markdown:
# Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot
Chia sẻ: Hai Dang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:16
lượt xem 57
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20091221/haidang1/80x100/robot_cong_nghiep_p4_5642.jpg)
##
Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](images/down16x21.png)
Giải phương trình động học của robot hay phương trình động học ngược
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot
- Robot c«ng nghiÖp 42 Ch−¬ng IV Gi¶i ph−¬ng tr×nh ®éng häc robot hay ph−¬ng tr×nh ®éng häc ng−îc (Invers Kinematic Equations) Trong ch−¬ng 3, ta ®· nghiªn cøu viÖc thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot th«ng qua ma trËn T6 b»ng ph−¬ng ph¸p g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u vµ x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè DH. Ta còng ®· xÐt tíi c¸c ph−¬ng ph¸p kh¸c nhau ®Ó m« t¶ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi nh− c¸c phÐp quay Euler, phÐp quay Roll-Pitch vµ Yaw .v.v...Trong ch−¬ng nÇy chóng ta sÏ tiÕn hµnh gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc ®· thiÕt lËp ë ch−¬ng tr−íc nh»m x¸c ®Þnh c¸c biÕn trong bé th«ng sè Denavit - Hartenberg khi ®· biÕt ma trËn vect¬ cuèi T6. KÕt qu¶ cña viÖc gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc ®ãng vai trß hÕt søc quan träng trong viÖc ®iÒu khiÓn robot. Th«ng th−êng, ®iÒu ta biÕt lµ c¸c vÞ trÝ vµ h−íng mµ ta muèn robot ph¶i dÞch chuyÓn tíi vµ ®iÒu ta cÇn biÕt lµ mèi quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é trung gian ®Ó phèi hîp t¹o ra chuyÓn ®éng cña robot, hay nãi c¸ch kh¸c ®ã chÝnh lµ gi¸ trÞ cña c¸c biÕn khíp øng víi mçi to¹ ®é vµ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi hoÆc c«ng cô g¾n lªn kh©u chÊp hµnh cuèi, muèn vËy ta ph¶i gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. ViÖc nhËn ®−îc lêi gi¶i cña bµi to¸n ®éng häc ng−îc lµ vÊn ®Ò khã mµ ta sÏ nghiªn cøu trong ch−¬ng nÇy. NhiÖm vô cña bµi to¸n lµ x¸c ®Þnh tÖp nghiÖm (θ1, θ2, ...,θ6,di*) khi ®· biÕt h×nh thÓ cña robot th«ng qua vect¬ cuèi T6 (kh¸i niÖm “h×nh thÓ” cña robot bao gåm kh¸i niÖm vÒ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi : Configuration = Position + Orientation). Còng cÇn l−u ý r»ng, ®a sè c¸c robot cã bé Teach pendant lµ thiÕt bÞ d¹y häc, cã nhiÖm vô ®iÒu khiÓn robot ®Õn c¸c vÞ trÝ mong muèn trong ®éng tr×nh ®Çu tiªn (®iÒu khiÓn ®iÓm : Point to point ), c¸c chuyÓn ®éng nÇy sÏ ®−îc ghi l¹i vµo bé nhí trung t©m (CPU) cña robot hoÆc m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn robot, sau ®ã robot cã thÓ thùc hiÖn l¹i ®óng c¸c ®éng t¸c ®· ®−îc häc. Trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña robot, nÕu d¹ng quÜ ®¹o ®−êng ®i kh«ng quan träng th× kh«ng cÇn lêi gi¶i cña bµi to¸n ®éng häc ng−îc. 4.1. C¸c ®iÒu kiÖn cña bµi to¸n ®éng häc ng−îc : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 43 ViÖc gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña robot cÇn tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn sau : 4.1.1. §iÒu kiÖn tån t¹i nghiªm : §iÒu kiÖn nÇy nh»m kh¼ng ®Þnh : Cã Ýt nhÊt mét tÖp nghiÖm (θ1,θ2, ...,θ6,di*) sao cho robot cã h×nh thÓ cho tr−íc. (“H×nh thÓ” lµ kh¸i niÖm m« t¶ t−êng minh cña vect¬ cuèi T6 c¶ vÒ vÞ trÝ vµ h−íng). 4.1.2. §iÒu kiÖn duy nhÊt cña tÖp nghiÖm : Trong khi x¸c ®Þnh c¸c tÖp nghiÖm cÇn ph©n biÖt râ hai lo¹i nghiÖm : + NghiÖm to¸n (Mathematical Solution) : C¸c nghiÖm nÇy tho¶ m·n c¸c ph−¬ng tr×nh cho tr−íc cña T6. + NghiÖm vËt lý (Physical Solution) : lµ c¸c tÖp con cña nghiÖm to¸n, phô thuéc vµo c¸c giíi h¹n vËt lý (giíi h¹n vÒ gãc quay, kÝch th−íc ...) nh»m x¸c ®Þnh tÖp nghiÖm duy nhÊt. ViÖc gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cã thÓ ®−îc tiÕn hµnh theo hai ph−¬ng ph¸p c¬ b¶n sau : + Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch (Analytical Method) : t×m ra c¸c c«ng thøc hay c¸c ph−¬ng tr×nh to¸n gi¶i tÝch biÓu thÞ quan hÖ gi÷a c¸c gi¸ trÞ cña kh«ng gian biÕn trôc vµ c¸c th«ng sè kh¸c cña bé th«ng sè DH. + Ph−¬ng ph¸p sè (Numerical Method) : T×m ra c¸c gi¸ trÞ cña tÖp nghiÖm b»ng kÕt qu¶ cña mét qu¸ tr×nh lÆp. 4.2. Lêi gi¶i cña phÐp biÕn ®æi Euler : Trong ch−¬ng 3 ta ®· nghiªn cøu vÒ phÐp biÕn ®æi Euler ®Ó m« t¶ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi : Euler (Φ,θ,ψ) = Rot(z, Φ) Rot(y, θ) Rot(z, ψ) TÖp nghiÖm muèn t×m lµ c¸c gãc Φ, θ, ψ khi ®· biÕt ma trËn biÕn ®æi ®ång nhÊt T6 (cßn gäi lµ ma trËn vect¬ cuèi), NÕu ta cã c¸c gi¸ trÞ sè cña c¸c phÇn tö trong ma trËn T6 th× cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c gãc Euler Φ, θ, ψ thÝch hîp. Nh− vËy ta cã : Euler (Φ,θ,ψ) = T6 (4-1) VÕ tr¸i cña ph−¬ng tr×nh (4-1) ®· ®−îc biÓu diÔn b»ng c«ng thøc (3-4) , nªn ta cã : cosΦCosθcosψ - sinΦsinψ -cosΦCosθsinψ - sinΦcosψ cosΦsinθ 0 sinΦCosθcosψ + cosΦsinψ -sinΦCosθsinψ + cosΦcosψ sinΦsinθ 0 = -sinθ cosψ sinθ sinψ cosθ 0 0 0 0 1 nx Ox ax px ny Oy ay py (4-2) nz Oz az pz 0 0 0 1 LÇn l−ît cho c©n b»ng c¸c phÇn tö t−¬ng øng cña hai ma trËn trong ph−¬ng tr×nh (4-2) ta cã c¸c ph−¬ng tr×nh sau : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 44 nx = cosΦCosθcosψ - sinΦsinψ (4.3) ny = sinΦCosθcosψ + cosΦsinψ (4-4) nz = -sinθ cosψ (4-5) Ox = -cosΦCosθsinψ - sinΦcosψ (4-6) Oy = -sinΦCosθsinψ + cosΦcosψ (4-7) Oz = sinθ sinψ (4-8) ax = cosΦsinθ (4-9) ay = sinΦsinθ (4-10) az = cosθ (4-11) Ta thö gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh nÇy ®Ó t×m Φ, θ, ψ nh− sau : Tõ (4-11) ta cã θ = cos-1(az) (4-12) Tõ (4-9) ta cã Φ = cos-1(ax / sinθ) (4-13) Tõ (4-5) vµ (4-12) ta cã ψ = cos-1(-nz / sinθ) (4-14) Trong ®ã ta ®· dïng ký hiÖu cos-1 thay cho hµm arccos. Nh−ng c¸c kÕt qu¶ ®· gi¶i ë trªn ch−a dïng ®−îc v× c¸c lý do d−íi ®©y : + Hµm arccos kh«ng chØ biÓu hiÖn cho mét gãc ch−a x¸c ®Þnh mµ vÒ ®é chÝnh x¸c nã l¹i phô thuéc v¸o chÝnh gãc ®ã, nghÜa lµ : cosθ = cos(-θ) : θ ch−a ®−îc x¸c ®Þnh duy nhÊt. dcosθ 0,180 = 0 : θ x¸c ®Þnh kh«ng chÝnh x¸c. dθ + Trong lêi gi¶i ®èi víi Φ vµ ψ mét lÇn n÷a chóng ta l¹i dïng hµm arccos vµ chia cho sinθ, ®iÒu nÇy dÉn tíi sù mÊt chÝnh x¸c khi θ cã gi¸ trÞ l©n cËn 0. + C¸c ph−¬ng tr×nh (4-13) vµ (4-14) kh«ng x¸c ®Þnh khi θ = 0 hoÆc θ = ±1800. Do vËy chóng ta cÇn ph¶i cÈn thËn h¬n khi chän lêi gi¶i. §Ó x¸c ®Þnh c¸c gãc khi gi¶i bµi to¸n ng−îc cña robot ta ph¶i dïng hµm arctg2 (y,x) (hµm arctang hai biÕn). Hµm arctg2 nh»m môc ®Ých x¸c ®Þnh ®−îc gãc thùc - duy y X- Y+ X+ Y+ nhÊt khi xÐt dÊu cña hai biÕn y vµ x. Hµm sè tr¶ vÒ gi¸ trÞ gãc trong kho¶ng -π ≤ θ < π. θ VÝ dô : arctg2(-1/-1)= -1350, x trong khi arctg2(1/1) = 450 Hµm nÇy x¸c ®Þnh ngay c¶ khi x hoÆc y b»ng 0 vµ cho kÕt qu¶ ®óng. X- Y- X+ Y- (Trong mét sè ng«n ng÷ lËp tr×nh nh− Matlab, turbo C++, Maple hµm arctg2(y,x) ®· cã s¼n trong th− viÖn) H×nh 4.1 : Hµm arctg2(y,x) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 45 §Ó cã thÓ nhËn ®−îc nh÷ng kÕt qu¶ chÝnh x¸c cña bµi to¸n Euler, ta thùc hiÖn thñ thuËt to¸n häc sau : Nh©n T6 víi ma trËn quay nghÞch ®¶o Rot(z, Φ)-1,ta cã: Rot(z, Φ)-1 T6 = Rot(y, θ) Rot(z, ψ) (4-15) VÕ tr¸i cña ph−¬ng tr×nh (4-15) lµ mét hµm sè cña ma trËn T vµ gãc quay Φ. Ta thùc hiÖn phÐp nh©n ma trËn ë vÕ ph¶i cña (4-15), t×m ra c¸c phÇn tö cña ma trËn cã gi¸ trÞ b»ng 0 hoÆc b»ng h»ng sè, cho c¸c phÇn tö nÇy c©n b»ng víi nh÷ng phÇn tö t−¬ng øng cña ma trËn ë vÕ tr¸i, cô thÓ tõ (4-15) ta cã : cosΦ sinΦ 0 0 nx Ox ax px Cosθcosψ -Cosθ sinψ sinθ 0 -sinΦ cosΦ 0 0 ny Oy ay py = sinψ cosψ 0 0 0 0 1 0 nz Oz az pz -sinθ cosψ sinθ sinψ Cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 (4-16) TÝch hai ma trËn ë vÕ tr¸i cña ph−¬ng tr×nh (4-16) lµ mét ma trËn mµ cã thÓ ®−îc viÕt gän l¹i b»ng c¸c ký hiÖu sau : f11(n) f11(O) f11(a) f11(p) f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 Trong ®ã : f11 = cosΦ x + sinΦ y (4-17) f12 = -sinΦ x + cosΦ y (4-18) f13 = z (4-19) vµ x, y, z lµ c¸c phÇn tö cña vect¬ x¸c ®Þnh bëi c¸c d÷ kiÖn f11, f12, f13, vÝ dô : f11(n) = cosΦ nx + sinΦ ny f12(O) = -sinΦ Ox + cosΦ Oy f13(a) = az Nh− vËy ph−¬ng tr×nh (4-16) cã thÓ ®−îc viÕt thµnh : f11(n) f11(O) f11(a) 0 Cosθcosψ -Cosθ sinψ sinθ 0 f12(n) f12(O) f12(a) 0 = sinψ cosψ 0 0 (4-20) f13(n) f13(O) f13(a) 0 -sinθ cosψ sinθ sinψ Cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong ®ã f11, f12, f13 ®· ®−îc ®Þnh nghÜa ë (4-17), (4-18) vµ (4-19). Khi tÝnh to¸n vÕ tr¸i, ta chó ý r»ng px, py, pz b»ng 0 v× phÐp biÕn ®æi Euler chØ toµn phÐp quay kh«ng chøa mét phÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn nµo, nªn f11(p) = f12(p) = f13(p) = 0. Tõ ph−¬ng tr×nh (4-20), cho c©n b»ng phÇn tö ë hµng 2 cét 3 ta cã : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 46 f12(a) = -sinΦ ax + cosΦ ay = 0. (4-21) Céng hai vÕ víi sinΦ ax vµ chia cho cosΦ ax ta cã : sin Φ a y tgΦ = = cos Φ a x Gãc Φ cã thÓ x¸c ®Þnh b»ng hµm arctg hai biÕn : Φ = arctg2(ay, ax). Ta còng cã thÓ gi¶i ph−¬ng tr×nh (4-21) b»ng c¸ch céng hai vÕ víi -cosΦ ay råi chia hai vÕ cho -cosΦ ax, triÖt tiªu -ax ë vÕ tr¸i vµ cosΦ ë vÕ ph¶i, ta cã : sin Φ -a y tgΦ = = cos Φ -a x Trong tr−êng hîp nÇy gãc Φ t×m ®−îc lµ : Φ = arctg2(-ay, -ax). Nh− vËy ph−¬ng tr×nh (4-21) cã mét cÆp nghiÖm c¸ch nhau 1800 (®©y lµ nghiÖm to¸n) vµ ta cã thÓ viÕt : Φ = arctg2(ay, ax) vµ Φ = Φ + 1800. (HiÓu theo c¸ch viÕt khi lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh). NÕu c¶ ax vµ ay ®Òu b»ng 0 th× gãc Φ kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc. §iÒu ®ã x¶y ra khi bµn tay chØ th¼ng lªn trªn hoÆc xuèng d−íi vµ c¶ hai gãc Φ vµ ψ t−¬ng øng víi cïng mét phÐp quay. §iÒu nÇy ®−îc coi lµ mét phÐp suy biÕn (degeneracy), trong tr−êng hîp nÇy ta cho Φ = 0. Víi gi¸ trÞ cña Φ nhËn ®−îc, c¸c phÇn tö ma trËn ë vÕ bªn tr¸i cña ph−¬ng tr×nh (4-20) sÏ ®−îc x¸c ®Þnh. TiÕp tôc so s¸nh c¸c phÇn tö cña hai ma trËn ta cã : f11(a) = cosΦ ax + sinΦ ay = sinθ. Vµ f13(a) = az = cosθ. VËy θ = arctg2(cosΦ ax + sinΦ ay, az) Khi c¶ hai hµm sin vµ cos ®Òu ®−îc x¸c ®Þnh nh− tr−êng hîp trªn, th× gãc th−êng ®−îc x¸c ®Þnh duy nhÊt vµ kh«ng x¶y ra tr−êng hîp suy biÕn nh− gãc Φ tr−íc ®©y. Còng tõ ph−¬ng tr×nh (4-20) ta cã : f12(n) = -sinΦ nx + cosΦ ny = sinψ f12(O) = -sinΦ Ox + cosΦ Oy = cosψ TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 47 VËy : ψ = arctg2(-sinΦ nx + cosΦ ny, -sinΦ Ox + cosΦ Oy) Tãm l¹i, nÕu cho tr−íc mét phÐp biÕn ®æi ®ång nhÊt d−íi d¹ng c¸c phÐp quay, ta cã thÓ x¸c ®Þnh c¸c gãc Euler t−¬ng øng lµ : Φ = arctg2(ay, ax) vµ Φ = Φ + 1800 θ = arctg2(cosΦ ax + sinΦ ay, az) ψ = arctg2(-sinΦ nx + cosΦ ny, -sinΦ Ox + cosΦ Oy) 4.3. Lêi gi¶i cña phÐp biÕn ®æi Roll, Pitch vµ Yaw : PhÐp biÕn ®æi Roll, Pitch vµ Yaw ®· ®−îc ®Þnh nghÜa : RPY(Φ,θ,ψ)= Rot(z,Φ)Rot(y,θ)Rot(x, ψ) ViÖc gi¶i ph−¬ng tr×nh : T6 = RPY(Φ,θ,ψ) sÏ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c gãc Φ,θ vµ ψ. C¸ch gi¶i ®−îc tiÕn hµnh t−¬ng tù nh− khi thùc hiÖn lêi gi¶i cho phÐp quay Euler. Nh©n T6 víi ma trËn nghÞch ®¶o Rot(z, Φ)-1, ta cã : Rot(z, Φ)-1T6 = Rot(y,θ)Rot(x, ψ) Hay lµ : f11(n) f11(O) f11(a) 0 cosθ sinθ sinψ sinθ cosψ 0 f12(n) f12(O) f12(a) 0 = 0 cosψ -sinψ 0 (4-22) f13(n) f13(O) f13(a) 0 -sinθ cosθ sinψ cosθcosψ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong ®ã : f11 = cosΦ x + sinΦ y f12 = -sinΦ x + cosΦ y f13 = z C©n b»ng phÇn tö ë hµng 2 cét 1 : f12(n) = 0, ta cã : -sinΦ x + cosΦ y = 0 Ph−¬ng tr×nh nÇy cho ta hai nghiÖm nh− ®· biÕt : Φ = arctg2(nx, ny) vµ Φ = Φ + 1800 TiÕp tôc c©n b»ng c¸c phÇn tö t−¬ng øng cña hai ma trËn ta cã : -sinθ = nz cosθ = cosΦ nx + sinΦ ny TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 48 do vËy : θ = arctg2(-nz, cosΦ nx + sinΦ ny) Ngoµi ra ta cßn cã : -sinψ = -sinΦ ax + cosΦ ay cosψ = -sinΦ Ox + cosΦ Oy Nªn : ψ = arctg2(sinΦ ax - cosΦ ay, -sinΦ Ox + cosΦ Oy) Nh− vËy ta ®· x¸c ®Þnh ®−îc c¸c gãc quay Roll, Pitch vµ Yaw theo c¸c phÇn tö cña ma trËn T6. 4.4. Gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña robot Stanford : HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot Stanford ®· ®−îc thiÕt lËp trong ch−¬ng III, Ta cã : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liªn tôc nh©n (4-23) víi c¸c ma trËn A nghÞch ®¶o, ta ®−îc : − A 1 1 T6 = 1T6 (4-24) − − A 2 1 A 1 1 T6 = 2T6 (4-25) − − − A 3 1 A 2 1 A 1 1 T6 = 3T6 (4-26) − − − − A 4 1 A 3 1 A 2 1 A 1 1 T6 = 4T6 (4-27) − A 51 − − − − A 4 1 A 3 1 A 2 1 A 1 1 T6 = 5T6 (4-28) C¸c phÇn tö ë vÕ tr¸i cña c¸c ph−¬ng tr×nh nÇy lµ hµm sè cña c¸c phÇn tö T6 vµ c¸c biÕn khíp cña (n-1) khíp ®Çu tiªn. Trong khi ®ã c¸c phÇn tö cña ma trËn vÕ bªn ph¶i hoÆc b»ng 0, b»ng h»ng sè hoÆc lµ hµm sè cña c¸c biÕn khíp thø n ®Õn khíp thø 6. Tõ mçi ph−¬ng tr×nh ma trËn, cho c©n b»ng c¸c phÇn tö t−¬ng øng chóng ta nhËn ®−îc 12 ph−¬ng tr×nh. Mçi ph−¬ng tr×nh cã c¸c phÇn tö cña 4 vect¬ n, O, a, p. Tõ ph−¬ng tr×nh (4-24), ta cã : C1 S1 0 0 nx Ox ax px −1 A T6 = 1 0 0 -1 0 ny Oy ay py -S1 C1 0 0 nz Oz az pz 0 0 0 1 0 0 0 1 f11(n) f11(O) f11(a) f11(p) = f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 49 Trong ®ã : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y VÕ bªn ph¶i cña (4-24) lµ : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 C2C4S5 + S2C5 S2d3 1 T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 S2C4S5 - C2C5 -C2d3 S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6+C4C6 S4S5 d2 0 0 0 1 C¸c phÇn tö cña ma trËn vÕ ph¶i ®Òu lµ hµm sè cña θ2, d3, θ4, θ5, θ6 ngo¹i trõ phÇn tö ë hµng 3 cét 4, ®ã lµ : f13(p) = d2 hay : -S1px + C1py = d2 §Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh ë d¹ng nÇy ta cã thÓ thay thÕ bëi c¸c hµm l−îng gi¸c sau ®©y : px = r cosΦ py = r sinΦ Trong ®ã : r = + p2 + p2 x y Φ = arctg2(py, px) ThÕ px vµ py vµo ph−¬ng tr×nh -S1px + C1py = d2 ta cã : sinΦcosθ1 - cosΦsinθ1 = d2 / r Víi 0 < d2 / r ≤ 1 Hay lµ : sin(Φ - θ1) = d2 / r Víi 0 < Φ - θ1 < π Tõ ®ã ta cã : cos(Φ - θ1) = ± 1 − (d 2 / r ) 2 Trong ®ã dÊu trõ phï hîp víi h×nh thÓ vai tr¸i cña robotvµ dÊu cäng phï hîp víi h×nh thÓ vai ph¶i cña robot. Cuèi cïng : θ1 = arctg2(py, px) - arctg2(d2, ± 1 − (d 2 / r ) 2 ) (4-29) NÕu tÝnh ®−îc θ1 th× vÕ tr¸i cña ph−¬ng tr×nh (4-24) ®−îc x¸c ®Þnh. Cho c©n b»ng c¸c phÇn tö ë hµng 1 cét 4 vµ hµng 2 cét 4, ta cã : S2d3 = C1px + S1py -C2d3 = -pz d3 lµ dÞch chuyÓn dµi cña khíp tÞnh tiÕn, d3 > 0, nªn ta cã : θ2 = arctg2(C1px + S1py, pz ) (4-30) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 50 − − − Tõ ph−¬ng tr×nh (4-25) : A 2 1 A 1 1 T6 = A 2 1 1T6 = 2T6, ta cã : f21(n) f21(O) f21(a) 0 C4C5C6-S4S6 -C4C5S6 - S4C6 C4S5 0 f22(n) f22(O) f22(a) 0 = S4C5C + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 f23(n) f23(O) f23(a) f23(p) -S5C6 S5S6 C5 d3 0 0 0 1 0 0 0 1 (4-31) Trong ®ã : f21 = C2(C1 x + S1 y) - S2 z f22 = -S1 x + C1 y f23 = S2(C1 x + S1 y) + C2 z Tõ c©n b»ng phÇn tö ë hµng 3 cét 4 ta cã : d3 = S2(C1 px + S1 py) + C2 pz (4-32) − − - Tõ ph−¬ng tr×nh (4-27) ta cã : A 4 1 A 3 1 2T6 = 4T6 Thùc hiÖn phÐp nh©n c¸c ma trËn ë vÕ tr¸i, vµ biÓu diÔn ë d¹ng rót gän nh− sau : f41(n) f41(O) f41(a) 0 C5C6 -C5S6 S5 0 f42(n) f42(O) f42(a) 0 = S5C6 -S5S6 C5 0 f43(n) f43(O) f43(a) 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong ®ã : f41 = C4[C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y) f42 = -S2(-S1 x + C1 y) - C2 z f43 = -S4[C2(C1 x + S1 y) + S2 z] + C4(-S1 x + C1 y) C©n b»ng phÇn tö hµng 3, cét 3 ta ®−îc mét hµm sè cña θ4, ®ã lµ : f43(a) = 0. Hay : -S4[C2(C1 ax + S1 ay) + S2 az] + C4(-S1 ax + C1 ay) = 0 §©y lµ ph−¬ng tr×nh l−îng gi¸c cã d¹ng : - sinΦ ax + cosΦ ay = 0. Nh− ®· gi¶i trong c¸c phÇn tr−íc ®©y, ph−¬ng tr×nh nÇy cã hai nghiÖm : θ4 = arctg2(-S1 ax + C1 ay, C2(C1 ax + S1 ay) + S2 az) (4-33) vµ θ4 = θ4 + 1800 NÕu c¸c yÕu tè tö sè vµ mÉu sè cña (4-33) tiÕn tíi 0 th× robot r¬i vµo t×nh tr¹ng suy biÕn nh− tru−êng hîp ®· nãi ë môc 4.2. Ta còng cã thÓ t×m gi¸ trÞ cña gãc quay θ4 b»ng c¸ch c©n b»ng c¸c phÇn tö hµng 1 cét 3 vµ hµng 2 cét 3 cña ph−¬ng tr×nh ma trËn (4-31) , ta cã : C4S5 = C2(C1 ax + S1 ay) - S2 az TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 51 S4S5 = -S1 ax + C1 ay Víi θ5 > 0 ta ®−îc θ4 = arctg(-S1 ax + C1 ay, C2(C1 ax + S1 ay) + S2 az) Víi θ5 < 0 ta ®−îc θ4 = θ4 + 1800 ®óng nh− kÕt qu¶ ®· t×m (4-33). Khi S5 = 0, θ5 = 0. Robot cã suy biÕn do c¶ hai trôc cña khíp 4 vµ 6 n»m th¼ng hµng (z3 ≡ z5). ë vÞ trÝ nÇy chØ cã tæng θ4+θ6 lµ cã ý nghÜa. Khi θ5 = 0, ta cã thÓ tù do chän mét gi¸ trÞ cña θ4. Th−êng gi¸ trÞ hiÖn hµnh ®−îc sö dông. − − Tõ vÕ ph¶i cña ph−¬ng tr×nh A 4 1 A 3 1 2T6 = 4T6 = A5A6 ta cã thÓ cã c¸c ph−¬ng tr×nh cña S5, C5, S6 vµ C6 b»ng c¸ch c©n b»ng c¸c phÇn tö thÝch hîp. Ch¼ng h¹n khi c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn hµng 1 cét 3 vµ hµng 2 cét 3 ta cã : S5 = C4 [C2(C1 ax + S1 ay) - S2 az] + S4(-S1 ax + C1 ay) C5 = S2 (C1 ax + S1 ay) + C2 az Tõ ®ã suy ra : θ5 = arctg2(C4 [C2(C1 ax + S1 ay) - S2 az] + S4(-S1 ax + C1 ay) , S2 (C1 ax + S1 ay) + C2 az ) (4-34) C¸c ph−¬ng tr×nh cã liªn quan ®Õn θ6 n»m ë cét 1 cña ph−¬ng tr×nh ma trËn, ®ã lµ c¸c thµnh phÇn cña vect¬ n cña T6. Vect¬ nÇy th−êng kh«ng cã ý nghÜa trong tÝnh to¸n, vÝ nã lu«n cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh b»ng tÝch vect¬ cña hai vect¬ O vµ a nh− ®· nãi r r r tr−íc ®©y ( n = O x a ). Do ®ã ta ph¶i t×m c¸ch kh¸c ®Ó x¸c ®Þnh θ6. − Thùc hiÖn phÐp nh©n c¸c ma trËn ë vÕ tr¸i cña ph−¬ng tr×nh (4-28) : A 5 1 4T6= 5 T6 = A6, biÓu diÔn ë d¹ng ký hiÖu ta cã : f51(n) f51(O) 0 0 C6 -S6 0 0 f52(n) f52(O) 0 0 = S6 C6 0 0 (4-35) f53(n) f53(O) 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong ®ã : f51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + C4[-S1 x + C1 y] f53 = S5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + C5[S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] Cho c©n b»ng c¸c phÇn tö ë hµng 1 cét 2 vµ hµng 2 cét 2 ta nhËn ®−îc c¸c gi¸ trÞ cña S6 vµ C6 : S6 = -C5{C4[C2(C1Ox+S1Oy)-S2Oz] +S4(-S1Ox+C1Oy)} + S5[S2 (C1Ox + S1Oy) + C2Oz] C6 = -S4 [C2(C1Ox + S1Oy)- S2 Oz] + C4[-S1 Ox + C1 Oy] Tõ ®ã ta x¸c ®Þnh ®−îc : θ6 = arctg2(S6, C6) (4-36) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 52 C¸c biÓu thøc (4-29), (4-30), (4-32), (4-33), (4-34) vµ (4-36) x¸c ®Þnh tÖp nghiÖm khi gi¶i bµi to¸n ng−îc cña robot Stanford. 