Controlador digital
# Controlador digital

Un controlador digital es un sistema controlador en tiempo discreto. Los pasos para la construcción de un controlador digital son:

* Elección del periodo de muestreo (Se escoge el periodo T varias veces más pequeño que la constante de tiempo más pequeña de la planta)
* Se calcula la ley del control: Comando en función del error en las etapas actual y anteriores y del comando en las etapas anteriores.
* Algoritmo de control
   * 1. Leer la variable de salida mediante un sensor y conversor analógico digital
   * 2. Calcular el error e(k)
   * 3. Calcular u(k) con la ley de control y enviarlo al sistema mediante un conversor digital analógico
   * 4. Esperar a que t=(k+1)*T
   * 5. Hacer k=k+1
   * 6. Ir al punto 1.
