सिंहगड हा किल्ला पुण्याच्या पश्चिमेला २५ किमी अंतरावर १,४०० मी उंचीवर स्थित आहे. किल्याला चहुबाजूने खड्या उताराची नैसर्गिक तटबंदी आहे. सरळसरळ युद्ध करून हा किल्ला घ्यायचे असते तर मराठ्यांना मोठे नुकसान सहन करावे लागले असते. म्हणून तानाजीने किल्या चढायची सर्वात कठीण बाजू निवडली. ही कड्याची बाजू असल्याने ह्या जागेवर फारसे सैनिक तैनात केले नव्हते. आज ही जागा तानाजी कडा म्हणून ओळखली जाते. तानाजी व काही मावळे हा ९० अंशाचा कडा चढून गेले. वर पोहोचल्यावर तानाजीचे मावळे व मुघल सेनेत जोरदार लढाई चालू झाली. तानाजी व उदयभानमध्ये द्वंद्व झाले. लढता लढता तानाजीची ढाल तुटली. तरीही डोक्यावरील शेला हाताला गुंडाळून तानाजी लढत होता. काही वेळानंतर मराठ्यांची सरशी होत होती तेवढ्यात जखमी तानाजी उदयभान कडून ठार झाला. परंतु जखमी उदयभानही फार काळ वाचू शकला नाही. तानाजी पडलेला पाहून लढाईचे उपसेनानी सूर्याजींनी सुत्रे ताब्यात घेतली. तानाजी पडल्याने मावळ्यांचा धीर सुटला व पळू काढू लागले. परंतु सुर्याजीने परतीचे मार्ग बंद केले व कड्याचे दोर कापून टाकले व मावळ्यांना जिंका किवा मरा असा आदेश दिला. प्रेरित झालेल्या मावळ्यांनी किल्ला सर केला.

पार्श्वभूमी
लढाईचे महत्त्व
अख्यायिका
लढाई