4.5. Gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña robot ELBOW : §Ó tiÕp tôc lµm quen víi viÖc gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc, chóng ta nghiªn cøu phÐp gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña robot Elbow. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc thuËn cña robot Elbow ®· d−îc x¸c ®Þnh trong ch−¬ng III. Tr−íc hÕt ta kh¶o s¸t ph−¬ng tr×nh : − A 1 1 T6 = 1T6 = A2A3A4A5A6 T−¬ng tù nh− ®· lµm, ta x¸c ®Þnh c¸c phÇn tö ma trËn cña hai vÕ nh− sau : f11(n) f11(O) f11(a) f11(p) f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) = f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a 2 S234C5C6 + C234S6 -S234C5S6 + C234C6 S234S5 S234a4+S23a3+S2a2 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 (4-37) Trong ®ã : f11 = C1 x + S1 y f12 = z f13 = S1 x + C1 y Ta ®· ký hiÖu : C234 = cos(θ2+θ3+θ4) S234 = sin(θ2+θ3+θ4) Cho c©n b»ng phÇn tö ë hµng 3 cét 4, ta cã : S1 px + C1 py = 0 Suy ra : θ1 = arctg2(py , px) vµ θ1 = θ1 + 1800 (4-38) Trong tr−êng hîp robot Elbow, ba khíp kÕ tiÕp ®Òu song song vµ kh«ng cã kÕt qu¶ nµo nhËn ®−îc tõ phÐp nh©n víi nh÷ng ma trËn nghÞch ®¶o A-1i . Cho ®Õn kh©u thø 4 th× phÐp nh©n víi ma trËn nghÞch ®¶o míi cã ý nghÜa. A-14A-13A-121T6 = 4T6 = A5A6 Khi x¸c ®Þnh c¸c phÇn tö ma trËn cña hai vÕ ta ®−îc : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 53 f41(n) f41(O) f41(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 -C5S6 S5 0 f42(n) f42(O) f42(a) 0 = S5C6 -S5S6 -C5 0 f43(n) f43(O) f43(a) f43(p)+S34a2+S4a3 S6 C6 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 (4-39) Trong ®ã : f41 = C234(C1 x + S1 y) + S234 z f42 = -S1 x + C1 y f43 = -S234(C1 x + S1 y) + C234 z C©n b»ng phÇn tö hµng 3 cét 3 ta ®−îc mét ph−¬ng tr×nh cho θ234 : -S234(C1 ax + S1 ay) + C234 az = 0 Suy ra : θ234 = arctg2(az , C1 ax + S1 ay) vµ θ234 = θ234 + 1800 (4-40) B©y giê ta trë l¹i ph−¬ng tr×nh (4-37). C©n b»ng c¸c phÇn tö ma trËn ë hµng 1 cét 4 vµ hµng 2 cét 4, ta cã : C1 px + S1 py = C234a4+C23a3+C2a2 (a) pz = S234a4+S23a3+S2a2 (b) Ta gäi : p’x = C1 px + S1 py - C234a4 (c) p’y = pz - S234a4 (d) §em (a) + (c) vµ (b) + (d) ta ®−îc ; p’x = C23 a3 + C2a2 (e) p’y = S23 a3 + S2a2 (g) B×nh ph−¬ng hai vÕ vµ céng hai ph−¬ng tr×nh (e) vµ (g), ta cã : p’2x = (C23 a3 + C2a2)2 p’2y = (S23 a3 + S2a2)2 p’2x + p’2y = (S 2 23 +C 2 23 )a23 + (S 2 2 +C 2 2 2)a 2 + 2 a2a3(C23C2 + S23S2 ) Ta cã C23C2 + S23S2 = cos(θ2+θ3-θ2) = cosθ3 = C3. Nªn suy ra : C3 = (p’2x + p’2y - a23 - a22) / 2a2a3 Trong khi cã thÓ t×m θ3 tõ hµm arccos, ta vÉn nªn t×m mét gi¸ trÞ S3 vµ dïng hµm arctg2 nh− th−êng lÖ : Ta cã : S3 = ± (1 − C 2 ) 3 CÆp nghiÖm øng víi hai dÊu +,- phï hîp víi h×nh thÓ cña robot lóc n©ng vai lªn vµ h¹ vai xuèng : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 54 θ3 = arctg2(S3 , C3) (4-41) §Ó t×m S2 vµ C2 ta gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh (e),(g). Tõ (e) ⇒ (C2C3 - S2S3)a3 + C2a2 = p’x Tõ (g) ⇒ (S2C3 - C2S3)a3 + S2a2 = p’y Khai triÓn vµ rót gän : (C3a3 + a2)C2 - S3a3.S2 = p’x Tõ (g) ⇒ S3a3 .C2 + (C3a3 + a2)S2 = p’y Ta cã : C 3a 3 + a 2 - S 3a 3 ∆= S 3a 3 C 3a 3 + a 2 p ,x - S 3a 3 C 3a 3 + a 2 p ,x ∆c = , ∆s = py C 3a 3 + a 2 S3a 3 p ,y ∆ C (C 3 a 3 + a 2 )p' y −S3 a 3 p' x C2 = = ∆ (C 3 a 3 + a 2 ) 2 + (S3 a 3 ) 2 ∆ S (C 3 a 3 + a 2 )p' x +S 3 a 3 p' y S2 = = ∆ (C 3 a 3 + a 2 ) 2 + (S 3 a 3 ) 2 Do mÉu sè d−¬ng vµ b»ng nhau, nªn ta cã : θ2 = arctg2(S2, C2) θ2 = arctg2((C3a3 + a2)p’y - S3a3p’x , (C3a3 + a2)p’x + S3a3p’y ) (4-42) §Õn ®©y θ4 ®−îc x¸c ®Þnh bëi : θ4 = θ234 - θ3 - θ2 (4-43) C¸c ph−¬ng tr×nh dïng ®Ó tÝnh θ5 ®−îc thiÕt lËp tõ sù c©n b»ng c¸c phÇn tö ma trËn hµng 1 cét 3 vµ hµng 2 cét 3 cña ph−¬ng tr×nh 4T6 (4-39) : S5 = C234(C1ax + S1ay) + S234az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : θ5 = arctg2(C234(C1ax + S1ay) + S234az , S1ax - C1ay) (4-44) §Ó t×m θ6 , ta tiÕp tôc nh©n A-15 víi 4T6 , ta ®−îc : A-15 . 4T6 = A6. ViÕt tÝch ma trËn vÕ tr¸i ë d¹ng ký hiÖu : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 55 f51(n) f51(O) 0 0 C6 -S6 0 0 f52(n) f52(O) 0 0 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong ®ã : f51 = C5[C234(C1 x + S1 y) + S234 z] - S5(S1 x + C1 y) f52 = -S234(C1 x + S1 y) + C234 z Cho c©n b»ng c¸c phÇn tö ma trËn t−¬ng øng, ta cã : S6 = -C5[C234(C1 Ox + S1 Oy) + S234 Oz] - S5(S1 Ox + C1 Oy) C6 = -S234(C1 Ox + S1 Oy) + C234 Oz VËy : θ6 = arctg2(S6 , C6) (4-45) C¸c ph−¬ng tr×nh (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) vµ (4-45) x¸c ®Þnh tÖp nghiÖm khi gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña robot Elbow. 4.6. KÕt luËn : Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc ®−a ra trong ch−¬ng nÇy sö dông c¸c hµm l−îng gi¸c tù nhiªn. C¸c gãc th−êng ®−îc x¸c ®Þnh th«ng qua hµm arctang hai biÕn. Ph−¬ng ph¸p nÇy ®−îc ®−a ra bëi Pieper vµ ¸p dông tèt víi nh÷ng robot ®¬n gi¶n, Th−êng ta nhËn ®−îc nghiÖm ë d¹ng c«ng thøc ®¬n gi¶n. Khi gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cã thÓ x¶y ra hiÖn t−îng “suy biÕn” . Khi cã nhiÒu h¬n mét tÖp nghiÖm ®èi víi bµi to¸n ng−îc ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ vµ h−íng cña bµn tay, th× c¸nh tay ®−îc gäi lµ suy biÕn. Dïng ph−¬ng ph¸p Pieper, c¸c nghiÖm nhËn ®−îc th−êng cã 4 d¹ng c«ng thøc, mçi d¹ng cã mét ý nghÜa ®éng häc riªng. D¹ng thø nhÊt : - sinΦ ax + cosΦ ay = 0 D¹ng nÇy cho ta mét cÆp nghiÖm c¸ch nhau 1800, nã m« t¶ hai h×nh thÓ t−¬ng øng cña robot. NÕu c¸c tö sè vµ mÉu sè ®Òu b»ng kh«ng, robot bÞ suy biÕn, lóc ®ã robot mÊt ®i mét bËc tù do. D¹ng thø hai : -S1px + C1py = d2 D¹ng nÇy còng cho ta cÆp nghiÖm sai kh¸c nhau 1800, mét lÇn n÷a l¹i tån t¹i kh¶ n¨ng suy biÕn khi tö sè vµ mÉu sè b»ng 0. Robot ë tr−êng hîp nÇy th−êng cã mét khíp tÞnh tiÕn vµ ®é dµi tÞnh tiÕn ®−îc coi lµ > 0. D¹ng thø ba : C1px + S1py = S2d3 vµ d¹ng thø t− : - C2d3 = - pz TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 56 y2 x2 O2 C¸c ph−¬ng th×nh nÇy th−êng cã nghiÖm duy nhÊt. z2 y1 Ngoµi c¸c d¹ng phæ biÕn, khi robot cã θ2 hay nhiÒu khíp song song (VÝ dô hai robot Elbow), c¸c gãc cña tõng khíp ph¶i ®−îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch gi¶i ®ång thêi nhiÒu khíp trong mèi quan hÖ tæng c¸c gãc khíp. x1 a2 y0 a1 θ1 O T×m ra c¸c nghiÖm phï hîp víi h×nh 1thÓ cña robot (vÞ trÝ vµ h−íng) lµ mét trong z1 nh÷ng vÊn ®Ò khã kh¨n nhÊt. HÇu nh− ch−a cã thuËt to¸n chung nµo mµ nhê ®ã cã thÓ O0 x0 t×m ra ®−îc tÖp nghiÖm cho mäi robot. Tuy nhiªn ph−¬ng ph¸p ®−a ra trong ch−¬ng z0 nÇy ®· thiÕt lËp ®−îc c¸c nghiÖm sè ë d¹ng t−êng minh, trùc tiÕp. H×nh 4.3 : HÖ to¹ ®é vµ c¸c th«ng sè cña robot 2 kh©u ph¼ng Khi lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ta ph¶i dùa vµo c¸c giíi h¹n vËt lý ®Ó chän c¸c nghiÖm vËt lý, nghÜa lµ lo¹i trõ c¸c nghiÖm to¸n kh«ng thÝch hîp ®Ó x¸c ®Þnh mét cÊu h×nh duy nhÊt cña robot. Bµi tËp ch−¬ng IV : Bµi 1 : Cho mét vÞ trÝ mong muèn cña kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot cã 3 kh©u ph¼ng nh− h×nh 4.2; Dïng ph−¬ng ph¸p h×nh häc ®Ó x¸c ®Þnh cã bao nhiªu lêi gi¶i cña bµi to¸n ®éng häc ng−îc ? NÕu h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi còng ®−îc x¸c ®Þnh, th× cã bao nhiªu lêi gi¶i ? Bµi 2 : Dïng ph−¬ng ph¸p h×nh häc ®Ó gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc (x¸c ®Þnh c¸c gãc θ1, θ2 ) cña robot cã hai kh©u ph¼ng nh− h×nhcÊu h×nh RRR H×nh 4.2 : Robot 4.3 : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 57 Bµi 3 : ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot SCARA (h×nh 4.4) vµ gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc cña nã. a2 z0 z1 θ1 θ2 O0 x x x d3 z2 x a1 O3 d4 O4 x θ4 z3 , z4 H×nh 4.4 : Robot SCARA TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Đồ án tốt nghiệp: Sử dụng PLC điều khiển hệ thống truyền động trong Robot công nghiệp
133 p |
638 |
427
-
Giáo trình Robot công nghiệp - GS.TSKH..Nguyễn Thiện Phúc
345 p |
532 |
307
-
Ebook Robot công nghiệp - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
345 p |
627 |
256
-
Giáo trình môn học Kỹ thuật Robot - Bùi Như Cao & Trần Hữu Toàn
108 p |
399 |
185
-
Giải phương trình động học Robot_Chương 4
16 p |
398 |
130
-
ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot
15 p |
353 |
123
-
Phương trình động học của Robot_Chương 3
15 p |
268 |
113
-
ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược
16 p |
361 |
109
-
TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ
3 p |
237 |
106
-
Đề thi học phần Máy tự động và Robot công nghiệp
3 p |
286 |
101
-
Ebook Nhập môn robot công nghiệp - TS. Lê Hoài Quốc, KS. Chung Tấn Lâm
222 p |
148 |
91
-
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75 p |
123 |
55
-
Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow
13 p |
77 |
27
-
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 4 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
32 p |
48 |
21
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 1 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
197 p |
44 |
20
-
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
28 p |
44 |
20
-
Bài giảng Robot công nghiệp (7 chương)
244 p |
38 |
20

