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Comme tous les autres volumes, les livres de prières juifs furent diffusés pendant des siècles sous forme de manuscripts, jusqu'à ce que les incunables imprimés remplacent graduellement ces derniers. L'intérêt des intellectuels pour la liturgie juive était tel qu'un des premiers livres publiés au Portugal au XVe siècle fut un commentaire sur le sujet. Des recueils de prières récitées dans les différents rites, par example chez les Ashkenazes et les Sefarades, et pour des occasions particulières, comme les grâces, reflètent souvent le caractère hétérogène des collectivités juives des divers pays. (Ainsi, la secte juive des caraïtes publia ses propres textes liturgiques, fondés en grande partie sur la Bible). Bien que la plupart des livres de prières aient été publiés en hébreu, langue traditionnelle de la prière juive, certains parurent dans d'autres langues juives, par exemple en yiddish, ou accompagnés de traductions dans ces langues. Au XIXe siècle, des versions modernes firent leur apparition en Europe occidentale et en Amérique du Nord, souvent parallèlement à des textes hébreux révisés.