విజయనగర రాజుల కాలంలోనే ( క్రీ.శ. 1336-1680) పాళెగాళ్ల వ్యవస్థ ఏర్పడింది. రాయలసీమలో పాళెగాళ్లు విజయనగర రాజులకు పన్నులు వసూలు చేయడంలోనూ, అంతర్గత రక్షణ కల్పించడంలోనూ, రాజులకు అవసరమైన సైన్యాన్ని సమీకరించడంలోనూ సహాయపడేవారు. క్రీ.శ.1565 లో జరిగిన తళ్లికోట యుద్ధం లో సుల్తానుల చేతులలో పరాజయం పొందిన విజయనగర రాజులు తమ రాజధానిని బళ్లారి జిల్లాలోని హంపీ నుంచి అనంతపురం జిల్లాలోని పెనుగొండకు మార్చారు. మొగల్ చక్రవర్తి ఔరంగజేబు సలహాతో <MASK>, గోల్కొండ నవాబులు ఉమ్మడిగా 1650 లో పెనుగొండ మీద దాడి చేసి విజయనగర రాజ్యాన్ని ధ్వంసం చేశారు. ఈ యుద్ధాలన్నింటికీ యుద్ధ భూమి రాయలసీమే. క్రీ.శ.1572 లో పెనుగొండ రాజధానిగా విజయనగర సామ్రాజ్యం ఏర్పడినప్పటి నుంచి 1800 సంవత్సరంలో బ్రిటిష్ వారికి రాయలసీమ ప్రాంతం ధారాదత్తమయ్యే దాకా ఇక్కడ 30 యుద్ధాలు జరిగాయి.
పాలెగాళ్లు
కర్నూలు రాయలసీమ అనంతపురం బీజాపూర్