Set-Cookie: TLDEVNamespace=fnfodjb8b9b4ggu7jk7oj9a616; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Bệnh nhiễm trùng
**Bệnh nhiễm trùng**
-
Tài liệu Trắc nghiệm Đại cương về bệnh nhiễm trùng - truyền nhiễm giới thiệu tới các bạn những câu hỏi trắc nghiệm và đáp án trả lời đối với bệnh nhiễm trùng - bệnh truyền nhiễm. Thông qua việc trả lời những câu hỏi trong tài liệu này sẽ giúp các bạn nắm bắt tốt hơn những kiến thức về các loại bệnh này. Tài liệu phục vụ cho các bạn chuyên ngành Y khoa và những ngành có liên quan.
168p
hoanggiangst
31-07-2015
64
28
Download
-
[Bài thuyết trình môn Thực phẩm chức năng: Thực phẩm chức năng và các bệnh nhiễm trùng cấp tính (probiotic và rối loạn tiêu hóa)](http://tailieu.vn/doc/bai-thuyet-trinh-mon-thuc-pham-chuc-nang-thuc-pham-chuc-nang-va-cac-benh-nhiem-trung-cap-tinh-prob-1768627.html)
Bài thuyết trình môn Thực phẩm chức năng: Thực phẩm chức năng và các bệnh nhiễm trùng cấp tính (probiotic và rối loạn tiêu hóa) bao gồm những nội dung về probiotic; vi sinh vật và bảo vệ ruột; nhiễm trùng đường tiêu hóa; xu hướng tương lai của sự phát triển thực phẩm chức năng và các bệnh nhiễm trùng cấp tính (probiotic và rối loạn tiêu hóa).
38p
thuytrang_7
18-08-2015
27
11
Download
-
1. Giới thiệu chung: Cảm hay cảm lạnh là một trong những nhóm bệnh nhiễm trùng đường hô hấp trên do virus gây ra, có tính lây lan cao. Thường gặp nhất là hai nhóm virus: Picornavirus (bao gồm Rhinovirus) và Coronavirus. 2. Dịch tễ Nhiễm trùng đường hô hấp trên là loại nhiễm trùng phổ biến nhất ở người lớn và trẻ em. Trung bình, người lớn thường bị cảm 3 lần/năm nhưng cũng không phải bất thường nếu ai đó bị 6 lần.
9p
barbie1987
22-09-2010
131
10
Download
-
[Luận án Tiến sĩ Y học: Thực trạng mắc các bệnh nhiễm trùng đường sinh dục dưới ở phụ nữ bán dâm tại Trung tâm Chữa bệnh-Giáo dục-Lao động Xã hội số II Hà Nội và đánh giá hiệu quả can thiệp](http://tailieu.vn/doc/luan-an-tien-si-y-hoc-thuc-trang-mac-cac-benh-nhiem-trung-duong-sinh-duc-duoi-o-phu-nu-ban-dam-tai--1738530.html)
Luận án Tiến sĩ Y học với đề tài "Thực trạng mắc các bệnh nhiễm trùng đường sinh dục dưới ở phụ nữ bán dâm tại Trung tâm Chữa bệnh-Giáo dục-Lao động Xã hội số II Hà Nội và đánh giá hiệu quả can thiệp", chuyên ngành Vệ sinh học xã hội và Tổ chức y tế có mục tiêu mô tả tỷ lệ mắc và một số hành vi nguy cơ của một số bệnh nhiễm trùng đường sinh dục dưới trên phụ nữ bán dâm học tập tại Trung tâm Chữa bệnh-Giáo dục-Lao động xã hội số II Hà...
191p
talata_7
14-01-2015
22
7
Download
-
[Bệnh nhiễm trung virus dưới da và hoại tử- Infectious hypodermal and haematopoietic necrosis virus- IHHNV](http://tailieu.vn/doc/benh-nhiem-trung-virus-duoi-da-va-hoai-tu-infectious-hypodermal-and-haematopoietic-necrosis-virus--1495653.html)
Nguyên nhân Tác nhân gây bệnh nhiễm trùng virus dưới da và hoại tử lμ giống Parvovirus, cấu trúc acid nhân là ADN, đường kính 22 nm. Virus ký sinh trong nhân tế bào tuyến anten, tế bào hệ bạch huyết, tế bào mang, tế bào dây thần kinh, không có thể ẩn (occlusion body) mà có thể vùi (inclusion body), chúng làm hoại tử và sưng to nhân vật chủ Triệu chứng - Tôm nhiễm bệnh IHHNV thường hôn mê, hoạt động yếu, chủy biến dạng. Tôm sú (P.
4p
nhonnhipnp
13-06-2013
27
6
Download
-
May mắn thay, bạn có thể đã có miễn dịch với một số bệnh truyền nhiễm. Tuy nhiên, cũng có những bệnh nhiễm trùng khá nguy hiểm và nguy cơ lây nhiễm cũng như ảnh hưởng sang con là rất cao. Không có gì thú vị đang bị bệnh, đặc biệt là trong thời kỳ mang thai. Lúc này bạn còn lo lắng cho sức khỏe của thai nhi hơn là sức khỏe của mình, lo lắng em bé sẽ bị nhiễm bệnh từ mẹ.
4p
paparoti0908
16-10-2012
17
5
Download
-
Đa số các bệnh nhiễm trùng vùng hàm mặt là do răng bị sâu sau đó tiến triển thành tủy thối hoặc viêm quanh chóp cấp tính hay mãn tính, khi có mủ ở chóp răng nó thoát ra theo ba đường: ống tủy, màng nha chu, xương ổ răng ở trường hợp này mủ có thể vào đến xương hàm. Để tìm hiểu sâu hơn về vấn đề này mời các bạn tham khảo "Bài giảng Bệnh nhiễm trùng RHM" do BS. Dương Minh Phương biên soạn.
9p
namthangcodon
26-05-2016
17
5
Download
-
Bài giảng Bảo vệ trẻ khỏi các bệnh nhiễm trùng: Cơ hội từ dinh dưỡng bao gồm những nội dung về tử vong ở trẻ bị tiêu chảy; hệ miễn dịch ở người; các yếu tố tác động đến sự phát triển hệ miễn dịch ở trẻ nhỏ; thuyết vệ sinh; thuyết Probiotic; dinh dưỡng và miễn dịch.
31p
cocacola_03
05-10-2015
11
4
Download
-
Bài giảng Tình hình và xu hướng bệnh nhiễm trùng hiện nay của BSCKII. ThS. Nguyễn Hồng Hà trình bày một số khái niệm về bệnh nhiễm trùng; bệnh truyền nhiễm; bệnh nhiệt đới; bệnh gây dịch; bệnh lưu hành địa phương; bệnh mới nổi và tái nổi; xu thế bệnh truyền nhiễm.
35p
thuytrang_8
18-09-2015
16
3
Download
-
[Bài giảng Chuẩn đoán và điều trị các bệnh nhiễm trùng cơ hội thường gặp ở những người nhiễm HIV/AIDS - PGS.TS. Phạm Văn Hiển](http://tailieu.vn/doc/bai-giang-chuan-doan-va-dieu-tri-cac-benh-nhiem-trung-co-hoi-thuong-gap-o-nhung-nguoi-nhiem-hiv-aids-1777196.html)
Bài giảng Chuẩn đoán và điều trị các bệnh nhiễm trùng cơ hội thường gặp ở những người nhiễm HIV/AIDS do PGS.TS. Phạm Văn Hiển biên dọa cung cấp cho người học các kiến thức về các triệu chứng lâm sàng và phương pháp chuẩn đoán một số bệnh nhiễm nấm ở những bệnh nhân nhiễm HIV/AIDS. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
38p
nhasinhaoanh_07
22-09-2015
13
3
Download
-
Đến với "Bài giảng Những vấn đề cơ bản trong bệnh sinh các bệnh nhiễm trùng" các bạn sẽ có khả năng nêu được tác nhân gây bệnh nhiễm trùng; nêu được cơ chế bảo vệ chống vi sinh vật của cơ thể vật chủ; hiểu được cơ chế vi sinh vật gây bệnh vượt qua hàng rào bảo vệ của cơ thể;…
0p
bangoc199
30-05-2016
18
3
Download
-
1. Bệnh nhiễm trùng chiếm vị trí quan trọng trong dịch tễ học hiện đại vì các lý do sau đây ngoại trừ lý do A. Bệnh nhiễm trùng là nguyên nhân hàng đầu của bệnh tật tử vong trên thế giới B. Có những biến đổi mới về mặt chủng loại và độc lực của vi sinh vật gây bệnh C. Nghiên cứu dịch tễ học bệnh nhiễm trùng sẽ góp phần ngăn ngừa và tiêu diệt các bệnh này trong tương lai D.
5p
hoangvanduc199
07-05-2011
222
63
Download
-
[Bài giảng Chăm sóc trẻ sơ sinh tuần đầu sau đẻ: Nhiễm trùng sơ sinh sớm truyền bằng đường mẹ - thai - Nguyễn Thị Kiều Nhi](http://tailieu.vn/doc/bai-giang-cham-soc-tre-so-sinh-tuan-dau-sau-de-nhiem-trung-so-sinh-som-truyen-bang-duong-me-thai--1686362.html)
Bài giảng Chăm sóc trẻ sơ sinh tuần đầu sau đẻ: Nhiễm trùng sơ sinh sớm truyền bằng đường mẹ - thai nhằm giúp người học kể được các cách lây nhiễm của nhiễm trùng sơ sinh sớm truyền bằng đường mẹ - thai, mô tả các dạng lâm sàng của nhiễm trùng sơ sinh sớm truyền bằng đường mẹ - thai, chẩn đoán được bệnh nhiễm trùng sơ sinh sớm truyền bằng đường mẹ - thai, trình bày được các nguyên tắc điều trị nhiễm trùng sơ sinh sớm truyền bằng đường mẹ - t...
25p
colendaica32
05-06-2014
37
13
Download
-
Con bị mắc bệnh nhiễm trùng tiểu (NTT) nhưng các bà mẹ không hề hay biết vì dấu hiệu bệnh rất mơ hồ. Không được điều trị kịp thời, bệnh có thể gây ra những biến chứng như nhiễm trùng huyết, sẹo thận, cao huyết áp.
5p
bongbongmuahe_2305
22-05-2011
50
6
Download
-
Cuối bài giảng này, học viên sẽ nắm được các vấn đề: Đưa ra các định nghĩa về dự phòng nhiễm trùng cơ hội tiên phát và thứ phát.
29p
motorola_12
01-06-2013
44
5
Download
-
Bệnh nhiễm trùng đường tiểu không phân biệt nam nữ, ai cũng có nguy cơ mắc bệnh. Hầu hết đàn ông không nhận ra mình bị bệnh này nên không đi khám và điều trị kịp thời. Sớm nhận biết các triệu chứng nhiễm trùng đường tiết niệu (nhiễm trùng đường tiểu) là rất quan trọng, bởi bạn sẽ sớm có các biện pháp điều trị kịp thời, ngăn ngừa sự phát triển của bệnh thêm trầm trọng....
5p
battu_1
30-11-2012
31
4
Download
-
Bệnh phát sáng ở giáp xác, bệnh nhiễm trùng máu ở giáp xác, bệnh vỏ ở giáp xác, bệnh xuất huyết lở loét ở cá là những nội dung chính trong bài thuyết trình "Bệnh nhiễm khuẩn do họ vibrionaceae ở động vật thủy sản nuôi". Mời các bạn cùng tham khảo.
83p
0948312737
12-01-2016
13
4
Download
-
Bệnh thường xuất hiện vào mùa khô (tháng 3-6) và có thể kéo dài đến tháng 10. Cá bị xuất hiện đốm đỏ trên thân cá. Tỉ lệ chết có thể lên đến 80%. Nguyên nhân gây bệnh Nhóm vi khuẩn gây bệnh chủ yếu thuộc giống Aeromonas. Vi khuẩn thường sống bình thường trong nước, đặc biệt là nước có chứa nhiều chất hữu cơ.
2p
womanhood911_03
13-10-2009
380
117
Download
-
Nhiễm trùng huyết não mô cầu là bệnh nhiễm trùng huyết do vi trùng Nesseria Meningitidis gây ra, có hoặc không kèm viêm màng não. Bệnh có thể biểu hiện dưới bệnh cảnh tối cấp gây sốc nặng và tỷ lệ tử vong rất cao, cần điều trị tích cực. Tuổi thường gặp: 3- 6 tuổi
5p
womanhood911_07
07-11-2009
209
88
Download
-
Ebook Phân loại bệnh tật quốc tế giới thiệu tới các bạn những nội dung kiến thức về bệnh nhiễm trùng và ký sinh trùng, bướu tân sinh, bệnh của máu, cơ quan tạo máu và các rối loạn liên quan đến cơ chế miễn dịch, bệnh nội tiết, dinh dưỡng và chuyển hóa, rối loạn tâm thần và hành vi, bệnh hệ thần kinh, bệnh mắt và phần phụ, bệnh của tia và xương chũm, bệnh tuần hoàn, bệnh hô hấp,... Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt nội dung chi tiết hơn.
151p
lumia_12
27-05-2013
131
50
Download

