തീർഥാടനങ്ങൾ നടന്നതിന്റെ ഏറ്റവും പഴക്കം ചെന്ന തെളിവുകൾ മെസപ്പൊട്ടേമിയയിൽ നിന്നാണ് ലഭിച്ചിട്ടുള്ളത്. ഗിൽ ഗാമേഷ് ഐതിഹ്യത്തിൽ നായകനായ ഗിൽഗാമേഷ് ഉട്ട്നാപിഷ്റ്റിമിന്റെ (Utnapishtim) വിദൂര വസതി തേടി പോകുന്നത് ഒരുതരം തീർഥാടനമാണ്. ബി.സി.19-ആം ശതകത്തിൽ അസ്സീറിയൻ രാജാവായിരുന്ന ശൽമനാസർ III ബാബിലോണിയയിലേയും ബോർസിപ്പയിലേയും ക്ഷേത്രങ്ങളിൽ തീർഥാടനം നടത്തിയതായി കാണുന്നു. സിറിയയിലെ ഹീരാപൊലിസ്-ലെ അത്തർഗത്തിസ് എന്ന ഉർവരതാദേവിയുടെ ക്ഷേത്രം, ഫിനീഷ്യയിലെ അഡോനിസ് നദിക്കരയിലെ അസ്റ്റാർട്ടെ എന്ന ഉർവരതാദേവിയുടെ ക്ഷേത്രം എന്നിവ പ്രമുഖ തീർഥാടന കേന്ദ്രങ്ങളായിരുന്നു.

പുരാതന ഈജിപ്തിൽ ക്ഷേത്രങ്ങളിലെ വാർഷിക ഉത്സവങ്ങൾ നിരവധി തീർഥാടകരെ ആകർഷിച്ചിരുന്നു. പരേതാത്മാക്കളുടെ അധിപനായ ഓസൈറിസിന്റെ കുഴിമാടമായ അബി ദോസിലേക്ക് ഒരിക്കലെങ്കിലും ചെല്ലുവാൻ തീർഥാടകർ ആഗ്രഹിച്ചു. അവിടെ അവർ ശിലാഫലകങ്ങൾ ഉയർത്തുകയും അപ്രകാരം ഓസൈറിസുമായി താദാത്മ്യം പ്രാപിച്ച് അനശ്വരത ഉറപ്പു വരുത്തുകയും ചെയ്തു.

പുരാതന ഗ്രീസിൽ‍, ഒളിംപിയയിലെ സീയൂസ് ക്ഷേത്രം ഒരു പ്രധാന തീർഥാടന കേന്ദ്രമായിരുന്നു. ഒളിംപിക് മത്സരങ്ങൾ നടക്കുമ്പോൾ ക്ഷേത്രത്തിലേക്കുള്ള തീർഥാടക പ്രവാഹവും വർധിച്ചിരുന്നു. ഡൊഡോണയിലെ സീയൂസ് ക്ഷേത്രം, ഡെൽഫിയിലെ അപ്പോളോ ക്ഷേത്രം തുടങ്ങിയവയും പ്രധാന തീർഥാടന കേന്ദ്രങ്ങളായിരുന്നു. 

ക്രിസ്തുമതം
ഇസ്ലാംമതം
ഹിന്ദുമതം
ചരിത്രം