સૌ પ્રથમ મોનોરેલ રશિયામાં ઇવાન એલમાનોવએ વર્ષ 1820માં બનાવી હતી. 19મી સદીની શરૂઆતથી પરંપરાગત રેલવેની વિકલ્પ તરીકે મોનોરેલનું નિર્માણ કરવાના પ્રયાસો ચાલુ થયા હતા. સૌ પ્રથમ પેટન્ટ 1821માં યુકેમાં હેનરી પાલ્મેરે મેળવ્યા હતા અને દક્ષિણ-પૂર્વ લંડનના ડેપફોર્ડ ડોકયાર્ડમાં આ ડિઝાઇનનો ઉપયોગ કરાયો હતો તેમજ હાર્ટફોર્ડશાયર ચેશંટ નજીકની પત્થરોની ખાણમાંથી પત્થરોની હેરફેર કરવા લી નદી સુધી નાની લાઇન નાંખવામાં આવી હતી. ચેશંટ લાઇન નોંધપાત્ર છે, કારણ કે તે મુસાફરોને લઈ જતી વિશ્વની પ્રથમ મોનોરેલ તેમજ હાર્ટફોર્ડશાયરમાં ખોલવામાં આવેલી પ્રથમ રેલવેલાઇન છે.

1879માં હેડોન અને સ્ટ્રીંગફેલોએ સ્વતંત્ર રીતે ‘વન રેલ’ સિસ્ટમની દરખાસ્ત કરી હતી, જેમાં ઇન્વર્ટેડ "/\" રેલનો ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો હતો. આ સિસ્ટમ લશ્કરી ઉપયોગ માટેની હતી અને તેને ‘સસ્તી રેલવે’ તરીકે સામાન્ય નાગરિકોના ઉપયોગની સિસ્ટમ તરીકે પણ જોવામાં આવતી હતી. 

શરૂઆતની ડિઝાઇનમાં પરંપરાગત રેલવેના ડબલ ટ્રેકના વિકલ્પ તરીકે બે કોરવાળા એક જ મેટલ પાટાનો ઉપયોગ કેન્દ્રવર્તી વિચાર હતો. આ પાટા પરના વ્હિલ મોનોરેલ કારને દિશા સૂચવે છે અને સપોર્ટ કરે છે. હાલમાં અસ્તિત્વ ધરાવતું સસ્પેન્ડેડ વર્ઝન વુપરર્ટલ મોનોરેલ છે. 1990ના દાયકા સુધીમાં સીંગલ રેલ પાટાના ટોચ પર ગાયરોસ્કોપિકની મદદથી સંતુલિત કાર સાથે ગાયરો મોનોરેલનું પરીક્ષણ કરવામાં આવ્યું હતું,પરંતુ પ્રતિકૃતિ મોડલ સિવાય તેનો આગળ વિકાસ થઈ શક્યો ન હતો. ભારતના પંજાબના પટિયાલા સ્ટેટ મોનોરેલ ટ્રાન્સવેમાં ઉપયોગ થયેલી ઇવિંગ સિસ્ટમ હાઇબ્રિડ મોડલ આધારિત છે, તેમાં વજનના વહન માટે સીંગલ રેલ છે અને સંતુલન માટે વધારાનું વ્હીલ છે. વ્યવહારુ ઉપયોગમાં લેવામાં આવી હોય તેવી પ્રથમ સિસ્ટમ્સમાં ફ્રાન્સના ઇજનેર ચાર્લી લાર્ટિગની સિસ્ટમનો સમાવેશ થાય છે, તેમણે આયર્લેન્ડમાં બેલીબુનિયન અને લિસ્ટોવેલ વચ્ચે મોનોરેલ લાઇન નાંખી હતી, જેને 1888માં ખોલવામાં આવી હતી અને 1924માં બંધ કરવામાં આવી હતી (આયર્લેન્ડના આંતરિક યુદ્ધને કારણે નુકસાન થવાથી). લાર્ટિગ સિસ્ટમમાં વજનવહન માટેના સિંગલ પાટા અને સંતુલન માટે નીચા, બાહ્ય રેલ પાટાનો એટલે કે ત્રિકોણાકારમાં ત્રણ પાટાનો ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો હતો.સંભવત પ્રથમ મોનોરેલ લોકોમોટિવ 0-3-0 સ્ટીમ લોકોમોટિવ એન્જિન હતું.

ઊર્જા
1900થી-1950ના દાયકા
પુનરુત્થાન
પ્રારંભિક વર્ષો