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

Set-Cookie: TLDEVNamespace=m6p5pg7c6nej1paqibs11ampd5; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Connection: close

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Pragma: no-cache

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


markdown:
# Công cuộc cải cách toàn diện
**Công cuộc cải cách toàn diện**
-
Việt Nam _một đất nước trải qua hàng nghìn năm lịch sử dựng nước và giữ nước.Qua biết bao nhiêu biến cố, thăng trầm để được một đất nước Việt Nam đang dần dần đổi mới và phồn thịnh như ngày hôm nay quả là một điều không đơn giản.Để có được thành quả đó phải đánh đổi biết bao nhiêu công sức, máu xương của dân tộc. Đã có biết bao lần cải cách và sửa chữa đổi mới. Thành công cũng nhiều, nhưng thất bại cũng không ít.
9p
vanrong1988
01-03-2013
63
16
Download
-
[Đề tài: Xây dựng mô Trang 3 hình quản lý chất lượng toàn diện trong quản lý thuế - Nghiên cứu tình huống Chi cục Thuế quận Phú Nhuận, Tp. Hồ Chí Minh](http://tailieu.vn/doc/de-tai-xay-dung-mo-trang-3-hinh-quan-ly-chat-luong-toan-dien-trong-quan-ly-thue-nghien-cuu-tinh-h-1216502.html)
Ngành thuế nói chung và Cục thuế Tp.HCM nói riêng đã hơn mười năm thực hiện công cuộc cải cách hành chính thuế theo lộ trình được đề ra một cách cụ thể và khoa học và hiện nay vẫn tiếp tục thực hiện. Với thực tế cho thấy ngành thuế đã có những bước tiến dài phù hợp với xu hướng phát triển của nền kinh tế hiện đại trên thế giới và đáp ứng được theo sự phát triển và hội nhập của nền kinh tế đất nước trong từng giai đoạn....
95p
matbuon_266
22-07-2012
59
23
Download
-
Một nội dung quan trọng của Diễn đàn đối tác pháp luật lần thứ 8 do Bộ Tư pháp và Chương trình Phát triển Liên Hiệp Quốc (UNDP) tổ chức tại Hà Nội vào ngày 14.12 là việc sửa đổi, bổ sung Hiến pháp 1992. Theo đó, việc sửa đổi, bổ sung Hiến pháp không chỉ giải quyết những vướng mắc từ thực tiễn triển khai mà cần đặt trong bối cảnh cải cách pháp luật và tư pháp.
6p
dontetvui
20-01-2013
28
9
Download
-
Bối cảnh đổi mới, cải cách toàn diện về kinh tế - xã hội: 30/04/1975: đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn vết thương chiến tranh, xây dựng đất nước Việt Nam hoà bình, thống nh ất, độc l ập, dân chủ và giàu mạnh. Nước ta đi lên từ một nền kinh tế nông nghiệp là chủ yếu, chịu hậu quả nặng nề của chiến tranh. Bối cảnh trong nước và quốc tế vào cuối những năm 70 đầu 80 của thế kỉ XX diễn biến phức tạp.
133p
minhha47
21-10-2010
610
231
Download
-
Trong những năm qua , ở nước ta , quan hệ sản xuất đã có bước đổi mới phù hợp với tính chất , trình độ phát triển của lực lượng sản xuất. Đảng và Nhà nước ta chủ trương thực hiện cải cách toàn diện các doanh nghiệp Nhà nước, thực hiện lại việc sắp xếp các doanh nghiệp như: cổ phần hoá, bán khoán, cho thuê các doanh nghiệp Nhà nước.
59p
minhtam
13-07-2009
722
198
Download
-
[Báo cáo tốt nghiệp: Một số giải pháp xây dựng và phát triển đội ngũ cán bộ, công chức hành chính trường Đại học Vinh trong giai đoạn mới](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-tot-nghiep-mot-so-giai-phap-xay-dung-va-phat-trien-doi-ngu-can-bo-cong-chuc-hanh-chinh-tru-217825.html)
Công cuộc đổi mới toàn diện đất nước do Đảng Cộng sản Việt Nam khởi xướng và lãnh đạo đã trải qua gần 20 năm kể từ Đại hội đại biểu toàn quốc lần thứ VI (1986) của Đảng. Sự nghiệp cải cách hành chính Nhà nước được đánh dấu bằng Nghị quyết Trung ương 8 khoá VII (1995) cũng nằm trong tiến trình của công cuộc đổi mới toàn diện đất nước. Một trong ba nội dung quan trọng
92p
hongha1980
23-06-2010
118
57
Download
-
Công cuộc cải cách mở cửa của Trung Quốc trong 30 năm qua đối diện với áp lực trong n-ớc và quốc tế ch-a từng có từ tr-ớc đến nay. Cải cách phải thực hiện một loạt nhiệm vụ chuyển đổi thể chế, chuyển đổi mô hình kinh tế, chuyển đổi mô hình xã hội…trong bối cảnh quốc tế có nhiều biến động nh- sự tan rã của các n-ớc Đông Âu và Liên xô, gần đây là khủng hoảng tài chính toàn cầu...
10p
bengoan258
06-12-2011
49
20
Download
-
[Báo cáo " Công tác kiểm tra đánh giá nhận thức của sinh viên - một khâu quan trọng trong quá trình dạy học ở đại học "](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-cong-tac-kiem-tra-danh-gia-nhan-thuc-cua-sinh-vien-mot-khau-quan-trong-trong-qua-trinh--1313985.html)
Ý nghĩa của công tác kiểm tra đánh giá nhận thức của sinh viên. 2. Các chỉ tiêu của công tác kiểm tra đánh giá. 3. Các hình thức kiểm tra đánh giá và mối quan hệ của các hình thức đó. Việc đánh giá và thi cử trong các trường học ở nước ta nói chung và các trường đại học nói riêng là một vấn đề thời sự bậc nhất. Vấn đề này cần phải có một cuộc cải cách toàn diện và sâu sắc, ...
5p
tuanlocmuido
14-12-2012
82
12
Download
-
Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các vết thương chiến tranh và xây...
9p
tungbabyluckyboy
17-07-2011
49
5
Download
-
Bài viết phân tích những đặc trưng chủ yếu và triển vọng của công cuộc đổi mới ở Việt Nam. Theo tác giả, những đặc trưng cơ bản của công cuộc đổi mới ở Việt Nam là: Đổi mới được tiến hành theo định hướng xã hội chủ nghĩa; đổi mới toàn diện nhưng có trọng tâm, trọng điểm, được tiến hành tuần tự,... Mời các bạn tham khảo.
9p
doibatcong123
10-05-2016
10
3
Download
-
1) Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế-xã hội: a/ Bối cảnh: -Nước ta đi lên từ một nền kinh tế nông nghiệp là chủ yếu, lại chịu hậu quả nặng nề của chiến tranh. -Đầu thập kỷ 80 của thế kỷ XX, nền kinh tế rơi vào tình trạng khủng hoảng kéo dài. b/ Diễn biến: Công cuộc đổi mới manh nha từ 1979, được xác định & đẩy mạnh từ sau 1986. Đổi mới theo 3 xu thế: -Dân chủ hóa đời sống KT-XH.
49p
hoanghaik23
28-02-2011
2170
591
Download
-
Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội.Bối cảnh: nước ta đi lên từ một nền kình tế nông nghiệp là chủ yếu, lại chịu hậu quả nặng nề của chiến tranh. Đầu thập kỷ 80 của thế kỷ XX, nền kinh tế rơi vào tình trạng khủng hoảng kéo dài. Diễn biến: Công cuộc đổi mới manh nha từ 1979, được xây dựng và đẩy mạnh từ sau 1986. Đổi mới theo xu thế: - Dân chủ hóa đời sống KT-XN.
98p
tienquy12a1
18-05-2010
1154
463
Download
-
Bài 1: Việt nam trên đường đổi mới và hội nhập I. Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các vết thương chiến tranh và xây dựng, phát triển đất nước. - Nước ta đi lên từ một nước nông nghiệp lạc hậu. - Tình hình trong nước và quốc tế trong những năm cuối thập kỉ 80, đầu thập kỉ 90 diễn biến phức tạp.
14p
hoanghaik23
28-02-2011
441
187
Download
-
I. Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các vết thương chiến tranh và xây dựng, phát triển đất nước. - Nước ta đi lên từ một nước nông nghiệp lạc hậu. - Chịu hậu quả nặng nề của chiến tranh - Tình hình trong nước và quốc tế những năm cuối thập kỉ 80, đầu thập kỉ 90 diễn biến phức tạp. ...
13p
diemls
24-04-2011
438
174
Download
-
I. Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các vết thương chiến tranh và xây dựng, phát triển đất nước. - Nước ta đi lên từ một nước nông nghiệp lạc hậu.
29p
hoanghaik23
18-03-2011
455
163
Download
-
1 Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các vết thương chiến tranh và xây dựng, phát triển đất nước. - Nước ta đi lên từ một nước nông nghiệp lạc hậu.
33p
hoanghaik23
04-04-2011
360
156
Download
-
Sau đại hội Đảng Cộng sản Việt Nam lần VI năm 1986, Việt Nam đã tiến hành một cuộc cải cách toàn diện trên tất cả các lĩnh vực, đặc biệt là trên lĩnh vực đối ngoại. Đảng ta chủ trương mở rộng, xây dựng mối quan hệ với các quốc gia và tổ chức kinh tế chính trị khác nhau trên thế giới, trong đó không thể không nhắc tới ASEAN.
16p
kuter195
13-04-2011
318
126
Download
-
CÔNG CUỘC ĐỔI MỚI LÀ MỘT CUỘC CẢI CÁCH TOÀN DIỆN VỀ KINH TẾ-XÃ HỘI: a) Bối cảnh: Nền kinh tế nước ta sau chiến tranh rơi vào tình trạng khủng hoảng kéo dài. Lạm phát có thời kì luôn ở mức ba con số. b) Diễn biến: - Công cuộc đổi mới manh nha từ năm 1979, đầu tiên là từ lĩnh vực nông nghiệp. - Đường lối đổi mới là đưa nền kinh tế – xã hội nước ta phát triển theo ba xu thế: + Dân chủ hóa đời sống kinh tế – xã hội.
64p
vantien2268
13-04-2010
376
95
Download
-
Bài 1: Việt nam trên đường đổi mới và hội nhập 1 Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các vết thương chiến tranh và xây dựng, phát triển đất nước. - Nước ta đi lên từ một nước nông nghiệp lạc hậu. - Tình hình trong nước và quốc tế trong những năm cuối thập kỉ 80, đầu thập kỉ 90 diễn biến phức tạp. Trong thời gian dài nước...
46p
hoanghaik23
02-04-2013
157
44
Download
-
On tập 12 địa lí Bài 1: Việt nam trên đường đổi mới và hội nhập 1 Công cuộc đổi mới là một cuộc cải cách toàn diện về kinh tế xã hội a. Bối cảnh - Ngày 30 - 4 - 1975: Đất nước thống nhất, cả nước tập trung vào hàn gắn các v ết th ương chiến tranh và xây dựng, phát triển đất nước. - Nước ta đi lên từ một nước nông nghiệp lạc hậu. - Tình hình trong nước và quốc tế trong những năm cuối thập kỉ 80, đầu thập k ỉ 90...
5p
pkienhlls
08-04-2013
187
38
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=q3fd392qegrvqdpi38ev1moou7; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Java language security
**Java language security**
-
Tham khảo sách 'java distributed computing', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
294p
stumble
22-05-2009
450
118
Download
-
This book is a desktop quick reference for the Java 2 Micro Edition (J2ME ). It is intended for Java programmers writing applications for devices with limited memory resources and processor power, such as cell...
486p
stumble
25-05-2009
260
107
Download
-
When I first mentioned to a colleague of mine that I was writing a book on JavaTM security, he immediately starting asking me questions about firewalls and Internet DMZs. Another colleague overheard us and started asking about electronic commerce, which piqued the interest of a third colleague who wanted to hear all about virtual private networks. All this was interesting, but what I really wanted to talk about was how a Java applet could be allowed to read a file.
486p
nguyen3
12-11-2009
132
60
Download
-
One of Java's most striking claims is that it provides a secure programming environment. Yet despite endless discussion, few people understand precisely what Java's claims mean and how it backs up those claims. If you're a developer, network administrator or anyone else who must understand or work with Java's security mechanisms, Java Security is the in-depth exploration you need.
2891p
truongnghen
21-01-2013
28
10
Download
-
This book got its start as an experiment in modern technology. When I started teaching at my present university (1998), the organization and architecture course focused on the 8088 running MS-DOS—essentially a programming environment as old as the sophomores taking the class. (This temporal freezing is unfortunately fairly common; when I took the same class during my undergraduate days, the computer whose architecture I studied was only two years younger than I was.
334p
hotmoingay3
09-01-2013
22
3
Download
-
Java Web Services shows you how to use SOAP to perform remote method calls and message passing; how to use WSDL to describe the interface to a web service or understand the interface of someone else's service; and how to use UDDI to advertise (publish) and look up services in each local or global registry. Java Web Services also discusses security issues, interoperability issues, integration with other Java enterprise technologies like EJB; the work being done on the JAXM and JAX-RPC packages, and integration with Microsoft's .NET services....
249p
leethong
22-09-2010
299
141
Download
-
The class file verifier (which includes the bytecode verifier) checks that the program obeys the rules of the Java Virtual Machine (but note that this does not necessarily mean that it obeys the rules of the Java language). 3. The security manager imposes local restrictions on the things that the program is allowed to do. It is perfectly possible to customize this to allow code limited access to carefully controlled resources. This could mean allowing no access to the local file system, and network access only to the location from which the code, or its Web page, came. You...
20p
giangtanthon
10-02-2010
83
23
Download
-
Secure your Java applications using Java EE built-in features as well as the well-known Spring Security framework Utilize related recipes for testing various Java EE technologies including JPA, EJB, JSF, and Web services Explore various ways to extend a Java EE environment with the use of additional dynamic languages as well as frameworks A learn-by-example based approach that focuses on key concepts to provide the foundation to solve real world problems
