È comune dal 1144, quando, per concessione di Brescia, acquistò l'autonomia amministrativa. Citata come "Rudiliano" in un documento della fine dell'undicesimo secolo, fu a lungo possedimento del capoluogo cittadino, che la trasformò in luogo fortificato, costruendovi un castello, con fossati e torri, a difesa dei propri territori. Le notizie relative al Medioevo vedono il territorio al centro di contese e teatro di eventi bellici. Il toponimo, dal quale traspaiono le sue antiche origini, deriva da "Rutilius", nome di un nobile romano, proprietario della zona.