Perimmäinen syy siihen, että EKF on defacto-standardi, on se, että kaikkien epälineaaristen Kalman-tyyppisten suodattimien ongelmana on linearisointiprosessi. Julierin ja Uhlmannin suodatin on hyvä, mutta he ovat kuitenkin sanoneet liikaa, ja monet heidän julkaisemansa asiat on kiistetty.  Ensinnäkin UKF on erityinen esimerkki jostakin, jota kutsutaan lineaariseksi regressiokalman-suodattimeksi, vaikka he kiistävät, että niin on myös hiukkassuodatin, joka edeltää Kalman-suodatinta.  EKF luottaa Taylor-sarjaan linearisoinnin suorittamiseksi ja UKF luottaa lineaariseen regressioon, tärkein ero UKF: n ja LRKF: n välillä on se, että LRKF valitsee näytteet keskiarvosta satunnaisesti ja UKF käyttää niin sanottua unscented transformia, joka valitsee pisteitä matriisin neliöjuuren lineaarisesti riippumattomien vektoreiden perusteella.  Tämä on mukavaa ja auttaa parantamaan näytteenottoalgoritmin suorituskykyä.  Se ei kuitenkaan syrjäytä ekf:ää.  (Tämä on vain minun mielipiteeni.)