মধ্য জুরাসিক উপযুগে বসবাসকারী হুয়ায়ানগোসরাসরা হল স্টেগোসরাসের আরও পূর্ববর্তী পূর্বপুরুষ। বর্তমান <MASK> এদের যে দেহাবশেষ আবিষ্কৃত হয়েছে, তা প্রায় ১৬ কোটি ৫০ লক্ষ বছর, অর্থাৎ স্টেগোসরাসের সময়কাল অপেক্ষা অন্তত ২০ লক্ষ বছর পুরনো। এই হুয়ায়ানগোসরাসরা হল হুয়ায়ানগোসরাইডি গোত্রের এখনও পর্যন্ত আবিষ্কৃত একমাত্র গণ। এই হুয়ায়ানগোসরাইডি গোত্রও স্টেগোসরিয়া অধোবর্গেরই একটি গোত্র। আদিম জুরাসিক ইংলন্ডে বসবাসকারী সেলিডোসরাসরা হল এদের আরও পূর্বের পূর্বপুরুষ। আজ থেকে প্রায় ১৯ কোটি বছর আগে এদের অস্তিত্ব ছিল। লক্ষণীয় বিষয় হল এই যে, এদের মধ্যে স্টেগোসরাস ও অ্যাঙ্কিলোসরাস উভয়েরই বৈশিষ্ট্য বিদ্যমান ছিল। এদের আরও পূর্ববর্তী দুই পূর্বপুরুষ হল এমাউসরাস ও স্কুটেলোসরাস।
স্টেগোসরাস
ফ্রান্সে কলোরাডোর জার্মানিতে চীনে