അന്തർവാഹിനിയുടെ കണ്ടുപിടിത്തത്തിനടിസ്ഥാനമായത് ബി. സി. 3-ആം നൂറ്റാണ്ടിൽ ആർക്കിമിഡീസ് പ്രഖ്യാപിച്ച പ്ലവനതത്വമാണ്. അതായത്, ഏതെങ്കിലും ഒരു പ്ലവം ദ്രവത്തിൽ പൊങ്ങിക്കിടക്കുമ്പോൾ അതിന്റെ ഭാരത്തോളം ദ്രവത്തെ അത് ആദേശം ചെയ്യുന്നു. ഈ പ്ലവത്തിന്റെ രൂപത്തിനു വ്യത്യാസം വരുത്താതെ ഭാരം വർദ്ധിപ്പിക്കുകയാണെങ്കിൽ ക്രമേണ അതു ദ്രവത്തിൽ മുങ്ങുന്നതാണ്. പഴയതുപോലെ ഭാരം കുറയ്ക്കുകയാണെങ്കിൽ വീണ്ടും അത് ദ്രാവകത്തിനു മുകളിൽ പൊങ്ങിവരും. ഈ തത്ത്വമാണ് അന്തർവാഹിനിയുടെ നിർമ്മാണത്തിനാധാരം. ബ്രിട്ടീഷ് ഗണിതശാസ്ത്രജ്ഞനായ വില്യം ബേൺ (William Bourne) ആണ് അന്തർവാഹിനിയെപ്പോലുള്ള ഒരു ഉപകരണത്തെക്കുറിച്ച് ആദ്യമായി (1578) പ്രതിപാദിച്ചത്. മാഗ്നസ് പേജിലിയസ് (Magness Pagelius) അതു നിർമ്മിച്ചുവെങ്കിലും ആദ്യത്തെ അന്തർവാഹിനി നിർമാതാവ് എന്ന ബഗഹുമതി ലഭിച്ചത് കോർണീലിയസ് ഡ്രെബൽ (Cornelius Drebbel) എന്ന ഡച്ചുകാരനാണ്. 

18-ആം നൂറ്റാണ്ടിന്റെ ആരംഭത്തിൽ അനേകതരത്തിലുള്ള അന്തർവാഹിനികൾ ഉണ്ടായിരുന്നെങ്കിലും മുങ്ങുന്നതിനും പൊങ്ങുന്നതിനും ആവശ്യമായ ബല്ലാസ്റ്റ് ടാങ്കിന് (Bellast tank) രൂപം കൊടുത്തത് 1747-ആം നൂറ്റാണ്ടോടുകൂടിയാണ്. ഇക്കാലഘട്ടത്തിൽ ഡേവിഡ് ബുഷ്നൽ(David Bushnell) എന്ന അമേരിക്കക്കാരൻ ഒരു അന്തർവാഹിനി നിർമിച്ചു. ഇതിൽ നോദനത്തിനായി (propulsion) ഒരു സ്ക്രൂ പ്രൊപ്പല്ലർ (screw propeller) ആണ് ഉപയോഗിച്ചിരുന്നത്. പിൽക്കാലത്ത് ജലനിരപ്പിലായിരിക്കുമ്പോൾ നോദനത്തിനായി കപ്പൽപായ് ഉപയോഗിച്ചുകൊണ്ടുള്ള ഒരു അന്തർവാഹിനി റോബർട്ട് ഫുൾട്ടൺ (Robert Fulton) നിർമ്മിച്ചു. ഗവണ്മെൻറു സഹായങ്ങൾ ലഭിക്കാതിരുന്നതിനാൽ അന്തർവാഹിനി നിർമ്മാണം തുടരാൻകഴിഞ്ഞില്ല.

