ભારતીય ફિલસૂફીમાં વૈદિક તત્વજ્ઞાનના છ પરંપરાગત દર્શન છે, તેમાંના એક દર્શનનું નામ યોગ છે. યોગ દર્શન પ્રણાલીનો સાંખ્ય દર્શન સાથે નજીકનો સંબંધ છે. ઋષિ પતંજલિ દ્વારા વ્યાખ્યાયિત યોગ અભ્યાસમાં સાંખ્ય મનોવિજ્ઞાન અને તત્વમીંમાસાનો સ્વીકાર કરવામાં આવ્યો છે, પણ તે સાંખ્ય દર્શનની સરખામણીમાં વધુ આસ્તિક છે. આ બાબત પ્રમાણિક છે, કારણ કે સંખ્યાની વાસ્તવિકતાના પચીસ તત્વો સાથે દૈવી સત્તાને જોડવામાં આવી છે. યોગ અને સાંખ્ય વચ્ચે એટલી બધી સમાનતા છે કે મેક્સમૂલરને કહેવું પડ્યું છે કે "આ બંને દર્શન એટલા પ્રસિદ્ધ હતાં કે એકબીજા વચ્ચેનો ફરક સમજવા માટે એકને ઇશ્વર સાથે અને બીજાને ઇશ્વર વિના માનવામાં આવે છે..." યોગ અને સાંખ્ય વચ્ચેનો ઊંડાણપૂર્વકનો સંબંધ હેઇનરિચ ઝિમ્મર સમજાવે છે કેઃ

આ બંને દર્શનને ભારતમાં જોડિયા ગણવામાં આવે છે, જે એક જ વિષયના બે પાસાં છે. અહીં સાંખ્યમાં મનુષ્ય સ્વભાવના મૂળભૂત સિદ્ધાંતનું પ્રદર્શન, તેના તત્વોનું વિસ્તૃત વિવરણ અને વ્યાખ્યા, "બંધન" ની સ્થિતિમાં તેનો સહયોગ કરવાની પદ્ધતિઓ, બંધનમાંથી મુક્તિ ""[[]]"" મેળવતી વખતની સ્થિતિનું વિશ્લેષણ કે મુક્તિની વ્યાખ્યા કરવામાં આવે છે જ્યારે યોગ ખાસ કરીને પ્રક્રિયાની ગતિશીલતામાંથી મુક્તિ અને તે માટેની વ્યવહારીક પદ્ધતિઓની રૂપરેખા આપે છે અથવા "કૈવલ્ય" નો માર્ગ સૂચવે છે. 

પતંજલિને યોગ દર્શનના સ્થાપક ગણવામાં આવે છે. પંતજલિના યોગસૂત્રો રાજયોગ તરીકે જાણીતા છે, જે મન પર કાબૂ મેળવવા માટેની એક વ્યવસ્થા છે. પતંજલિએ તેમના બીજા સૂત્રમાં "યોગ" શબ્દની વ્યાખ્યા આપી છે, જે તેમના સંપૂર્ણ કાર્ય માટેનું સારસૂત્ર માનવામાં આવે છેઃ 
"" -યોગ સૂત્ર 1.2 
ત્રણ સંસ્કૃત શબ્દોના અર્થ પર આ સંક્ષિપ્ત પણ અસરકારક વ્યાખ્યા ટકી છે. આઈ કે તૈમ્ની તેનો અનુવાદ કરે છે કે "યોગ મનના સંશોધનો (' )નું નિયંત્રણ (' ) છે(' )." યોગની શરૂઆતની વ્યાખ્યામાં જ આ શબ્દ' નો ઉપયોગ બુદ્ધ સંપ્રદાયની ટેકનિકલ શબ્દાવલી અને વિભાવનાઓ યોગ સૂત્રોમાં એક મહત્વપૂર્ણ ભૂમિકા ભજવે છે તેનું એક ઉદાહરણ છે. આ ભૂમિકા સૂચવે છે કે પતંજલિ બુદ્ધ સંપ્રદાયના વિચારોથી પરિચિત હતા અને તેને તેમણે તેની વ્યવસ્થામાં વણી લીધા હતા. સ્વામી વિવેકાનંદએ સૂત્રને સમજાવતાં કહ્યું છે કે "યોગ ચિત્તને જુદી જુદી વૃત્તિઓમાં લઈ જતાં નિયંત્રણમાં રાખે છે." 

પતંજલિનું લખાણ "અષ્ટાંગ યોગ" એક પદ્ધતિનો આધાર બની ગયું. આ આઠ અંગ પુસ્તકના 29 સૂત્રમાંથી લેવામાં આવ્યાં છે અને અત્યારે શીખવવામાં આવતા વિવિધ દરેક રાજયોગની મુખ્ય લાક્ષણિકતા છે. આ આઠ અંગ નીચે પ્રમાણે છેઃ

આ શાખાના વિચારમાં સર્વોચ્ચ પ્રાપ્તિ વિશ્વની અનુભવેલી વિવિધતાને ભ્રમ સ્વરૂપે પ્રકટ નથી કરતી. આ દુનિયા વાસ્તવિક છે. આ ઉપરાંત સર્વોચ્ચ પ્રાપ્તિ એવી ઘટના છે જેમાં અનેકમાંથી એક વ્યક્તિત્વ સ્વયં પોતાને શોધે છે, કોઈ એક વૈશ્વિક આત્મ નથી જેની વહેંચણી દરેક વ્યક્તિઓ સાથે કરી શકાય છે. 

હઠ યોગ
ઇતિહાસ
ભારત અને તિબેટના બૌદ્ધ સંપ્રદાય
પતંજલિના યોગસૂત્રો