પ્રાચીન સમયમાં પાલનપુર પ્રહલાદન પાટણ અથવા પ્રહલાદનપુર નામે જાણીતું હતું એમ મનાય છે. જૈન ગ્રંથોમાં પરમાર વંશજ આબુના ધારાવર્ષાના ભાઇ પ્રહલાદનનો ઉલ્લેખ કરે છે, જેણે ઇ.સ. ૧૨૧૮માં પ્રહલાદનપુરની સ્થાપના કરી હતી અને પલ્લવિયા પાર્શ્વનાથને સમર્પિત પ્રહલાદન-વિહારનું બાંધકામ કર્યું હતું. તેના પછી નગરને પાલનશી ચૌહાણ દ્વારા ફરી સ્થપાયું હતું, જેના પરથી હાલનું નામ પડ્યું છે. અન્ય મત મુજબ પાલનપુરની સ્થાપના પાલ પરમારે કરી હતી, જેના ભાઇ જગદેવે જગાણા ગામની સ્થાપના કરી હતી. એવું શક્ય છે કે ઇ.સ. ૧૩૦૩માં દેવરા ચૌહાણોના આબુ અને ચંદ્વાવતીના આક્રમણ પછી પાલનશીએ શહેરને ફરીથી વસાવ્યું હોય. સ્થાનિક વાયકા શહેરના ઇતિહાસને પાંચમી સદી જૂનો માને છે અને ચૌહાણોએ ૧૪મી સદીના મધ્ય સુધી શહેર પર મુસ્લિમ આક્રમણ થયુ ત્યાં સુધી શાસન કર્યું તેમ માને છે. પરમાર વંશના સ્થાપત્યની એકમાત્ર નિશાની ૮મી સદીમાં બંધાયેલી મીઠી વાવ હાલમાં બાકી રહી છે.

પ્રારંભિક ઇતિહાસ
પાલનપુર રાજ્ય
ઇતિહાસ
સ્વતંત્રતા પછી