210p
hoa_can
29-01-2013
27
7
Download
-
Java Platform, Enterprise Edition is a widely used platform for enterprise server programming in the Java programming language. This book covers exciting recipes on securing, tuning, and extending Enterprise Applications using a Java EE 6 implementation. The book starts with the essential changes in Java EE 6. Then we will dive into the implementation of some of the new features of the JPA 2.0 specification, and look at implementing auditing for relational data stores.
60p
namde04
04-05-2013
24
5
Download
-
What is JavaScript JavaScript is a new scripting language which is being developed by Netscape. With JavaScript you can easily create interactive web-pages. This tutorial shows you what can be done with Ja- vaScript - and more importantly how it is done. Many people believe that JavaScript is the same as Java because of the similar names. This is not true though. I think it would go too far at the moment to show you all the differences - so just memorize that JavaScript is not Java.
74p
duypha
07-08-2009
329
119
Download
-
As time has progressed, computers have made giant leaps in the area of processing power. This has brought about newer programming languages that are more abstracted from the underlying hardware. Popular programming languages of the modern era include C++, C#, Objective-C, Visual Basic, SQL, HTML with PHP, ActionScript, Perl, Java, JavaScript, Ruby, Python, Haskell and dozens more.[11] Although these high-level languages usually incur greater overhead, the increase in speed of modern computers has made the use of these languages much more practical than in the past.
9p
ngoctu2392
28-11-2012
26
4
Download
-
This book is intended for anyone starting out with PHP programming. If you’ve previously worked in another programming language such as Java, C#, or Perl, you’ll probably pick up the concepts in the earlier chapters quickly; however, the book assumes no prior experience of programming or of building Web applications.
0p
bluesky_12
25-12-2012
17
4
Download
-
In the context of object-oriented programming, many solutions have been proposed to the problem of type inference [17,16,1,21,6,20,12], but the increasing interest in dynamic object-oriented languages is asking for ever more precise and efficient type inference algorithms [3,12]. Two important features which should be supported by type inference are parametric and data polymorphism [1]; the former allows invocation of a method on arguments of unrelated types, the latter allows assignment of values of unrelated types to a field.
643p
hotmoingay
03-01-2013
25
3
Download
-
Computer programming (often shortened to programming, scripting, or coding) is the process of designing, writing, testing, debugging, and maintaining the source code of computer programs. This source code is written in one or more programming languages (such as Java, C++, C#, Python, etc.). The purpose of programming is to create a set of instructions that computers use to perform specific operations or to exhibit desired behaviors.
0p
ngoctu2392
28-11-2012
120
0
Download
-
Multi-site, 3-tier-web architecture, robust security, written in Java & scripting language, good support system.Very user-friendly, 3-tier web architecture, excellent scalability, robust security, high latency of VPN’s security, built in Python programming language, very good upgrade frequency, simulation based ERP, Live Tutorial Cd.Flexible upgrade, Flexible report generation, User friendly, good update frequency
16p
khuatthihoa
29-07-2013
35
2
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=ls0eom3kcit9pf0jbe4c7g8cd3; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Khuếch trương thương hiệu
**Khuếch trương thương hiệu**
-
Song nhiều cách khuếch trương thương hiệu tưởng là có sự thuyết phục cao lại khiến doanh nghiệp lụi bại. Thời đại đã thay đổi và công nghệ đã khai sinh những phương thức mới cho công đoạn xây dựng và phát triển thương hiệu một doanh nghiệp. Hãy cảnh giác với năm trường hợp sau. Cung cấp một sản phẩm tuyệt vời và phù hợp về giá cả.
3p
bibocumi9
16-10-2012
43
8
Download
-
Khuếch trương thương hiệu : những sai lầm cần phải tránh Trong kinh doanh, hướng đến mục đích tăng trưởng, nhiều doanh nghiệp không ngần ngại đầu tư những khoản tiền khổng lồ vào các phương thức đánh bóng tên tuổi. Song nhiều cách khuếch trương thương hiệu tưởng là có sự thuyết phục cao lại khiến doanh nghiệp lụi bại. Thời đại đã thay đổi và công nghệ đã khai sinh những phương thức mới cho công đoạn xây dựng và phát triển thương hiệu một doanh nghiệp.
5p
messi1357
01-03-2011
98
38
Download
-
Trong kinh doanh, hướng đến mục đích tăng trưởng, nhiều doanh nghiệp không ngần ngại đầu tư những khoản tiền khổng lồ vào các phương thức đánh bóng tên tuổi. Song nhiều cách khuếch trương thương hiệu tưởng là có sự thuyết phục cao lại khiến doanh nghiệp lụi bại. Thời đại đã thay đổi và công nghệ đã khai sinh những phương thức mới
7p
ngocha3012
27-08-2010
62
12
Download
-
Thương hiệu mạnh sớm muộn gì cũng sẽ là thương hiệu nổi tiếng nhưng ngược lại thì chưa chắc. Có nhiều thương hiệu quảng cáo rầm rộ hay khuếch trương nổi đình nổi đám (thậm chí gây nhiều tai tiếng) thì ai lại không biết đến
13p
congtruc83
25-04-2011
88
41
Download
-
Đại sứ thương hiệu : chuyện không đơn giản Họ đóng vai trò khá quan trọng trong các chiến dịch quảng bá và khuếch trương tên tuổi doanh nghiệp.
3p
thientruc1605
03-08-2010
62
16
Download
-
Mời một người có sức ảnh hưởng nào đó làm đại diện để quảng bá thương hiệu công ty, sản phẩm... không còn là chuyện mới, nhưng không phải công ty nào cũng có một chiến lược song hành cùng đại sứ thương hiệu sao cho đáng đồng tiền bát gạo đã bỏ ra cho Brand Ambassador.
6p
bibocumi8
08-10-2012
22
3
Download
-
Nói đến giày và truyền thông xã hội thì có lẽ Zappos.com là một gương sáng cho những ai muốn kiếm nhiều tiền bằng các tối ưu hóa dịch vụ, xây dựng văn hóa doanh nghiệp và đem lại niềm vui cho khách hàng. Song, bên cạnh Zappos, mới đây cũng có một thương hiệu giày độc lập ở Los Angeles gây được tiếng vang lớn trong cộng đồng mạng là Creative Recreation (CR).
5p
phiyen_1
03-04-2013
25
3
Download
-
Quan điểm 1: Thương hiệu nổi tiếng chưa chắc là mạnh Thương hiệu mạnh sớm muộn gì cũng sẽ là thương hiệu nổi tiếng nhưng ngược lại thì chưa chắc. Có nhiều thương hiệu quảng cáo rầm rộ, khuếch trương ầm ĩ (thậm chí gây tai tiếng!) thì ai lại không biết đến, nhưng để mọi người cảm nhận theo hướng mà chủ thương hiệu mong muốn lại là một khoảng cách rất lớn.
4p
sunshine_4
30-06-2013
18
1
Download
-
[Luận văn “Các giải pháp xúc tiến, khuếch trương nhằm thu hút các nguồn vốn đầu tư vào Khu Công Nghiệp Song Khê-Nội Hoàng tỉnh Bắc Giang”](http://tailieu.vn/doc/luan-van-cac-giai-phap-xuc-tien-khuech-truong-nham-thu-hut-cac-nguon-von-dau-tu-vao-khu-cong-nghie-680266.html)
Tham khảo luận văn - đề án 'luận văn “các giải pháp xúc tiến, khuếch trương nhằm thu hút các nguồn vốn đầu tư vào khu công nghiệp song khê-nội hoàng tỉnh bắc giang”', luận văn - báo cáo phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
57p
haiqtkdtm09
21-06-2011
50
17
Download
-
quả ngoài dự kiến Có sự tham gia của cộng đồng, ngoài việc lan tỏa nhanh và tạo ấn tượng tốt, các chiến dịch truyền thông cộng đồng còn giúp doanh nghiệp khuếch trương chiến dịch của mình nhiều hơn dự kiến mà không cần bổ sung thêm kinh phí.
4p
bibocumi14
11-11-2012
17
2
Download
-
ài trợ được chứng minh là hình thức marketing có tốc độ tăng trưởng cao nhất hiện nay ở nhiều nước phát triển. Với hoạt động này, doanh nghiệp có thể tìm được những cơ hội rất lớn để tăng cường khả năng cạnh tranh của mình bằng cách tạo thêm niềm tin, khuếch trương hình ảnh và thanh danh đối với các thị trường mục tiêu.
98p
hoangvietmk07071990
08-10-2010
284
178
Download
-
Product Placement: đưa sản phẩm vào phim ảnh Product Placement là cách sử dụng tích hợp giữa sản phẩm hay thương hiệu cần quảng cáo với kênh truyền thông giải trí không nhằm mục đích chiêu thị trực tiếp đối với sản phẩm.Nói một cách dễ hiểu hơn, PP là khi nhà quảng cáo chi trả một số tiền cho nhà sản xuất phim nhằm khuếch trương sản phẩm của mình trong phim .
5p
messi1357
24-02-2011
55
15
Download
-
Product Placement là cách sử dụng tích hợp giữa sản phẩm hay thương hiệu cần quảng cáo với kênh truyền thông giải trí không nhằm mục đích chiêu thị trực tiếp đối với sản phẩm.Nói một cách dễ hiểu hơn, PP là khi nhà quảng cáo chi trả một số tiền cho nhà sản xuất phim nhằm khuếch trương sản phẩm của mình trong phim .
2p
thientruc1605
12-08-2010
57
11
Download
-
Cùng với sự phát triển nhanh chóng của xu hướng tiếp thị trên điện thoại di động, 2012 là năm cơ hội để doanh nghiệp của bạn khuếch trương thương hiệu và sản phẩm ra thị trường thông qua điện thoại di động. Khi công nghệ điện thoại phát triển và mọi người đều nắm bắt đc xu thế, doanh nghiệp cũng nên nghiên cứu xu thế đó để theo kịp và ứng dụng
5p
bachhop_1
30-11-2012
21
1
Download
-
Công nghiệp phát triển đã mang lại sự tăng trưởng kinh tế, nhưng cũng gây ra không ít vấn đề cho môi trường. Ống khói từ các nhà máy thải khí độc hại và bùn vào không khí làm ô nhiễm môi trường không khí, môi trường đất, môi trường nước và gây ảnh hưởng trực tiếp đến sức khoẻ cộng đồng. Trong công tác quản lý, kiểm soát ô nhiễm không khí trên thế giới cũng như ở Việt Nam hiện nay thường sử dụng mô hình Gauss để xác định nồng độ chất ô nhiễm.
7p
milinhat79
11-04-2010
455
136
Download
-
Product Placement: đưa sản phẩm vào phim ảnh Product Placement (PP) là cách sử dụng tích hợp giữa sản phẩm hay thương hiệu cần quảng cáo với kênh truyền thông giải trí không nhằm mục đích chiêu thị trực tiếp đối với sản phẩm. Nói một cách dễ hiểu hơn, PP là khi nhà quảng cáo chi trả một số tiền cho nhà sản xuất phim nhằm khuếch trương sản phẩm của mình trong phim.
119p
socolanong
19-04-2012
246
128
Download
-
Sự chuyển hóa chất do tác động cơ học có thể chia làm hai thành phần: chuyển hóa do trường vận tốc trung bình của dòng chảy và chuyển hóa do các thành phần hỗn loạn ngẫu nhiên trong trường vận tốc (sự khuếch tán). Sự ô nhiễm không bảo toàn thường được hiểu là sự ô nhiễm do các chất hữu cơ. Các chất này chuyển hóa trong dòng nước, phân hủy, ôxy hóa và trầm tích. Thông thường người ta dùng đại lượng BOD5 làm chỉ số cho sự ô nhiễm chất hữu cơ. ...
34p
iiduongii8
06-05-2011
90
34
Download
-
GIÁO TRÌNH MẠCH ĐIỆN TỬ CHƯƠNG 5: ÐÁP ỨNG TẦN SỐ CỦA BJT VÀ FET Mạch lọc thượng thông. Mạch lọc hạ thông RC. Đáp ứng tần số thấp của mạch khuếch đại dùng BJT. Đáp ứng tần số thấp của mạch khuếch đại dùng FET. Hiệu ứng Miller. Đáp ứng tần số cao của mạch khuếch đại dùng BJT. Đáp ứng tần số cao của mạch khuếch đại dùng FET. 5. Vấn đề nghiên cứu của chương kế tiếp. Bài tập cuối chương.
0p
muaythai6
15-11-2011
107
30
Download
-
PR - Quan hệ công chúng, là một phần rất quan trọng trong các nỗ lực marketing của một công ty. Hãy sử dụng nó để khuếch trương các sự kiện như khai trương và sau đó là xây dựng hình ảnh doanh nghiệp của bạn trong mắt công chúng. Hãy lôi kéo sự chú ý của cộng đồng và tham gia vào cộng đồng. Bạn hãy tham gia vào Phòng thương mại chẳng hạn, các tổ chức dành cho doanh nghiệp, các câu lạc bộ, các quỹ từ thiện.
7p
ngocha3012
27-08-2010
82
28
Download
-
Ốc tai điện tử là một thiết bị vi mạch điện tử cấy vào trong ốc tai giúp cho bệnh nhân bị điếc nặng có thể nghe được nhờ vào một hệ thống tiếp nhận, dẫn truyền và khuếch đại các âm thanh từ môi trường bên ngoài vào đến ốc tai và truyền các tín hiệu điện lên não giúp cho bệnh nhân nghe được. Từ năm 1998 - 2004, Bệnh viện tai mũi họng TP.HCM đã cấy được 11 ca ở những bệnh nhân bị điếc hoàn toàn hai tai và mang máy trợ thính không hiệu...
8p
aquafresh
25-12-2010
72
11
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=1us31hebsnb4da5cf32r0lqpf5; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# NÚT BẤM ÂM TƯỜNG AUSTDOOR
**nút bấm âm tường Austdoor** là công tắc điều khiển cơ bản nhất của cả hệ thống. Được lắp đặt bên trong nhà, nút bấm âm của Ausdoor đáp ứng tốt tiêu chuẩn về độ bền, độ ổn định khi hoạt động và tính thẩm mỹ. Bên cạnh tay điều khiển cửa cuốn, nút bấm âm tường là giải pháp ổn định hơn và giá thành rẻ hơn khá nhiều. **an toàn phát** luôn có chính sách ưu đãi đặc biệt dành cho [khách hàng](/khach-hang/) mua số lượng lớn, mua buôn sản phẩm hoặc có ý định mở đại lý phân phối phụ kiện. Liên hệ trực tiếp theo hotline để biết thêm thông tin chi tiết!
Tag xem thêm:
[sua cua cuon](/tu-van-va-sua-chua/), [sửa cửa cuốn](/tu-van-va-sua-chua/)

