पुढे तेथून पायी चालत चालत पंचवटीस येऊन रामदासांनी रामाचे दर्शन घेतले, आणि टाकळीस दीर्घ तपश्चर्या केली.वयाच्या १२ व्या वर्षी नाशिकला आलेले समर्थ १२ वर्षे तपश्चर्या करीत होते. समर्थांनी स्वयंप्रेरणेने स्वतःचा विकास विद्यार्थी दशेत असतानाच करवून घेतला असे मानले जाते. 

नाशिकमध्ये आपल्याला कोणी ओळखू नये म्हणून त्यांनी (समर्थ) रामदास हे नाव धारण केले. टाकळी येथे ते इ.स. १६२१ ते १६३३ असे १२ वर्षे राहिले. आपल्या या साधनेसाठी त्यांनी टाकळीची निवड करण्यामागे येथील नंदिनी नदीच्या काठावरील उंच टेकाडावरील घळ किंवा गुहा येथे असलेला एकांत हेच कारण असावे. या तपःसाधनेच्या कालावधीमध्ये ते पहाटे ब्राह्ममुहूर्तावर उठून रोज १२०० सूर्यनमस्कार घालत असत. सूर्योदयापासून माध्याह्नापर्यंत नदीच्या डोहात छातीइतक्या पाण्यात उभे राहून गायत्री मंत्राचे पुरश्चरण करत. दोन तास गायत्री मंत्राचा तर चार तास श्री राम जय राम जय जय राम या त्रयोदशाक्षरी राम मंत्राचा जप करीत.रामदासांनी रामनामाचे १३ कोटी वेळा नामस्मरण करून झाल्यावर कार्याला आरंभ केला. साक्षात प्रभु श्रीराम हेच त्यांचे सद्‌गुरू झाले असे मानले जाते. समर्थ दुपारी केवळ ५ घरी भिक्षा मागून तिचा श्रीरामाला नैवेद्य दाखवत असत. त्यातील काही भाग पशुपक्ष्यांना ठेवून उरलेला भाग ग्रहण करत असत. समर्थ दुपारी दोन तास मंदिरात श्रवण साधना करीत आणि नंतर दोन तास ग्रंथांचा अभ्यास करीत. याच काळात त्यांनी वेद, उपनिषदे, सर्व प्राचीन ग्रंथ व विविध शास्त्रे यांचा सखोल अभ्यास केला, रामायणाची रचना केली. त्यांच्या या साधकावस्थेमध्ये त्यांनी आर्ततेने श्रीरामाची प्रार्थना केली तीच 'करुणाष्टके' होत. व्यायाम, उपासना आणि अध्ययन या तीनही गोष्टींना समर्थांच्या जीवनात महत्वाचे स्थान होते. त्यांच्या जीवनातील ही १२ वर्षे अत्यंत कडकडीत उपासनेमध्ये व्यतीत झाली. १२ वर्षाच्या या तीव्र तपश्चर्येनंतर यांना आत्मसाक्षात्कार झाला, असे म्हणतात. त्यावेळी समर्थांचे वय २४ वर्षाचे होते.

समर्थांनी नाशिक येथे टाकळीला हनुमंताची मूर्ती स्थापन केली. हनुमान ही शक्तीची आणि बुद्धीची देवता आहे त्यामुळे तिची उपासना केली पाहिजे असा समर्थांचा यामागे विचार होता.

समर्थ स्थापित मठ
रामदास स्वामींनी वास्तव्य केलेली ‘घळी’
तत्त्वज्ञान
तपश्चर्या आणि साधना