ധ്യാന യോഗം എന്നും അഭ്യാസയോഗം എന്നും ഈ യോഗം അറിയപ്പെടുന്നു.അഷ്ടാംഗ യോഗ പദ്ധതിയുടെ മഹിമയാണ്‌ പ്രധാന പ്രതിപാദ്യം.ആകെ 47 ശ്ലോകങ്ങൾ.മനസ്സിനെയും ഇന്ദ്രിയങ്ങളെയും നിയന്ത്രിക്കുവാനും പരമാത്മാവിൽ ശ്രദ്ധ കേന്ദ്രീകരിയ്ക്കാനും സഹായിക്കുന്ന അഷ്ടാംഗ യോഗം സമാധിയിൽ(പൂർണമായ ഈശ്വരാവബോധത്തിൽ) പരിണമിയ്ക്കുന്നു.യോഗസിദ്ധിയിലൂടെ ശരീരമല്ല ആത്മാവാണ്‌ താൻ എന്ന തിരിച്ചറിവ് ലഭിയ്ക്കുന്നവൻ പൂർണനാവുന്നു. ഇതാണ്‌ ആറാമദ്ധ്യായത്തിൻറെ സാരം.

അഞ്ചാമദ്ധ്യായത്തിലെന്ന പോലെ കർമത്തെയും കർമഫലത്തെയും കുറിച്ചുള്ള സം‌വാദത്തോടെയാണ്‌ ആറാമദ്ധ്യായവും ആരംഭിയ്ക്കുന്നത്.ധ്യാനവിധികളും യോഗവിധികളും സംഭാഷണമദ്ധ്യേ കടന്നു വരുന്നുണ്ട്. പരമാത്മാവിലെത്തിച്ചേരാനുള്ള വഴിയായി അഷ്ടാംഗയോഗത്തെ അവതരിപ്പിയ്ക്കയാണ്‌ തുടർന്നുള്ള വരികളിൽ.(അഷ്ടാംഗയോഗം പരിശീലിയ്ക്കുന്നവന്‌ കർമം മാർഗ്ഗമായ് ഭവിയ്ക്കുന്നു. യോഗസിദ്ധി അവനെ ശാന്തിയിലേയ്ക്കു നയിക്കുന്നു.)എന്നു പറയുന്ന കൃഷ്ണൻ യോഗമെന്നത് ആത്മസാക്ഷാത്കാരത്തിലേയ്ക്കുള്ള കോണിയാണെന്നു സമർത്ഥിയ്ക്കുന്നു.ഈ കോണിയുടേ പടികൾ ഒരു ജീവന്റെ ഏറ്റവും താഴ്ന്ന തലങ്ങളിൽ നിന്നു തുടങ്ങി ആദ്ധ്യാത്മിക ജീവിതത്തിലെ അത്യുന്നതമായ ആത്മസാക്ഷാത്കാരം വരെയെത്തിനിൽക്കുന്നു. ഇതിന്റെ ആദ്യപടി യോഗാരുരുക്ഷുവും ഒടുവിലത്തേത് യോഗാരൂഢവുമാണ്‌.

തുടർന്ന് (താനെ സ്വയം ഉദ്ധരിയ്ക്കുന്നതും ക്ഷയിപ്പിയ്ക്കുന്നതും താൻ തന്നെയാണ്‌.) എന്ന അഷ്ടാംഗയോഗതത്വം വ്യക്തമാക്കപ്പെടുന്നു. മനുഷ്യധർമം നിറവേറ്റുന്നതിനായി മനസ്സിനെ നിയന്ത്രിയ്ക്കലാണ്‌ അഷ്ടാംഗയോഗചര്യയുടെ പരമമായ ലക്‌ഷ്യം.മനസ്സിനെ ജയിച്ചവന്‌ മനസ്സു തന്നെയാണ്‌ ഉറ്റസുഹൃത്ത്.അതിനു കഴിയാത്തവനാവട്ടെ മനസ്സ് പരമശത്രുവായി വർത്തിയ്ക്കുന്നു.അതായത്,മനോനിയന്ത്രണമില്ലാത്ത യോഗാഭ്യാസം ബാഹ്യപ്രകടനമായി അവശേഷിയ്ക്കും.മനോവിജയം സാധിച്ചാലാവട്ടെ,പരമാത്മാവിന്റെ നിർദ്ദേശങ്ങൾ സ്വീകരിയ്ക്കാൻ ജീവാത്മാവ് സ്വയം സന്നദ്ധനാവുന്നതു വഴി മോക്ഷം സാധ്യമാകും. ആ മനോവിജയമാണ്‌ അഷ്ടാംഗയോഗം വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നത്. 