Server: nginx

Vary: Accept-Encoding,User-Agent


markdown:
[Hướng dẫn trỏ tên miền từ Bigrock về Host, VPS](http://thispc.vn/hosting-domain/huong-dan-tro-ten-mien-tu-bigrock-ve-host-vps.html)
Bigrock là nhà cung cấp Hosting và Domain của Ấn độ. Tên miền mua ở đây khá là rẻ, bạn chỉ mất khoảng 4$ cho tên miền .NET mà thôi, rẻ hơn rất nhiều nếu như bạn mua ở Việt Nam. Việc quản lý tên miền…
[Xem tiếp](http://thispc.vn/hosting-domain/huong-dan-tro-ten-mien-tu-bigrock-ve-host-vps.html)

WARC-Truncated: length

X-XSS-Protection: 1; mode=block

Set-Cookie: __cfduid=dedb8ea0088650ac68bd430e9f4f586441481003000; expires=Wed, 06-Dec-17 05:43:20 GMT; path=/; domain=.thispc.vn; HttpOnly

Server: cloudflare-nginx

X-Content-Type-Options: nosniff

X-Frame-Options: SAMEORIGIN


markdown:
#
Thời tiết Ấp Bác Thạnh
![ Chenge name city weather forecast](http://i.goodsdir.com/w/design/i/pixel.gif)
|Giờ địa phương Ấp Bác Thạnh: 13:19:49||Thứ ba, ngày 06 tháng mười hai năm 2016|
|Cập nhật: Tue, 6 Dec 2016 10:00:00 ICT|
|
|![]()
|
|
### Ấp Bác Thạnh on Google Maps
[GoogleMap](http://maps.google.com/?ie=UTF8&ll=10.2833,105.267&z=8)- [YahooMap](http://maps.yahoo.com/broadband/#mvt=m&lat=10.2833&lon=105.267&mag=6&zoom=7&q1=10.2833%2C105.267)- [LiveMap](http://maps.live.com/default.aspx?v=2&FORM=LMLTCP&cp=10.2833~105.267&style=r&lvl=11&tilt=-90&dir=0&alt=-1000&cam=10.2833~105.267&scene=-1&phx=0&phy=0&phscl=1&encType=1)- [OpenStreetMap](http://www.openstreetmap.org/index.html?lat=10.2833&lon=105.267&zoom=12)- [Yandex map](http://maps.yandex.ru/?text=Công Hòa Xã Hội Chủ Nghĩa Việt Nam%2C%E1%BA%A4p+B%C3%A1c+Th%E1%BA%A1nh&sll=105.267%2C10.2833&z=11) *Thời tiết Ấp Bác Thạnh* ![ --------------](http://i.goodsdir.com/w/design/i/sahdow_bt_600.gif)
## Thời tiết trong vòng 6 ngày tới
|Th 5, 27 tháng tám||Th 6, 28 tháng tám||Th 7, 29 tháng tám||CN, 30 tháng tám||Th 2, 31 tháng tám||Th 3, 1 tháng chín|
|Đêm|![]()
![]()
![]()
![]()
![]()
| |![]()
|82°F .. 85°F (27°C..29°C)||86°F .. 89°F (29°C..31°C)||84°F .. 87°F (28°C..30°C)||84°F .. 87°F (28°C..30°C)||84°F .. 87°F (28°C..30°C)||84°F .. 87°F (28°C..30°C)|
|Ngày|![]()
![]()
![]()
![]()
![]()
| |![]()
|86°F .. 89°F (31°C..33°C)||90°F .. 93°F (33°C..35°C)||90°F .. 93°F (33°C..35°C)||90°F .. 93°F (33°C..35°C)||90°F .. 93°F (33°C..35°C)||90°F .. 93°F (33°C..35°C)|
|Có thể có sấm||Trời âm u||Có Mây Rải Rác||Mây rải rác||Mây rải rác||Trời âm u|
|Trời mưa hoạc tuyết:||40%|*Thời tiết Ấp Bác Thạnh* ![ ------](http://i.goodsdir.com/w/design/i/sahdow_bt_600.gif)
## Thiên văn học Ấp Bác Thạnh
|
Sunrise: 6:03
|
Hoàng hôn: 17:35
TĐộ dài của ngày: 11:32
|
|Mặt trăng
% Chiếu sáng: 38
Pha Mặt Trăng: 6
|
|![]()
Hôm nay
| |![]()
12/08
| |![]()
12/16
| |![]()
12/23
| |![]()
12/30
*Thời tiết Ấp Bác Thạnh* ![ ------](http://i.goodsdir.com/w/design/i/sahdow_bt_600.gif)
#### Sửa lỗi đánh máy và dịch h4> Nếu bạn thấy một lỗi đánh máy hoạcbiết cách viết đúng tên địa phương, bạn có thể tự chữa lỗi chính tả. Nhấn chuột vào tên địa phương để chỉnh sửa nó. Để lưu kết quả xin bạn nhấn Enter.
Ngôn ngữ: Tiếng Việt
Ngôn ngữ: Tiếng Việt

Content-Type: text/html


markdown:
#
Thời tiết Bản Giai
![ Chenge name city weather forecast](http://i.goodsdir.com/w/design/i/pixel.gif)
|Giờ địa phương Bản Giai: 13:21:11||Thứ ba, ngày 06 tháng mười hai năm 2016|
|Cập nhật: Tue, 6 Dec 2016 10:00:00 ICT|
|
|![]()
|
|
### Bản Giai on Google Maps
[GoogleMap](http://maps.google.com/?ie=UTF8&ll=22.9,106.083&z=8)- [YahooMap](http://maps.yahoo.com/broadband/#mvt=m&lat=22.9&lon=106.083&mag=6&zoom=7&q1=22.9%2C106.083)- [LiveMap](http://maps.live.com/default.aspx?v=2&FORM=LMLTCP&cp=22.9~106.083&style=r&lvl=11&tilt=-90&dir=0&alt=-1000&cam=22.9~106.083&scene=-1&phx=0&phy=0&phscl=1&encType=1)- [OpenStreetMap](http://www.openstreetmap.org/index.html?lat=22.9&lon=106.083&zoom=12)- [Yandex map](http://maps.yandex.ru/?text=Công Hòa Xã Hội Chủ Nghĩa Việt Nam%2CB%E1%BA%A3n+Giai&sll=106.083%2C22.9&z=11) *Thời tiết Bản Giai* ![ --------------](http://i.goodsdir.com/w/design/i/sahdow_bt_600.gif)
## Thời tiết trong vòng 6 ngày tới
|Th 2, 4 tháng năm||Th 3, 5 tháng năm||Th 4, 6 tháng năm||Th 5, 7 tháng năm||Th 6, 8 tháng năm||Th 7, 9 tháng năm|
|Đêm|![]()
![]()
![]()
![]()
![]()
| |![]()
|75°F .. 78°F (23°C..25°C)||69°F .. 72°F (20°C..22°C)||69°F .. 72°F (20°C..22°C)||69°F .. 72°F (20°C..22°C)||69°F .. 72°F (20°C..22°C)||69°F .. 72°F (20°C..22°C)|
|Ngày|![]()
![]()
![]()
![]()
![]()
| |![]()
|88°F .. 91°F (32°C..34°C)||86°F .. 89°F (31°C..33°C)||86°F .. 89°F (31°C..33°C)||93°F .. 96°F (35°C..37°C)||90°F .. 93°F (33°C..35°C)||92°F .. 95°F (34°C..36°C)|
|Có thể có mưa||Dông||Có thể có sấm||Có thể có sấm||Có thể có sấm||Có thể có sấm|
|Trời mưa hoạc tuyết:||20%||50%||40%||20%||20%||20%|*Thời tiết Bản Giai* ![ ------](http://i.goodsdir.com/w/design/i/sahdow_bt_600.gif)
## Thiên văn học Bản Giai
|
Sunrise: 6:22
|
Hoàng hôn: 17:11
TĐộ dài của ngày: 10:49
|
|Mặt trăng
% Chiếu sáng: 38
Pha Mặt Trăng: 6
|
|![]()
Hôm nay
| |![]()
12/08
| |![]()
12/16
| |![]()
12/23
| |![]()
12/30
*Thời tiết Bản Giai* ![ ------](http://i.goodsdir.com/w/design/i/sahdow_bt_600.gif)
#### Sửa lỗi đánh máy và dịch h4> Nếu bạn thấy một lỗi đánh máy hoạcbiết cách viết đúng tên địa phương, bạn có thể tự chữa lỗi chính tả. Nhấn chuột vào tên địa phương để chỉnh sửa nó. Để lưu kết quả xin bạn nhấn Enter.
Ngôn ngữ: Tiếng Việt
Ngôn ngữ: Tiếng Việt


