વૈદિક સંહિતાઓમાં સંન્યાસ અને સંન્યાસીઓના સંદર્ભો છે જ્યારે સંયમ દાખવવા જરૂરી "તપ" નો સંદર્ભ [[]](900થી 500 ઇ. સ. પૂર્વે), વેદો પરની પ્રાચીન ભાષ્યોમાં જોવા મળે છે. સિંધુ ખીણની સંસ્કૃતિ (ઇ. સ. પૂર્વે 3300થી ઇ. સ. પૂર્વે 1700)ના કેટલાંક કેન્દ્રો પરથી કેટલાંક સિક્કા મળી આવ્યાં છે. તેમાં પાકિસ્તાનમાં સ્થિતિ કેન્દ્રો પરથી મળી આવેલા સિક્કા કે મુદ્રામાં સામાન્ય યોગ મુદ્રામાં કે ધ્યાનાવસ્થામાં હોય તેવી આકૃતિઓ અંકિત થયેલી છે, જે ધાર્મિક શાખાનું એક સ્વરૂપ દર્શાવે છે અને યોગના પૂર્વચિહ્નો હોવાનું સૂચવે છે તેવું પુરાતત્વવિદ ગ્રેગોરી પોસ્સેહલએ જણાવ્યું છે. સિંધુ ખીણની સંસ્કૃતિના કેન્દ્રો પરથ પ્રાપ્ત થયેલી મુદ્રાઓ અને પાછળથી અસ્તિત્વમાં આવેલા યોગના સ્વરૂપ અને ધ્યાન ધારણ કરવાની પદ્ધતિઓ વચ્ચે કેટલાંક પ્રકારનો સંબંધ હોવાનું અનુમાન અનેક વિદ્વાનો કરે છે. જો કે તેના કોઈ ચોક્કસ પુરાવા પ્રાપ્ત થયાં નથી. જુઓઃ 

ધ્યાનમાં ચૈતન્યની સર્વોચ્ચ સ્થિતિનો અનુભવ કરવા માટે પદ્ધતિઓ શ્રમનિક પરંપરાઓ દ્વારા વિકસાવવામાં આવી છે અને તે ઉપનિષદિક પરંપરામાં પણ જોવા મળે છે. 
બુદ્ધ સંપ્રદાયના ઉદય પહેલાં વૈદિક ગ્રંથોમાં ધ્યાન માટેના કોઈ સ્પષ્ટ પુરાવા નથી ત્યારે બુદ્ધે બે શિક્ષકોને ધ્યાનના લક્ષ્યો પ્રત્યે કહેલા વાક્યોના આધારે વાયન તર્ક કરે છે કે નિર્ગુણ ધ્યાન પદ્ધતિ બ્રાહ્મણ પરંપરામાંથી નીકળી એટલે ઉપનિષદોની સૃષ્ટિ પ્રત્યે કહેવામાં આવેલા કથનો અને ધ્યાનના લક્ષ્યો પ્રત્યે કહેલા કથનોમાં સમાનતા છે. તે જણાવે છે કે આ શક્ય છે અને અશક્ય પણ છે. ઉપનિષદોમાં બ્રહ્માંડ સંબંધિત વિધાનોના વૈશ્વિક કથનોમાં કોઈ ધ્યાની રીતિની સંભાવના પ્રત્યે તર્ક આપતાં તેઓ દલીલ કરે છે કે નાસદીય સૂક્ત કોઈ ધ્યાનની પદ્ધતિ તરફ ઋણવેદ સમયકાળની પહેલાં પણ ઇશારો કરે છે. 

બૌદ્ધ ગ્રંથો કદાચ સૌથી પ્રાચીન ગ્રંથો છે જેમાં ધ્યાન ધારણ કરવાની વિવિધ પદ્ધતિઓનું વર્ણન છે. તેઓ જણાવે છે કે આ ધ્યાન પદ્ધતિઓ અને આસનો બુદ્ધના જન્મ પહેલાં અસ્તિત્વમાં હતી અને સાથેસાથે સૌપ્રથમ તેનો વિકાસ બુદ્ધ સંપ્રદાયની અંદર થયો હતો. હિંદુ ધાર્મિક અને આધ્યાત્મિક સાહિત્યમાં "યોગ" શબ્દ સૌપ્રથમ કથા ઉપનિષદમાં જોવા મળે છે, જ્યાં તેનો ઉપયોગ ઇન્દ્રિયોને નિયંત્રણમાં લેવા અને સર્વોચ્ચ અવસ્થા મેળવવા માનસિક કાર્યમાંથી નિવૃત્તિ માટે કરવામાં આવ્યો છે. યોગની વિભાવના સાથે સંકળાયેલા મહત્વપૂર્ણ ગ્રંથો મધ્યકાલીન ઉપનિષદ(સીએ. 400 બીસીઈ), ભગવદ્ ગીતા સહિત મહાભારત (સીએ. 200 બીસીઈ), અને પતંજલિના યોગ સૂત્રો (150 બીસીઈ). 

યોગનું લક્ષ્ય
ભારત અને તિબેટના બૌદ્ધ સંપ્રદાય
ઇતિહાસ
અન્ય પરંપરાઓમાં યોગ પ્રથાઓ