text: Umdrehungszahl bestimmen - Roboternetz-Forum
  Umdrehungszahl bestimmen
  Thema: Umdrehungszahl bestimmen
  07.11.2006, 12:18 #1
  wie bekommen i die Umdrehungszahl bei Motorspeed(255,255) heraus?
  möchte mit der Umdrehungszahl eine geeignete Abtastfrequenz berechnen damit ich die Odometriedaten auslesen kann.
  bitte benutze die suchfunktion, schau in der anleitung nach und denke kurz über deine frage nach.
  07.11.2006, 14:05 #3
  mir ist gerade die sinnlosigkeit dieser frage aufgefallen. du benötigst die odometrie, um die umdrehungszahl herauszubekommen, nicht die umdrehungszahl um die odometrie auszulesen =)
  also: du fragst in einer schleife immer wieder den aktuellen odometrie wert ab, z.B. 1000 mal. und wenn dieser plötzlich steigt oder plötzlich fällt, dann hat ein wechsel von einem schwarzen zu einem weissen feld bzw. umgekehrt stattgefunden. dadurch, dass du weisst wie lange der test gedauert hat, und dass du weisst wie viele wechsel passiert sind, kannst du die umdrehungszahl des getrieberades ausrechen (nciht der gummireifen).
  für alles andere bitte die suchfunktion nehmen!!
  Empfehle das thema hier zu zu machen.
  07.11.2006, 15:45 #4
  mensch jung überleg mal...
  wenn i die umdrehungszahl hab dann kann i genau bestimmen mit welcher frequenz i abtasten soll um vernünftige werte zu bekommen...
  is mir schon klar das i die odometrie benutze um die drehzahl zu bestimmen, nur da benutze i irgendeine frequenz...
  und um später genau sagen zu können wieviele werte i pro feld abtaste brauche i die drehzahl um eine geeignete frequenz zu wählen...
  07.11.2006, 15:56 #5
  also das mit der umdrahungszahl erst messen, und dann die odometrie mit der frequenz i zu messen ist zuhöchst scheps. da müsstest du ja vor jeder geschwindigkeitsänderung ne runde fahren, damit du erst mal wieder die drehzahl hast. bevor du die drehzahl misst, um eine frequenz zu kriegen, kannst du die odometrie auch gleich wie von damaltor beschrieben abfragen. das bisschen rechenleistung mehr schaft der asuro schon
  07.11.2006, 19:41 #6
  Die Maximalgeschwindigkeit des ASURO beträgt ca. 0.5 m/s.
  Mit Hilfe dieser Daten
  Encoder/Weg-Auflösung:	mit 6 Tick Encoderscheibe 4.033mm, mit 8 Tick Encoderscheibe 3,025mm
  kannst Du es ausrechnen.
  07.11.2006, 21:15 #7
  vielen dank stochri...werd mich morgen da nochmal hinsetzen und das durch rechnen...
  nur noch ne frage: woher hast du die 0,5 m/s??? wie hast die bestimmt???
  08.11.2006, 01:57 #8
  taste doch einfach mal für nen test mit der höchst möglichen frequenz ab, dann hast du die drehzahl, und kannst entscheiden, ob du die frequenz senken kannst oder nicht.
  08.11.2006, 10:15 #9
  also beim besten willen... wenn du ne abtastfrequenz ausgerechnet hast, die z.B. so genau ist dass immer abwechselnd ein weißes und ein schwarzes feld "gesehen" wird... WOZU WILLST DU ES DANN ÜBERHAUPT NOCH AUSLESEN?
  die frequenz des auslesens ist für die geschwindigkeitsmessung vollkommen unerheblich. im gegenteil, wenn du weisst wie of du abtasten musst um immer genau das nächste feld zu treffen, dann weisst du auch wie viele felder in ner bestimmten zeit vorbeilaufen, und musst darum die geschwindigkeit nicht mehr messen.
  Die höchstgeschwindigkeit von 0,5m/s kann ich bestätigen, ist allerdings nur ungefähr(bei ebenem, glattem boden ohne weitere hindernisse, saubere reifen unso) und vor allem bei 2 genau gleich schnell laufenden reifen, was bei asuro sowieso ein problem ist.
  ich empfehle dir nochmal, nachzudenken was du da eigentlich messen willst =)
  um die gecshwindigkeit so exakt wie möglich zu messen, empfehle ich dir die erweiterte lib runterzuladen. mit dieser kannst du bei jedem feldwechsel einen interrrupt auslösen lassen. dann brauchst du dich überhaupt nicht um das abtasten zu kümmern.
  versteh mich nicht falsch, ich will nicht böse sein, aber die frage ist so sinnlos =)
  18.11.2006, 20:49 #10
  also mein anliegen ist es einfach die odometriedaten per interrupt auszulesen und sie dann auf den PC zu übertragen...und dazu brauch i halt ne vernünftige frequenz um möglichst jedes feld zu treffen...