अमेरिकेमधील बहुसंख्य शहरांप्रमाणे वैयक्तिक मोटार हा मिलवॉकीमधील नागरी वाहतूकीचा सर्वात मोठा पैलू आहे. मिलवॉकीला <MASK> व शिकागोसोबत जोडणारा इंटरस्टेट महामार्ग ९४ व ग्रीन बेसोबत जोडणारा इंटरस्टेट महामार्ग ४३ हे येथील सर्वात मोठे द्रुतगती महामार्ग आहेत. तसेच इतर अनेक मोठे रस्ते व महामार्ग मिलवॉकीला उपनगरांसोबत जोडतात. नागरी वाहतूकीसाठी बससेवा उपलब्ध आहे.
मिलवॉकी
शिकागो फ्रेंच विस्कॉन्सिन मॅडिसन