അന്തർവാഹിനി നിർമ്മാണത്തിനു നേരിട്ട ഒരു പ്രധാനതടസ്സം അനുയോജ്യമായ ഒരു ഊർജ്ജ നിലയത്തിന്റെ (Power plant) അഭാവമായിരുന്നു. 1880-ൽ ജോർജ് വില്യം ഗാരറ്റ് (George William Garrett) ആവിയന്ത്രം ഉപയോഗിച്ചുള്ള ഒരു അന്തർവാഹിനി നിർമിച്ചു. അതിൽ ഇന്ധനമായി കൽക്കരിയാണുപയോഗിച്ചിരുന്നത്. കൂടാതെ ഉയർത്തുകയും താഴ്ത്തുകയും ചെയ്യാവുന്ന തരത്തിലുള്ള ഒരു പുകക്കുഴലും അതിനുണ്ടായിരുന്നു. ഇതേ കാലഘട്ടത്തിൽ സ്വീഡൻകാരനായ തോസ്റ്റർ ഫിൽറ്റ് (Thorster Nordoufilt) ആവിയന്ത്രങ്ങൾ ഘടിപ്പിച്ച രണ്ടു പ്രൊപ്പെല്ലറുകൾഉള്ള ഒരു അന്തർവാഹിനി നിർമ്മിക്കുകയുണ്ടായി. 16 മീറ്റർവരെ മുങ്ങുന്നതിനു കഴിഞ്ഞിരുന്ന ഇതിൽ ടോർപിഡോ ട്യൂബുകളും ഘടിപ്പിച്ചിരുന്നു.

സ്റ്റോറേജ് ബാറ്ററിയുടെ ഉപയോഗം നിലവിൽവന്നശേഷം 1886 - ൽ ഇതുപയോഗിച്ച് പ്രവർത്തിക്കുന്ന 50 കുതിരശക്തിയുള്ള മോട്ടോർ ഘടിപ്പിച്ച ഒരു അന്തർവാഹിനി ഹോൾസിലിയും ലിയോൺസും (Wholsely and Lyons) ചേർന്നു നിർമ്മിക്കുകയുണ്ടായി. സ്റ്റോറേജ് ബാറ്ററിയുടെ വൈദ്യുത സംഭരണശേഷിക്കുള്ള പരിമിതി ഇതിന്റെ ഒരു ന്യൂനതയായിരുന്നു. ഇതിനുമുൻപ് (1875) ന്യൂജെർസിക്കാരനായ ഹോളണ്ട് (J. P. Holland U. S. A.) ബല്ലാസ്റ്റുടാങ്കും ഹൈഡ്രോപ്ലെയിനുകളും (Hydro plane) ഉള്ള ഒരു അന്തർവാഹിനി നിർമ്മിക്കുകയുണ്ടായി. ഇതാണ് പിൽക്കാല അന്തർവാഹിനികൾക്കെല്ലാം മാതൃകയായിത്തീർന്നത്

സൈമൺ ലേക് (Simon Lake) 1894 - ൽ നിർമിച്ച അന്തർവാഹിനി ഒരു വലിയ നേട്ടമായിരുന്നു. ചുരുട്ടിന്റെ ആകൃതിയോടുകൂടിയ ഇതിൽ പെട്രോ യന്ത്രമാണ് നോദനോപാധിയായി സ്വീകരിച്ചിരുന്നത്.

ഒന്നാം ലോകയുദ്ധത്തിനു മുമ്പുതന്നെ ക്രമമായി അന്തർവാഹിനിയുടെ നിർമിതിയിലെ മൗലികതത്വങ്ങൾ ആവിഷ്കരിക്കപ്പെട്ടു. ആന്തരദഹനയന്ത്രങ്ങളുടെ ആവിർഭാവവും പെരിസ്കോപ്പിന്റെ കണ്ടുപിടിത്തവും ആക്രമണോപകരണമായ ടോർപിഡോയുടെ നിർമ്മാണവും എല്ലാംകൂടിയായപ്പോൾ അന്തർവാഹിനിയുടെ പ്രാഥമിക സജ്ജീകരണങ്ങളായി. ഇത്തരത്തിൽ സജ്ജീകരിച്ച അന്തർവാഹിനിക്ക് നാവികസേനയിൽ അതിപ്രധാനമായ ഒരു സ്ഥാനമാണുള്ളത്.

പ്രവർത്തനസജ്ജീകരണം
ആയുധസജ്ജീകരണം
ചുക്കാൻ
ചരിത്രം