উপযুক্ত জীবাশ্ম বা দেহাবশেষ সেভাবে আবিষ্কৃত না হওয়ায়, স্টেগোসরাসের পূর্বপুরুষদের সম্বন্ধে এখনও পর্যন্ত বিশেষ কিছু জানা যায়নি। তবে সাম্প্রতিককালে মরিশন ফর্মেশনের নিচের দিকের স্তরেও এমন কিছু সমগোত্রের প্রাণীর অবশেষ খুঁজে পাওয়া গেছে, যারা স্টেগোসরাসের চেয়েও কয়েক লক্ষ বছরের পুরনো। অন্ত্য জুরাসিক উপযুগের মধ্যভাগে কিমেরিজিয়ান অধোযুগের (১৫ কোটি ৭৩ লক্ষ - ১৫ কোটি ২১ লক্ষ বছর পূর্বে) এই প্রাণীগুলির সাথে হেসপেরোসরাসদের কিছুটা সাদৃশ্য রয়েছে। এখনও পর্যন্ত স্টেগোসরাসের যে সবচেয়ে পুরনো পূর্বপুরুষ গণকে চিহ্নিত করা সম্ভব হয়েছে, তা হল লেক্সোভিসরাস। আধুনিক ইংলন্ড ও <MASK> অক্সফোর্ড ক্লে ফর্মেশনের মধ্যে এদের জীবাশ্ম আবিষ্কৃত হয়েছে।
স্টেগোসরাস
ফ্রান্সের ফ্রান্সে পর্তুগাল পর্তুগালে