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Si les impératifs énoncent un devoir, tous ne sont pas moraux. Kant distingue ainsi les impératifs hypothétiques, qui sont conditionnels, simples conseils de prudence ou d'habileté (« si tu veux ceci, fais cela »), de l'impératif catégorique.Seul impératif moral, il commande absolument et sans condition à tout être raisonnable, toujours et partout, indépendamment des désirs, des conséquences et de l'utilité. En voici une des formulations : « Agis uniquement d'après la maxime qui fait que tu peux vouloir en même temps qu'elle devienne une loi universelle ».