യോഗപരിശീലന വിധികളെക്കുറിച്ചും കൃഷ്ണൻ വാചാലനാവുന്നു. യോഗി സംഭാഷണം ചുരുക്കണം. വിജനസ്ഥലത്ത് കുശപ്പുല്ലും മാന്തോലും അതിനു മുകളിൽ വസ്ത്രവും വിരിച്ച്,അത്യുന്നതമോ താഴ്ന്നതോ അല്ലാത്ത ഇരിപ്പിടം തയ്യാറാക്കി ഏകാഗ്രചിത്തനായി ആത്മശുദ്ധീകരണത്തിനു വേണ്ടി യോഗം പരിശീലിക്കണം.ശരീരവും കഴുത്തും ഋജുരേഖയിൽ നിർത്തിക്കൊണ്ട് പ്രാണായാമം പരിശീലിക്കണം.നോട്ടം പുരികങ്ങളുടെ ഇടയിലോ നാസികാഗ്രത്തിലോ ഉറപ്പിക്കണം. ബ്രഹ്മചര്യനിഷ്ഠയും അനിവാര്യമാണ്‌. ഇത്തരത്തിൽ ആഹാരം, വിഹാരം ,നിദ്ര,പ്രവൃത്തി തുടങ്ങിയവയിൽ മിതത്വം പാലിച്ച് സമചിത്തതയോടെ പരമാത്മാവിനെ മാത്രം ധ്യാനിച്ച് യോഗാഭ്യാസം ചെയ്യുന്നവന്‌ മനശ്ശാന്തി ലഭിയ്ക്കുന്നു.അഭ്യാസമുറകളോ, വ്യായാമമോ അല്ല യഥാർത്ഥ യോഗചര്യ.അത് മനോജയം നേടി പരമപദം പ്രാപിയ്ക്കാനുള്ള മാർഗ്ഗമാണ്‌.

യോഗാനുഷ്ഠാനത്തിലൂടെ അതീന്ദ്രിയാവസ്ഥ നേടിയ യോഗയുക്തന്റെ സവിശേഷതകളെക്കുറിച്ചും ആറാമദ്ധ്യായത്തിൽ പരാമർശമുണ്ട്.
(കാറ്റു തട്ടാത്ത ദീപം പോലെ അചഞ്ചലനായവനാണ്‌ യോഗി)എന്നാണു യോഗയുക്തന്റെ വർണന.സമാധിയെന്ന ഈ പൂർണാവസ്ഥയിൽ ശരീരമല്ല ആത്മാവാണ് താൻ എന്ന ബോധം അഥവാ ആത്മസാക്ഷാത്കാരം ലഭിയ്ക്കുന്നു. നിഷ്ക്രിയവും നിർമ്മലവും നിർഗുണവുമായ ആത്മാവാണ്‌ താൻ എന്നറിഞ്ഞാൽ കർതൃത്വബുദ്ധിയും ഭോക്തൃത്വബുദ്ധിയും നശിക്കും. മറ്റെല്ലാ സുഖങ്ങൾക്കും മീതെയുള്ള ഇന്ദ്രിയാതീതമായ സുഖം ലഭിയ്ക്കാൻ അവൻ യോഗ്യനാവുന്നു.ഇതാണ്‌ ധ്യാനയോഗം സാമാന്യജനത്തിനു നൽകുന്ന ഉപദേശം.

യോഗചര്യയെയും യോഗിയെയും കുറിച്ചുമുള്ള ഭഗവദ്‌വാക്കുകൾ കേൾക്കുന്ന അർജ്ജുനനിൽ ഏതൊരു സാധാരണക്കാരനിലുമെന്നപോലെ, മനോനിയന്ത്രണം സാദ്ധ്യമാണോ എന്ന സംശയമുളവാകുന്നു. നിരന്തരപരിശ്രമം ഫലസിദ്ധി നൽകുമെന്നു പറഞ്ഞ് ഭക്തനും കൂടിയായ യോഗിയാണ്‌ ശ്രേഷ്ഠൻ എന്ന് ഊന്നിപ്പറഞ്ഞുകൊണ്ട് ആറാമദ്ധ്യായം അവസാനിക്കുന്നു. 

ഭഗവദ്‌ഗീതയിൽ ആകെയുള്ള 18 അദ്ധ്യായങ്ങളിൽ ബാക്കിയുള്ളവ താഴെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.

അദ്ധ്യായം 07: ജ്ഞാനവിജ്ഞാനയോഗം (30 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 08: അക്ഷരബ്രഹ്മയോഗം (28 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 09: രാജവിദ്യാരാജഗുഹ്യയോഗം (34 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 10: വിഭൂതിയോഗം (42 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 11: വിശ്വരൂപദർശനായയോഗം (55 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 12: ഭക്തിയോഗം (20 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 13: ക്ഷേത്ര ക്ഷേത്രജ്ഞ വിഭാഗയോഗം (35 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 14: ഗുണത്രയവിഭാഗയോഗം (27 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 15: പുരുഷോത്തമയോഗം (20 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 16: ദൈവാസുരസമ്പദ്വിഭാഗയോഗ (24 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 17: ശ്രദ്ധാത്രയവിഭാഗ യോഗം (28 ശ്ലോകം)
അദ്ധ്യായം 18: മോക്ഷ സംന്യാസ യോഗം (78 ശ്ലോകം)

അധ്യായം 6:ആത്മസം‌യമയോഗം
അധ്യായം 2:സാംഖ്യയോഗം
അധ്യായം 3:കർമ്മയോഗം
അദ്ധ്യായം 1:അർജ്ജുനവിഷാദയോഗം