Hub, Price Calculator) permettront à Mr.Bricolage :\nDe simplifier certaines tâches quotidiennes pour les magasins (approvisionnement, gestion des stocks, encaissement, etc.) et ainsi d’améliorer in fine leurs performances commerciales ;\nD’améliorer les opérations omnicanales à travers l’évolution du traitement des opérations dans le réseau de ventes, quel que soit le canal d’acquisition (magasin ou digital).\n« La transformation de notre enseigne sur laquelle nous travaillons depuis plusieurs années pour proposer des produits et services de qualité à nos clients inclut l’évolution de nos outils de gestion. Dans cette démarche, nous avons choisi de faire confiance à la solution CGI Retail Suite de CGI afin d’accompagner les magasins de notre réseau dans le développement de leurs performances commerciales », affirme Christophe Mistou, Directeur général de Mr.Bricolage.\n« Je suis fier que Mr.Bricolage ait choisi notre solution exclusive CGI Retail Suite, véritable accélérateur de la transformation digitale et commerciale des retailers », affirme Daniel Lecerf, Vice-Président principal, région Hauts-de-France et Centre d’excellence mondial pour le commerce de détail et les services aux consommateurs. « Toutes nos équipes sont pleinement mobilisées aux côtés de Mr.Bricolage pour assurer la réussite de ce projet stratégique de bout en bout », poursuit-il.\nLe Rapport de responsabilité sociale 2020 de CGI présente nos progrès en matière de durabilité et d’inclusion


Courbes, Croissance, Milieux - Forum\nForum - Courbes, Croissance, Milieux\nIl faut déjà que tu définisses ce que tu veux modéliser. les courbes de croissance sont faite en milieux liquides. a ma connaissance on en fait pas en milieux solide (mais ça existe peut être). [...] Whoa tant de messages déjà. Et comment. Je ne suis qu'un débutant en la matière... un curieux qui cherche un modèle math... Bref, les courbes de croissance de Matlab sont...eh bien, très complexes (au fait, Matlab est-il gratuit ou payant si oui, vous avez un site pour le téléchargement Merci. [...]\nJ'ai besoin de votre aide. je m'explique. j'ai un projet en cours où je modifies le milieu de culture de bactéries pour voir si cela influence leur croissance et j'ai besoin d'une equation reliant n0 à n24 (sachant qu'en donnée je n'ai que les courbes de pH, la concentration en UFC/ml à T0 et à T24.). [...] Donc, j'aurais besoin d'avoir une équation qui relie n0 à n24 mais sans besoin d'utiliser le temps de génération car je ne l'ai pas (mes fermenteurs ne calculent pas ce temps de génération), mais je ne trouve pas... je vous avoues n'avoir que des rudiments de microbio (je suis en pharma), donc cela m'aiderai beaucoup si vous pouviez me donner des pistes. [...]\nAu cours de la croissance, il se produit, d'une part, un appauvrissement du milieu de culture en nutriments et, d'autre part, un enrichissement en sous-produits du métabolisme, éventuellement toxiques. La croissance peut être étudiée en milieu liquide ou solide. [...] Et surtout sur cette page détaillée (calcul du temps de génération et du taux de croissance d'après le tracé de courbes de croissance. [...]\n2) Je vous conseille de regarder sur le Net pour trouver des courbes types de croissance que l'on appelle aussi courbe de croissance en S du fait de la forme de la courbe = un S incliné. [...] 3) un ATB bactéricide provoque la mort de la bactérie mais pas sa lyse, alors que le bactériolytique la lyse et le cytoplasme se répand dans le milieu. Le bactériostatique inhibe la croissance de la bactérie mais celle-ci reste vivante. Elle ne peut plus se multiplier. [...]\nAvec mon groupe, je fais un TIPE sur la croissance végétale. Nous avons tracé des courbes de croissance au cours du temps chez le haricot et le blé (ds un milieu à température, pH etc constants)... Mais ce que nous obtenons est assez étrange et on a bcp de mal à l'interpréter. [...] Ah autre chose. Vous avez pris le poids sec de la tige. Mais les racines Il faut en tenir compte je pense. Il se peut qu'il y ai eu à des moments une stagnation de la croissance aérienne, voire carrément une préférence pour la croissance racinaire, au détriment de la croissance des parties aériennes. [...]