ମହର୍ଷି ପତଞ୍ଜଳି ପ୍ରଣୀତ ଯୋଗସୂତ୍ର ଉପରେ ଆଧାରିତ ଯୋଗକୁ ରାଜଯୋଗ କୁହାଯାଏ । ଏହି ଗ୍ରନ୍ଥ ଖୀ.ପୂ. ପ୍ରଥମ ଶତାବ୍ଦୀରେ ପ୍ରଣୀତ ହୋଇଥିବା ଅନୁମାନ କରାଯାଏ । ଏହି ଗ୍ରନ୍ଥରେ ଯୋଗର ନାନାଦି ଦାର୍ଶନିକ ଓ ଆଧ୍ୟାତ୍ମିକ ବାଖ୍ୟା ରହିଛି । ଏହି ଗ୍ରନ୍ଥରେ ଅଷ୍ଟାଙ୍ଗ ଯୋଗ ସାଧନ - ଯମ, ନିୟମ, ଆସନ, ପ୍ରାଣାୟମ, ପ୍ରତ୍ୟାହାର, ଧାରଣା, ଧ୍ୟାନ ଓ ସମାଧିର ବର୍ଣ୍ଣନା ରହିଛି । ଜଣେ ସାଧକ ସାଧନାଦ୍ୱାରା ଏହି ଯୋଗାଙ୍ଗ, ବା ଯୋଗର ଅଙ୍ଗ ମାନଙ୍କୁ ଅଭ୍ୟାସ କରି ଶେଷରେ କୈବଲ୍ୟ ପ୍ରାପ୍ତ ହୋଇଥାଏ ।

ଯୋଗ ଓ ବିଭିନ୍ନ ମତବାଦ
ହଠ ଯୋଗ
ରାଜ ଯୋଗ
ହିନ୍ଦୁ ଧର୍ମରେ ଯୋଗ