 यामिकीच्या अभ्यासाची सुरुवात फार जुन्या काळी झाली. अभ्यासाचा प्रारंभ <MASK> (इ.स.पू. ३८४-३२२) व आर्किमिडीज (इ.स.पू. २८७-२१२) यांनी केला. अ‍ॅरिस्टॉटलने  कप्पीचा वापर करून जड वस्तू कमी बल वापरून उचलण्याचे तंत्र आपल्या लिखाणांतून विशद केले. त्या काळातील अभियांत्रिकीचा वापर हा स्थापत्यशास्त्रापुरता मर्यादित असल्याने अ‍ॅरिस्टॉटलच्या अभ्यासामध्ये तिरप्या पृष्ठभागावरील वस्तूची गती, वस्तू उचलण्यासाठी उटाणी व कप्पीचा उपयोग या संकल्पनांचा समावेश होता. आर्किमिडीज याने तरंगत राहणाऱ्या क्षमतेचा, अर्थात प्लावकतेचा अभ्यास केला.
यामिकी
आर्किमिडीज अ‍ॅरिस्टॉटल बोर प्लांक