\n..C'est aussi les caractéristiques des cytoikinine, qui en plus diffréentient les bourgeons, et aide au débourement des bourgeons.Les gibbérellines, elles, stimule la floraison...Donc, une fois le phénotype de la plante étant nain, pdt la croissance de celle-ci, on pourrait lui asperger constament des auxines, et un peu de cytokinines, et au moment voulu de passer la floraison, on arrte les auxine, et on balance les gibbéréllines. [...] En même temps tu tiens un carnet de bord pour suivre les évolutions de croissance. Tu peux ensuite mettre tes courbes de croissance sur excel pour comparer quelle stratégie fonctionne le mieux. Et ensuite tu publie ça dans Plant. [...]\nJ'ai bien essayé de borner le fit mais quelques soit les plages choisies ça kouac toujours à un moment, la croissance est vraiment tout sauf exponentielle. Mais est-ce que c'est correct d'appliquer un autre model sur des courbes de croissances bactériennes Au niveau publication ça passerait. [...] Mais est-ce que c'est correct d'appliquer un autre model sur des courbes de croissances bactériennes Au niveau publication ça passerait. [...]\nPour comparer entre eux ces compléments, on compte faire des courbes de croissance des chondrocytes en présence ou non des compléments testés et voir lequel a le meilleur effet s'il y en a un. [...] Ce que je ne sais pas c'est quel est l'inoculum idéal de cellules A quelle densité cellulaire dois je ensemencer mes boites De quoi dépend ce paramètre Du flacon de culture utilisé, des cellules,... Si je veux pouvoir suivre mes cellules sur 10 jours par exemple en prélevant des cellules pour le comptage tous les 2j (afin d'établir ma courbe de croissance en plusieurs points). [...]\nUn suivi médical serré fut engagé. Courbes de croissance, prise de poids, tics nerveux, comportement social, résultats scolaires bien des paramètres furent contrôlés. Il faut dire que l'hyperactivité était nouvelle et mal comprise. Ainsi, en plus de devoir composer avec des enfants épuisants (littéralement. [...] Je suis entièrement d'accord sur le fait qu'il faille être très prudent pour prescrire non seulement de la Ritaline, mais des psychotropes aux enfants. Car les enfants sont un cas particulier. ils n'ont pas fini leur croissance et il faut être absolument certains que les avantages de la prise de Ritaline sont bien plus importants que les éventuels risques ou problèmes encourus. [...]\nUFC Volume Suspension Concentration\nCellules Paramêtre Flacon Culture\nConcentration Baisse Consommation


Si le marché des créateurs de bijoux en or, argent ou platine ne connaît pas la crise, celui des créateurs de bijoux en acier inoxydable séduit de plus en plus.\nEffectivement, bien que la première utilisation de l’acier en bijouterie date de 1847, les bijoux en acier inoxydable connaissent un regain d’intérêt depuis quelques années car, à travers leurs différents designs, ils reflètent la contemporanéité et la personnalité des personnes qui les portent.\nIssu d’un alliage métallique dont les éléments sont essentiellement le fer, le carbone et le chrome, l’acier inoxydable a gagné ses lettres de noblesse dans la bijouterie en raison de ses nombreux avantages que nous vous détaillons dans cet article.\nHistoire de l’acier\nLa croûte terrestre renferme du minerai de fer ; ce matériau a été découvert durant l’Antiquité, vers 1700 avant J.C. Les hommes trouvèrent rapidement le moyen de le transformer en le chauffant à haute température avec d’autres matériaux comme le bois. Ils obtenaient ainsi une pâte de métal qu’ils pouvaient marteler et sculpter pour en faire des armes et des outils. Plus tard, entre 1100 et 700 ans avant J.C., l’Âge de fer prend naissance et voit l’avènement des premiers forgerons et ferronniers, notamment sous les civilisations grecque et romaine.\nAu Moyen-âge, les techniques évoluent et on ajoute du carbone au fer : ce nouveau matériau enrichi en carbone est plus résistant et donne naissance à l’acier.\nLa connaissance scientifique du XIXème siècle permet une avancée spectaculaire dans les alliages du fer ; l’acier est produit en quantité spectaculaire et accompagne la construction de tous les nouveaux équipements de la révolution industrielle : armement, transport (trains à vapeur), infrastructures (ponts métalliques), etc.\nL’acier inoxydable 316L utilisé en bijouterie\nL’acier est un alliage de fer dans lequel on ajoute jusqu’à 2% de carbone. Il devient inoxydable lorsqu’on lui adjoint au moins 10,5 % de chrome pour lui apporter sa résistance à la rouille ; les autres éléments d’alliage assurent chacun une fonction particulière, comme le nickel pour la solidité par exemple.