এই আসনগুলি ভগাঙ্কুর, পায়ুপথ বা মুখের ভেতরে উত্থিত বস্তুর (যেমন, শিশ্ন, স্ট্রাপ-অন-ডিলডো, প্লাগ বা অন্যান্য নীরন্ধ্র বস্তুসমূহ) অন্তর্নিবেশের সাথে জড়িত।

সর্বাধিক প্রচলিত যৌনাসন হল মিশনারি আসন। এই আসনে, সঙ্গীরা একে অপরের মুখোমুখি অবস্থান নেয়। এতে গ্রহণকারী সঙ্গী চিৎ অবস্থায় পা ছাড়িয়ে শায়িত থাকে এবং নিবিষ্টকারী সঙ্গী তার উপর। এই আসন এবং নিম্নলিখিত বৈচিত্র যোনিপথ সংক্রান্ত বা পায়ুসঙ্গমের ক্ষেত্রে ব্যবহার হয়ে থাকে।

থ্রিসাম
গর্ভধারণের সম্ভাবনা
দলীয় সংগম বা গণসংগম
অন্তর্ভেদী আসনসমূহ