বৈদিক সংহিতায় তপস্বীদের উল্লেখ থাকলেও, তপস্যার (তপঃ) উল্লেখ পাওয়া যায় বৈদিক ব্রাহ্মণ গ্রন্থে (৯০০ থেকে ৫০০ খ্রিষ্টপূর্বাব্দ)। সিন্ধু সভ্যতার (৩৩০০–১৭০০ খ্রিষ্টপূর্বাব্দ) বিভিন্ন প্রত্নস্থলে পাওয়া সিলমোহরে ধ্যানাসনে উপবিষ্ট ব্যক্তির ছবি পাওয়া গেছে। পুরাতত্ত্ববিদ গ্রেগরি পোসেলের মতে, এই ভঙ্গিমাটি "যোগের পূর্বসূরি এক ধর্মীয় আচারের রূপ"। কোনো কোনো বিশেষজ্ঞ সিন্ধু সভ্যতায় প্রাপ্ত সিলমোহর এবং পরবর্তীকালের যোগ অনুশীলনের মধ্যে একটি সংযোগ সূত্রের কথা অনুমান করেছেন। কিন্তু এর কোনো স্পষ্ট প্রমাণ আজ পর্যন্ত পাওয়া যায় নি।

ধ্যানের মাধ্যমে চেতনার সর্বোচ্চ স্তরে উন্নীত হওয়ার পদ্ধতি হিন্দুধর্মের শ্রামণিক ও ঔপনিষদ ধারায় বর্ণিত হয়েছে।

প্রাক-বৌদ্ধ ব্রাহ্মণ্য গ্রন্থগুলিতে ধ্যানের উল্লেখ পাওয়া যায় না। তা সত্ত্বেও ওয়েইনি নিরাকার ধ্যানপদ্ধতিকে ব্রাহ্মণ্য ধর্ম থেকেও উৎসারিত বলে মনে করেছেন। এর প্রমাণস্বরূপ তিনি ঔপনিষদ বিশ্ববর্ণনা ও আদিযুগীয় বৌদ্ধ গ্রন্থগুলিতে বর্ণিত বুদ্ধের দুই গুরুর ধ্যানকেন্দ্রিক লক্ষ্যের শক্তিশালী সমান্তরাল ধারাটির উল্লেখ করেছেন। তবে তিনি কম সম্ভাবনাময় বিষয়গুলিরও উল্লেখ করতে ভোলেননি। তার মতে, উপনিষদের বিশ্ববর্ণনায় ধ্যানপদ্ধতির একটি আভাস পাওয়া যায়। তিনি আরও বলেছেন, নাসদীয় সূক্ত এবং পরবর্তী ঋগ্বৈদিক যুগেও ধ্যানপ্রণালীর অস্তিত্বের প্রমাণ মেলে।

বৌদ্ধ ধর্মগ্রন্থগুলিই সম্ভবত প্রথম গ্রন্থ যেগুলিতে ধ্যানের পদ্ধতি বর্ণিত হয়। এই সকল গ্রন্থে বুদ্ধের আবির্ভাবের পূর্বে বিদ্যমান এবং বৌদ্ধধর্মের মধ্যে উদ্ভূত – এই উভয় প্রকার ধ্যানপ্রণালীরই বর্ণনা পাওয়া যায়। হিন্দু সাহিত্যে "যোগ" শব্দটি প্রথম উল্লিখিত হয়েছে কঠোপনিষদে। উক্ত গ্রন্থে "যোগ" শব্দটির অর্থ ইন্দ্রিয় সংযোগ ও মানসিক প্রবৃত্তিগুলির উপর নিয়ন্ত্রণ স্থাপনের মাধ্যমে চেতনার সর্বোচ্চ স্তরে উন্নীত হওয়া। যোগ ধারণার বিবর্তন যে সকল গ্রন্থে বিধৃত হয়েছে, সেগুলি হল মধ্যকালীন উপনিষদসমূহ (৪০০ খ্রিষ্টপূর্বাব্দ), মহাভারত (ভগবদ্গীতা সহ, ২০০ খ্রিষ্টপূর্বাব্দ) ও পতঞ্জলির যোগসূত্র (১৫০ খ্রিষ্টপূর্বাব্দ)।

প্রকারভেদ
ইতিহাস
পতঞ্জলির যোগসূত্র
ব্যুৎপত্তি