तिरंदाजीचा शोध पॅलिओलिथिक काळखंडाच्या शेवटी किंवा मेसोलिथिक कालखंडाच्या सुरुवातीला लागला असावा. तिरंदाजी वापराचा युरोपातला सर्वात जुना निर्देश स्टेलमूर ह्या हॅमबर्ग जवळील जागी आढळतो व तो पॅलिओलिथिक कालखंडाच्या ओसरत्या काळातला ख्रिस्तपुर्व १०,००० ते ९,००० वर्षे जुना आहे. त्यावेळी बाणाचा मागचा भाग पाइन लाकडाचा व पुढचा ४ ते ६ इंच भाग टोकदार दगडाचा असे. त्याआधीचे धनुष्य सापडलेले नाही. त्याही अगोदरचे टोकदार स्तंभ आहेत पण ते बहुतेक भाला म्हणून वापरले गेले असावेत. आपल्याला माहित असलेले सर्वात आदि धनुष्य डेनमार्कमधल्या होमगार्ड ह्या दलदल भागात मिळालेले आहे. यथावकाश धनुष्य हे टोकदार स्तंभ फेकण्यासाठी त्याच्या पल्ल्यामुळे जास्त वापरले जाउ लागले. तरिही अमेरिकेच्या काही भागात विशेषत: मेक्सिकोत धनुष्यबरोबर भाले वापरणे चालू राहिले.

धनुष्य व बाण इजिप्त संस्कृतीत सापडतात. मधल्या काळातल्या एसिरी, फारसी, पार्थिय, भारतीय, कोरिया, चिनी, जपानी व तुर्की संस्कृतीत तिरंदाज सैन्यात मोठ्या संख्येने असत.

आशिया खंडात तिरंदाजीचा बराच विकास झाला होता. संस्कृतातील त्यासाठीचा शब्द धनुर्वेद हा सर्वसाधारण सेनानी खेळांच्या संदर्भात वापरला जात असे.

इतिहास
सवारी तिरंदाजी
आधुनिक स्पर्धात्मक तिरंदाजी
तिरंदाजीचा ह्रास