markdown:
**Hướng dẫn chuẩn bị hồ sơ, tài liệu và các bước thủ tục xin visa nhập cảnh vào Hàn Quốc theo quy định mới của Hàn Quốc, áp dụng từ ngày 14/03/2011. Có 13 loại visa nhập cảnh vào Hàn Quốc dành cho các đối tượng là công dân Việt Nam, cụ thể như sau: Visa thương mại, visa du lịch, visa kết hôn, visa thăm con kết hôn với người Hàn Quốc, visa thăm người thân đang học thạc sĩ hoặc tiến sĩ hoặc có có các loại visa E-3 và visa E-7 tại Hàn Quốc, visa du học, visa học thạc sĩ và tiến sĩ, visa làm việc, visa lao động, visa đào tạo, visa dự hội nghị, visa quá cảnh, visa chữa bệnh.** **Lưu ý:**
1. Cần nộp thêm bản photo chứng minh thư đối với tất cả các loại visa
2. Trong trường hợp visa Thương mại ủy quyền cho nhân viên khác cùng công ty đi nộp hộ, cần giấy ủy quyền của cá nhân người cần nộp hồ sơ hoặc Giấy giới thiệu của công ty (có chữ ký và đóng dấu) kèm photo Chứng minh thư của người đi nộp.
Trong trường hợp visa thăm con, chỉ có những cá nhân có cùng tên trong hộ khẩu mới được ủy quyền nộp hồ sơ hoặc lấy visa.
3. Đối với tất cả các giấy tờ do phía Việt Nam chuẩn bị đều cần có bản dịch tiếng Anh hoặc tiếng Hàn. Trong trường hợp đó là giấy tờ do cơ quan Nhà nước Việt Nam cấp (giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh, sổ hộ khẩu, sổ đỏ, giấy khai sinh, giấy chứng nhận đăng ký kết hôn, sổ tiết kiệm,…) thì cần có bản dịch tiếng Anh hoặc tiếng Hàn có công chứng Nhà nước…
### 1. Hồ sơ thủ tục xin visa gồm:
#### Các trường hợp không cần làm thủ tục xin cấp visa vào Hàn Quốc
– Công dân Việt Nam có hộ chiếu công vụ, hộ chiếu ngoại giao và thẻ APEC (đi cùng hộ chiếu phổ thông) nếu đi dưới 90 ngày.
– Công dân các quốc gia như Macao, Bruney, Đài Loan, Cô-oet, Mỹ… nếu đi dưới 30 ngày; Hongkong, Nhật Bản, Ôxtralia… đi dưới 90 ngày; Canada đi dưới 6 tháng…
- 01 đơn xin cấp visa (theo mẫu của Sứ quán, download trong file đính kèm cuối bài viết ~ phòng lãnh sự ~ phần download form khai xin visa) có dán 01 ảnh 3x4cm chụp trong vòng 3 tháng tính đến ngày nộp xin visa (Phải khai đơn bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh)
- Hộ chiếu gốc (còn hạn trên 6 tháng đối với các loại visa đi dưới 90 ngày và còn hạn trên 1 năm đối với các loại visa đi trên 1 năm tính từ ngày cấp visa).
- Bản photo Chứng minh thư.
- Những giấy tờ cần thiết theo từng loại visa.
- Chứng minh thư gốc của người đi nộp.
### 2. Thời hạn xét cấp visa:
- 05 ngày (không tính ngày nộp hồ sơ) nếu hồ sơ không có vấn đề (áp dụng cho các loại visa trừ visa Kết hôn, Du học và Lao động).
- Trong các trường hợp phải bổ sung giấy tờ thì thời gian cấp visa có thể kéo dài hơn so với ngày hẹn và sau ngày bổ sung từ 1 đến 2 ngày sẽ thông báo kết quả (trừ visa kết hôn và visa du học).
- Những hồ sơ đã bị từ chối phải đến lấy lại hộ chiếu trong vòng 01 tuần kể từ ngày thông báo kết quả.
### 3. Phí xin visa:
- 30 USD nếu xin visa đi dưới 90 ngày.
- 50 USD nếu xin visa đi một lần trên 90 ngày .
- 80 USD visa đi nhiều lần.
*** Điều kiện được xin xét visa đi lại nhiều lần:**Áp dụng cho những đối tượng đã từng nhập cảnh vào Hàn Quốc trên 4 lần trong vòng 2 năm tính đến ngày dự định cấp visa và không vi phạm quy định của xuất nhập cảnh. Visa được cấp có thời gian sử dụng trong vòng 1 năm, mỗi lần nhập cảnh không quá 30 ngày.
- Chỉ thu lệ phí bằng tiền Đôla Mỹ (USD).
### 4. Thời gian nhận hồ sơ xin visa:
Từ 09:00 ~ 12:00
### 5. Thời gian trả visa:
Từ 14:00 ~ 16:00
*Đối với trường hợp xin* **Lưu ý:** [, nghiêm cấm các tổ chức môi giới nộp hộ và lấy visa hộ cho các cô dâu, các cô dâu phải trực tiếp đến nộp và trực tiếp đến lấy visa. Đối với visa thăm người thân, chỉ người thân có tên trong hộ khẩu gia đình của người muốn xin visa mới được đi nộp hồ sơ hộ người đó.](/cac-loai-visa/) **visa kết hôn và visa thăm người thân**
# CÁC LOẠI VISA
[toggle title=”1. Visa thương mại” state=”close” ]
**Công ty mời (Công ty Hàn Quốc)**
- Thư mời gốc (
*bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh, ghi rõ chi tiết nhân sự bên mời và bên được mời, nội dung, lý do, thời gian mời; đầy đủ tên công ty mời, tên người đại diện công ty mời, địa chỉ công ty và số điện thoại liên lạc*.)
- 01 giấy xác nhận về đăng ký kinh doanh
*(bản xác nhận gốc, do phòng thuế cấp trong vòng 3 tháng tính đến ngày nộp hồ sơ.)*
- 01 giấy bảo lãnh có công chứng Nhà nước Hàn Quốc
*(bản công chứng gốc, do phòng công chứng Hàn Quốc cấp.)* **Công ty được mời (Công ty ở Việt Nam)**
- Bản dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước của Giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh
*(nếu đi lần đầu phải kèm theo bản gốc để đối chiếu.)*
- Quyết định cử đi công tác bản gốc kèm bản dịch tiếng Anh
*(không cần công chứng bản dịch tiếng Anh.)*
- Hợp đồng lao động
*bản gốc*và 01 bản sao tiếng Việt, kèm theo bản dịch tiếng Anh *(nếu là hợp đồng song ngữ Anh – Việt thì nộp bản gốc kèm bản photo, không cần công chứng.)*
- Bản photo Chứng từ làm ăn của hai bên không cần công chứng
*(VD như B/L, L/C, hợp đồng mua bán, hoá đơn xuất nhập hàng với Hàn Quốc hoặc với các công ty nước ngoài v.v…) (Không cần nếu trong lần giao dịch đầu tiên.)*
* Nếu trong trường hợp người đi là người đại diện của công ty bên phía Việt Nam (là người đại diện pháp lý có tên trong giấy phép đăng ký kinh doanh) thì không cần nộp hợp đồng lao động và quyết định cử đi công tác. Đối với người góp cổ phần có tên trong giấy phép đăng ký kinh doanh, không cần nộp hợp đồng lao động.
[/toggle]
[toggle title=”2. Visa du lịch” state=”close” ]
- Giấy tờ chứng minh khả năng tài chính
*(sổ tiết kiệm hoặc bản xác nhận số dư tiền gửi ngân hàng, sổ đỏ nhà đất hoặc các loại giấy xác nhận sở hữu tài sản có giá trị khác)*bản gốc và bản dịch tiếng Anh có công chứng Nhà nước.
- Giấy tờ chứng minh nghề nghiệp và chứng minh thu nhập
*(hợp đồng lao động hoặc giấy bổ nhiệm chức vụ…; xác nhận mức lương hoặc bảng lương có dấu của công ty)*, kèm bản dịch tiếng Anh không cần công chứng. Nếu có tên trên giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh thì có thể chứng minh nghề nghiệp bằng giấy này dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.
- Lịch trình tham quan kèm bản dịch tiếng Anh
*(không cần công chứng.)*
- Giấy xác nhận đã đặt khách sạn trong thời gian ở Hàn Quốc
*(trong trường hợp ở nhà người quen thì viết địa chỉ cư trú và số điện thoại liên lạc tại Hàn Quốc Quốc cụ thể trong Lịch trình tham quan.)*
[/toggle]
[toggle title=”3. Visa kết hôn” state=”close” ]
- Đơn xin cấp visa (theo mẫu của sứ quán.)
- Hộ chiếu gốc (của vợ/chồng người Việt Nam.)
- Ảnh (ảnh dùng cho hộ chiếu) – 01 ảnh.
- Lệ phí nộp hồ sơ: $30/người
- Các giấy tờ chứng minh về quan hệ gia đình.
**– Phía Hàn Quốc:**Giấy xác nhận quan hệ hôn nhân, giấy xác nhận quan hệ gia đình, chứng minh thư (mỗi loại 1 bản) **– Phía Việt Nam:**Giấy chứng nhận đăng ký kết hôn (do sở tư pháp tỉnh cấp), Hộ khẩu gia đình, giấy khai sinh (mỗi loại một bản)
- Các giấy tờ liên quan đến nghề nghiệp và tài chính của chồng/vợ người Hàn Quốc
**Giấy tờ chứng minh về nghề nghiệp:**
– Trường hợp đi làm tại cơ quan/công ty: Giấy xác nhận nghề nghiệp, giấy xác nhận đăng ký kinh doanh của công ty đang làm việc.
– Trường hợp là chủ doanh nghiệp: Giấy xác nhận đăng ký kinh doanh, biên lai đóng thuế.
– Trường hợp là nông/ngư dân: Giấy chứng nhận đất nông nghiệp, giấy xác nhận là nông dân/Giấy chứng nhận tàu, giấy chứng nhận làm việc trên tàu.
– Trường hợp làm thuê công nhật: Giấy xác nhận làm việc của chủ tuyển dụng, Giấy chứng nhận trả lương theo ngày.
**Giấy tờ chứng minh về tài chính:**
– Các giấy tờ liên quan đến nhà ở: Giấy chứng nhận sở hữu nhà/đất (nếu là chủ sở hữu), Hợp đồng thuê nhà.
– Giấy đăng ký xe – Bản sao (nếu sở hữu ô tô.)
– Giấy xác nhận về giao dịch ngân hàng như: Tài khoản ngân hàng, tài khoản tiết kiệm (Các giao dịch với ngân hàng trong vòng 1 năm gần đây), Bảo hiểm, cổ phần…
– Các giấy tờ khác có thể chứng minh khả năng tài chính của chồng/vợ người Hàn Quốc.
- 01 giấy bảo lãnh của chồng/vợ người Hàn Quốc.
- 01 giấy chứng nhận con dấu của chồng/vợ người Hàn Quốc.
- 01 bản khai phỏng vấn lãnh sự theo mẫu chuẩn (vợ/chồng người Việt Nam khai theo mẫu có sẵn của sứ quán.)
- 01 bản khai của chồng/vợ người Hàn Quốc (khai theo mẫu của sứ quán.)
- 01 bản tường trình chi tiết về quá trình từ việc gặp gỡ lần đầu tiên cho đến khi kết hôn (hoặc tường trình chi tiết hoàn cảnh được giới thiệu và đi đến hôn nhân.)
- 01 ảnh cưới.
- 01 thư mời của chồng/vợ người Hàn Quốc (theo mẫu của sứ quán.)
- Bản xác nhận thông tin về tín dụng của chồng/vợ người Hàn Quốc do “Hiệp hội ngân hàng toàn quốc” cấp.
- Lý lịch tư pháp của chồng/vợ người Hàn Quốc và Giấy chứng nhận không có tiền án tiền sự của vợ/chồng người Việt Nam do công an cấp (mỗi người một bản.)
- Giấy khám sức khỏe của cả hai vợ chồng.
- Giấy chứng nhận Chương trình kết hôn quốc tế (của chồng/vợ người Hàn Quốc.)
- Giấy chứng nhận chương trình cung cấp các thông tin chi tiết dành cho phụ nữ di cư kết hôn quốc tế người Việt Nam.
- Các giấy tờ chứng minh về quan hệ hôn nhân khác (quyết định ly hôn, Giấy chứng tử của chồng cũ… dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.)
[http://vnm-hanoi.mofat.go.kr](http://vnm-hanoi.mofat.go.kr/)~ lãnh sự ~ Thị thực ~ Bảng thông báo số 9
* Chứng chỉ học Văn hóa Hàn Quốc cho các cô dâu Việt Nam (liên hệ theo số điện thoại: 012-5352-4397.)
[/toggle]
[toggle title=”4. Visa thăm con kết hôn với người Hàn Quốc (con rể/dâu mời bố mẹ vợ/chồng)” state=”close” ]
- Thư mời gốc (
*bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh, ghi rõ chi tiết nhân sự bên mời và bên được mời, nội dung, lý do, thời gian mời; cần có đầy đủ tên, địa chỉ và số điện thoại liên lạc của người mời*).
- Giấy bảo lãnh bản gốc có công chứng Nhà nước Hàn Quốc.
- Giấy xác nhận quan hệ hôn nhân, giấy xác nhận quan hệ gia đình (bản gốc) trong vòng 3 tháng tính đến ngày nộp hồ sơ.
- Các giấy chứng minh tài chính và chứng minh nghề nghiệp của con rể (bản sao).
- Bản sao 2 mặt thẻ cư trú nước ngoài của người vợ/chồng
*(người đã đổi sang quốc tịch Hàn Quốc thì nộp bản sao Chứng minh thư Hàn Quốc của người Việt Nam.)*
- Giấy bảo lãnh quay trở lại Việt Nam
*(do con rể/con dâu người Hàn Quốc tự viết rồi đóng dấu, ký tên.)*
- Hồ sơ chứng nhận quan hệ ruột thịt giữa người mời và người được mời. (
*Sổ hộ khẩu Việt Nam dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước kèm theo bản gốc sổ hộ khẩu để đối chiếu (trong trường hợp con gái đã đổi quốc tịch sang quốc tịch Hàn Quốc cần có thêm giấy khai sinh của con gái/con trai kết hôn với người Hàn dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.)*
[/toggle]
[toggle title=”5. Visa thăm người thân đang học thạc sĩ, tiến sĩ hoặc có các loại visa E3, E7 tại Hàn Quốc” state=”close” ]
*(Chỉ mời được vợ/chồng/bố mẹ đẻ hoặc con)*
- Thư mời gốc (
*bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh, ghi rõ chi tiết nhân sự bên mời và bên được mời, nội dung, lý do, thời gian mời; đầy đủ tên, địa chỉ và số điện thoại liên lạc của người mời*.
- Các giấy tờ chứng minh cho việc học tập hoặc làm việc tại Hàn Quốc
- Bản photo 2 mặt thẻ cư trú nước ngoài còn thời hạn của người đang học tập hoặc làm việc bên Hàn Quốc
- Giấy khai sinh dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước (trong trường hợp mời bố/mẹ/con) hoặc giấy phép đăng ký kết hôn dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước (trong trường hợp mời vợ/chồng)
[/toggle]
[toggle title=”6. Visa du học (người đi học tự nộp hồ sơ, không nhận hồ sơ nộp qua các công ty tư vấn)” state=”close” ]
**Du học đại học tự túc và học tiếng:**
- Giấy nhập học bản gốc.
- Giấy bảo lãnh có công chứng Nhà nước Hàn Quốc (nếu có người Hàn bảo lãnh).
- Chứng minh nghề nghiệp và khả năng thu nhập lương của bố mẹ hàng tháng (bản dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.)
- Giấy khai sinh hoặc sổ hộ khẩu gia đình dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước (trong trường hợp bố mẹ bảo lãnh tài chính.)
- Sổ tiết kiệm bản gốc và bản sao (sổ tiết kiệm phải nộp trước thời gian nộp hồ sơ là 6 tháng, tối thiểu là $10,000.)
- Bằng tốt nghiệp, bảng điểm Đại học, bằng tốt nghiệp và học bạ THPT dich tiếng Anh công chứng Nhà nước (kèm bản gốc để đối chiếu.)
- Sơ yếu lý lịch dịch tiếng Anh hoặc tiếng Hàn có công chứng Nhà nước.
- Kế hoạch học tập (ghi đầy đủ và chi tiết: Tên, ngày tháng năm sinh, môn học, trường đăng ký học, lý do tại sao chọn môn học và trường đại học đó, ai sẽ là người chu cấp phí sinh hoạt, có mối quan hệ nào với người Việt nam hoặc người Hàn Quốc ở Hàn Quốc không; sau khi học xong ở Hàn Quốc, kế hoạch trong tương lai là gì. Học sinh phải tự viết bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh. Không chấp nhận bản dịch.)
- Bản tự giới thiệu về bản thân (tình trạng hiện tại ví dụ nghề nghiệp, nơi làm việc v.v…; hoàn cảnh gia đình (nghề nghiệp hiện tại, nơi làm việc, địa chỉ và điện thoại liên lạc của các thành viên trong gia đình; quá trình học tập trước đây của bản thân; trình độ tiếng Hàn. Học sinh phải tự viết bằng tiếng Hàn (hông chấp nhận bản dịch.)
**Công ty Hàn Quốc bảo lãnh cho đi học tiếng:**
Ngoài những giấy tờ đã nêu trong phần visa du học tự túc còn cần phải có thêm giấy tờ sau:
- Giấy bảo lãnh và bản cam kết bảo lãnh khả năng tài chính của công ty Hàn Quốc có công chứng bản gốc.
- Bản photo Hợp đồng lao động (nếu người đi học là nhân viên của công ty đó.)
- Giấy xác nhận số dư tài khoản của người đại diện công ty Hàn Quốc.
[/toggle]
[toggle title=”7. Hồ sơ xin visa đi học thạc sĩ hoặc tiến sĩ” state=”close” ]
- Giấy nhập học bản gốc (có chữ ký của thí sinh.)
- Giấy xác nhận học bổng của trường (theo mẫu và có đóng dấu của trường.)
- Bằng tốt nghiệp, bảng điểm (bản gốc và bản dịch tiếng Anh có công chứng Nhà nước.)
**Các hồ sơ chứng minh khả năng tài chính của giáo sư bảo lãnh gồm:**
- Giấy chứng nhận nghề nghiệp của giáo sư do trường cấp.
- Giấy cam kết bảo lãnh tài chính cho học sinh.
- Giấy chứng minh tài chính của giáo sư (ví dụ: giấy xác nhận số dư tài khoản của ngân hàng.)
[/toggle]
[toggle title=”8. Visa làm việc do các cơ quan chính phủ Hàn Quốc mời (dành cho hộ chiếu phổ thông)” state=”close” ]
- Thư mời gốc của chính phủ có trên người được mời (nếu đi trên 90 ngày thì phải có mã số được phép cấp visa của Bộ Tư pháp Hàn Quốc.)
- Quyết định cử đi công tác (kèm theo bản dịch tiếng Anh.)
- Xác nhận nghề nghiệp, quyết định vào biên chức, hợp đồng lao động hoặc giấy bổ nhiệm chức vụ do cơ quan Việt Nam cấp (bản sao kèm bản dịch tiếng Anh.)
[/toggle]
[toggle title=”9. Visa lao động” state=”close” ]Phải có mã số cấp visa do Bộ tư pháp Hàn Quốc cấp (trường hợp đi lần đầu phải đăng ký thông qua Bộ lao động ngoài nước của Việt Nam)[/toggle]
[toggle title=”10. Visa đào tạo” state=”close” ]
**Công ty mời đào tạo**
- Giấy mời gốc bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh (có danh sách đoàn đi.)
- Hồ sơ liên quan đến việc đưa đi đào tạo (mục đích đào tạo, kế hoạch đào tạo.)
- Hồ sơ liên quan đến việc thành lập của công ty mời đi đào tạo (giấy phép kinh doanh bản sao và giấy xác nhận của nơi cấp phép kinh doanh bản gốc do Phòng thuế Hàn Quốc cấp trong vòng 3 tháng tính đến ngày nộp hồ sơ, số Chứng minh thư của người đại diện.)
- Giấy bảo lãnh của công ty mời có công chứng Nhà nước Hàn Quốc (bản gốc.)
**Công ty cử đi đào tạo**
- Giấy phép thành lập hoặc giấy phép kinh doanh bản dịch tiếng Anh có công chứng Nhà nước.
- Hợp đồng lao động bản gốc kèm 01 bản sao và bản dịch tiếng Anh.
- Quyết định cử đi đào tạo kèm bản dịch tiếng Anh.
[/toggle]
[toggle title=”11. Visa đi dự hội nghị (hoặc công tác dành cho các cán bộ thuộc các tổ chức như các Bộ, các Viện và cơ quan Nhà nước)” state=”close” ]
**Phía Hàn Quốc:**
- Giấy mời gốc bằng tiếng Hàn hoặc tiếng Anh
**Phía Việt Nam:**
- Hợp đồng lao động hoặc Giấy chứng nhận nghề nghiệp có xác nhận của cơ quan hoặc Giấy bổ nhiệm chức vụ (kèm bản dịch tiếng Anh không công chứng.)
- Quyết định cử đi dự hội nghị kèm bản dịch tiếng Anh không công chứng.
[/toggle]
[toggle title=”12. Visa quá cảnh” state=”close” ]Visa quá cảnh sẽ được cấp tùy từng trường hợp cụ thể:
- Phải có visa vào nước cần đến (nước chính) kèm bản photo.
- Vé máy bay khứ hồi kèm bản photo.
[/toggle]
[toggle title=”13. Visa chữa bệnh” state=”close” ]
- Giấy thông báo sang khám bệnh do bệnh viện Hàn Quốc cấp.
- Giấy thông báo tiền viện phí dự kiến.
- Hồ sơ khám bệnh tại Việt Nam dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.
- Giấy giới thiệu của bác sĩ tại bệnh viện Việt Nam dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.
- Giấy chứng minh khả năng tài chính (sổ tiết kiệm/xác nhận số dư tiền gửi ngân hàng…) nộp bản dịch tiếng Anh công chứng Nhà nước.
- Giấy chứng minh nghề nghiệp và thu nhập kèm bản dịch tiếng Anh không công chứng.
[/toggle]

Link: <http://wp.me/p3tVve-rm>; rel=shortlink


markdown:
13-05-13, 05:24 PM
Hi all,
Pls cho minh hỏi:
Trong subform mình có các row bonus:
Bonus1:500K
Bonus3:300K
Minh muon viet code de sum 2 row này lại ra số bonus=800K. Pls giup minh. Tks.
Pls cho minh hỏi:
Trong subform mình có các row bonus:
Bonus1:500K
Bonus3:300K
Minh muon viet code de sum 2 row này lại ra số bonus=800K. Pls giup minh. Tks.

Server: HostVDC

Cache-Control: no-cache, must-revalidate