\nL’acier 316L contient un dosage de nickel, de chrome et de molybdène ; il garantit un inox de choix, résistant et anti-rouille.\nLes qualités de l’acier 316L dans la fabrication des bijoux.\nL’Union européenne a publié le 27 septembre 2004 une mise à jour de sa directive (Directive 2004/96/CE de la Commission du 27 septembre 2004 modifiant la directive 76/769/CEE du Conseil ) relative à la teneur en nickel pour les bijoux, notamment ceux destinés à être insérés dans le corps humain, tels les piercings. L’acier inoxydable 316L s’inscrit dans cette exigence.\nL’acier 316L ne provoque pas d’allergie et est inoffensif pour toutes les peaux.\nIl procure aussi d’autres avantages : il ne rouille pas, ne ternit pas avec le temps et, de ce fait, sa couleur reste stable. Il possède une spécificité particulièrement intéressante car il a la capacité de refléter la lumière, et donc de briller de mille feux comme les matériaux plus nobles que sont l’or et l’argent. On note également qu’il ne nécessite aucun entretien particulier, si ce n’est qu’il suffit de le frotter de temps en temps avec un chiffon doux.\nQuels sont les avantages de vendre des bijoux en acier inoxydable ?\nLes bijoux en acier sont tendance.\nL’acier inoxydable ne se limite pas à sa couleur originale argentée, il peut prendre des couleurs or, argent et cuivre rosé. Contrairement à certains matériaux prestigieux, l’inox ne nécessite aucun traitement pour entretenir sa couleur. Il permet une grande créativité dans le design de bijoux, et répond à tous les codes de la mode et du style contemporain.\nLes bijoux en acier disposent d’un excellent rapport qualité/prix.\nCe sont des bijoux de très bonne qualité, solides et résistants dans la durée. En plus, ils sont accessibles pour tous les budgets. Effectivement les éléments qui entrent dans la composition de l’inox ne sont pas des produits rares, leur prix d’achat reste bas et n’a que peu d’impact sur le prix de vente.\nLes bijoux en acier s’adressent à toutes les personnalités\nIl existe au moins autant de bijoux en acier que de caractères et de personnalités différentes. Ainsi, en proposant divers styles de bijoux inox et en renouvelant fréquemment vos modèles présentés, vous pourrez attirer une nouvelle clientèle et fidéliser celle que vous avez déjà conquise.\nLes bijoux en acier pour femme sont proposés dans des modèles fins ou massifs, classiques ou contemporains selon le style recherché. Élaborés souvent sous des formes épurées ou ajourées, ils se déclinent également sous une forme pleine et texturée. Dans tous les cas, ils peuvent contenir des éléments de décoration : pierres naturelles, nacre, zirconium, cristal, etc.\nL’acier inoxydable permet une créativité dans les bijoux.\nIl y en a pour tous les goûts ; par exemple, les romantiques apprécieront les modèles fins, avec des inscriptions dédiées, ou avec des motifs (cœur, etc.) ; les rockeuses se tourneront vers les modèles massifs comme les bracelets joncs ou les colliers grains de café. Les personnes attirées par des cultures et traditions diverses craqueront pour des bijoux ethniques ou les bijoux attrape-rêves ; il y a même des bijoux acier pour les amatrices de sciences physiques ou mathématiques, avec des boucles d’oreilles aux formes géométriques, ou des pendentifs et bracelets incluant le signe infini.\nLes femmes élégantes ne seront pas en reste et pourront choisir, parmi les nombreux bijoux en acier inoxydable pour femmes, une chaine de chevilles pour magnifier leur jambe, ou un bijou gold rose. De même, certains bijoux en acier pour femme sont dotés d’un message d'amour ou d'amitié, et représentent un cadeau personnalisé idéal.\nLa jeune génération urbaine, fougueuse et dynamique trouvera son bonheur dans des modèles qui combinent acier avec une autre matière, comme le cuir par exemple. La grande polyvalence de ces bijoux permet aux jeunes de les porter au bureau, en ville, en sport et en soirée, et même de les garder à la piscine ou sous la douche !\nD'autres personnes choisiront un bijou acier qui marque leur appartenance à une cause : animale, écologique avec des pendentifs dauphin, feuilles serties, etc.\nToutes ces raisons expliquent la présence d’un large choix de bijoux sur le marché, ainsi que leur popularité. Ils suivent la tendance, sont de bonne qualité et disponibles à la vente à un prix très abordable.\nProfitez de la croissance du marché du bijou en acier inoxydable et faites votre choix sur notre site easybootik.net