शिवाजींनी आपले दूत पाठवून खानाला आपण घाबरलो असल्याचे दाखवले व आपल्याला खानाशी युद्ध करायचे नाही व समझोत्यास तयार आहोत हे कळवले. खानाने प्रथम वाईस बोलावणे धाडले, पण शिवाजींनी नकार दिला. दोन्ही बाजूंकडून घातपाताची शक्यता होती. परंतु शिवाजींनी आपण खूपच घाबरलो असल्याचे खानाला दाखवले व खान प्रतापगडाच्या पायथ्याशी भेटायला तयार झाला. भेटी दरम्यान दोन्ही पक्ष कोणतेही हत्यार वापरणार नाही असे ठरले. प्रत्येक पक्षाचे १० अंगरक्षक असतील व त्यातील एकजण शामियान्याबाहेर थांबेल. व इतर अंगरक्षक दूर रहातील असे ठरले. भेटीची वेळ नोव्हेंबर १० इ.स. १६५९ रोजी ठरली.

भेटीच्या दिवशी अफजलखान भेटीच्या वेळेआधीच शामियान्यात आला. शिवाजीने जाणूनबूजून अतिशय भव्य शामियाना बनवला होता. निःशस्त्र भेटायचे ठरले असले तरी खानाने आपल्या अंगरख्याखाली बिचवा लपवला होता व खानाकडून घातपाताची शक्यता शिवाजींनी १०० टक्के धरली होती त्यामुळे त्यांनी अंगरख्याखाली चिलखत चढवले होते व लपवण्यास अतिशय सोपी वाघनखे हातामध्ये लपवली होती. भेटीच्या सुरुवातीसच खानाने शिवाजींना अलिंगन देण्यास बोलवले व उंच अफजलखानाने शिवाजींना आपल्या काखेत दाबून बिचव्याचा वार केला. परंतु चिलखत असल्याने शिवाजी महाराज बचावले. खानाने दगा केलेला पाहून शिवाजींनी लपवलेली वाघनखे काढली व खानाच्या पोटात घुसवून त्याची आतडी बाहेर काढली. अनपेक्षित प्रतिवाराने भेदरलेल्या खानाने "दगा दगा" असा आक्रोश केला व इतर अंगरक्षकांना सावध केले. इतर अंगरक्षकांच्यात तिथेच जुंपली. सय्यद बंडाने शिवाजीवर वार केला परंतु तो जिवा महालाने आपल्यावर घेतला व शिवाजींचा रस्ता मोकळा केला. इकडे खान त्याच्या पालखीत स्वार झाला परंतु संभाजी कावजीने प्रथम पालखी वाहणाऱ्या भोईंचे पाय तोडले व जखमी अफजलखानाला मारून त्याचे शीर धडापासून अलग केले. शिवाजींनी हे शीर नंतर आपल्या मातोश्रींना भेटीदाखल पाठवले. शिवाजींनी झपाट्याने किल्यावर प्रयाण केले व तोफांनी आपल्या सैन्याला अफजलखानाच्या सैन्यावर आक्रमण करायचे आदेश दिले. 
साहित्यात व चित्रपटात
सैन्यबळ
पार्श्वभूमी
शिवाजी-अफजलखान भेट व द्वंद्व