গ্রিক শব্দ Aster অর্থ Star তথা তারা এবং Eidos অর্থ Form তথা আকৃতি থেকে এস্টেরয়ডিয়া (Asteroidea) শব্দটি এসছে। মৌখিক-বিমৌখিকভাবে (Oral-aborally) চাপা পঞ্চপার্শীয় দেহের কেন্দ্রে কেন্দ্রীয় চাকতি (Central disk) অবস্থিত এবং এ চাকতি থেকে বর্ধিত বাহুগুলো সুস্পষ্টভাবে চিহ্নিত নয়। পঞ্চবাহুর প্রতিটির অঙ্কীয় দিকে অ্যাম্বুল্যাক্রাল খাদ (Ambulacral groove) উন্মুক্ত এবং এ খাদের উভয় পাশে দুই/চার সারিতে চোষকযুক্ত নালিকাপদগুলো (Tube feet) অবস্থিত। এরা মুক্ত সাঁতারু এবং ধীরগতিতে হামাগুড়ি (Creeping) দিয়ে চলা প্রাণী। এরা তারামাছ (Starfish) বা সমুদ্র তারা (Sea star) নামে পরিচিত।
উদাহরণ: "Asterias vulgaris" (সমুদ্র তারা)

শ্রেণী: এস্টেরয়ডিয়া (Asteroidea)
শ্রেণী:ওফিউরয়ডিয়া(Ophiuroidea)
শ্রেণী: ক্রিনয়ডিয়া (Crinoidea)
শ্রেণীবিন্যাস