बालाघाट डोंगरांच्या पायथ्याशी बिंदुसरा नदीच्या खोऱ्यात खळग्यासारख्या किंवा बिळासारख्या ठिकाणी हे शहर वसले असल्याने 'बीळ' या शब्दाच्या अपभ्रंशातून 'बीड' हे नाव पडले असावे, अशी 'बीड' नावाची व्युत्पत्ती सांगितली जाते. बीड़ या शब्दातल्या ’ड़’ला नुक्ता असल्याने इंग्रजांनी बीडचे स्पेलिंग Bhir असे केले, त्यामुळे ’बीड’चा खरा उच्चार माहीत नसलेले लोक भीर असा उच्चार करतात.

बीड शहरातील जटाशंकर मंदिराचा संबंध थेट रामायणाशी जोडणाऱ्या दंतकथा प्रचलित आहेत. रामायणानुसार, रावण हा सीतेस पुष्पक विमानातून पळवून नेत असताना त्यास रोखण्याचा प्रयत्‍न जटायू नावाच्या गिधाडाने केला, पण रावणाने तलवारीने त्याचे पंख छाटून टाकले. मृत्यूला कवटाळताना त्याने रामाला ही हकीकत सांगितली. जटायूची आठवण म्हणून या जागी देवगिरीच्या यादवांच्या काळात जटाशंकर मंदिर बांधले आहे, असे म्हणतात. 

बीडला पांडवकाळात 'दुर्गावतीनगर' म्हणत असत. पुढे चालुक्यकालीन चंपावतीराणीच्या नावावरून देण्यात आलेले 'चंपावतीनगर' हे या शहराचे दुसरे नाव आहे. पूर्वी राणी चंपावतीने या भागावर राज्य केल्याचा उल्लेख काही पुराणांमध्ये आहे. शहरात पूर्वी चंपावतीचा किल्ला असल्याच्या खुणाही आहेत. शहराच्या आजूबाजूला तटबंदी आहे.

किल्ले मैदान, लक्ष्मीबाग==
बीडचा तुरुंग इ.स. १९३४ सालापर्यंत किल्ले मैदानावर होता. आज तिथे बलभीम महाविद्यालय आहे. प्लेगची साथ आली की नागरिक लक्ष्मीबाग शेतात राहायला जात. जेलजवळील लक्ष्मीबाग कॉलनी ती हीच. नगर रोडवरील इंग्रज व निझामाच्या अधिकाऱ्याच्या सरकारी क्लबवर उमरीच्या मारुती काकडे या क्रांतिकारकाने बॉम्ब टाकला होता. हा क्लब आज चंपावती क्लब या नावाने ओळखला जातो.

हिरालाल चौक
गाजीपुरा
इतिहास
नेताजी मैदान