text: Von den fur die Wirtschafts-, Verfassungs-, Territorial- und Reichsgeschichte des Mittelalters bedeutsamen Institutionen ist kaum eine von der Forschung der letzten Jahrzehnte so vernachlassigt worden wie das Transitzollwesen. Dies gilt insbesondere fur die Rheinlande, denjenigen Teil des Reiches, der am dichtesten und mit den ertragreichsten Zollen ausgestattet war.Die Untersuchung von F. Pfeiffer, die den Grundlagen des mittelalterlichen rheinischen Zollwesens in frankischer Zeit einen eigenen Groabschnitt widmet, umfat drei zentrale Komplexe: die systematische Erfassung und Bearbeitung aller rheinischen Transitzollstellen (Fluzolle bis 1500, Landzolle bis 1300), die Analyse der Zolltarifierung unter exemplarischer Zugrundelegung des Koblenzer Materials sowie die Zollpolitik des Konigtums und der territorialen Gewalten (jeweils bis ca. 1325), wobei im Mittelpunkt, ihrer beispiellosen wirtschaftlichen, fiskalischen und politischen Bedeutung entsprechend, die Rheinzolle stehen.Die systematische, quellenkritische Auswertung des einschlagigen edierten und archivalischen Materials ergibt in Verknupfung von wirtschafts-, verfassungs-, landes- und reichsgeschichtlichen Fragestellungen und Methoden in nahezu allen genannten Bereichen wesentliche Korrekturen gangiger Auffassungen und stellt die Forschung zum mittelalterlichen rheinischen Transitzollwesen als einer zentralen Schnittstelle von Staat und Wirtschaft insgesamt auf neue und sichere Grundlagen.
  Laufen ist eine der genialsten Erfindungen der Natur. Aber erst in neuerer Zeit haben sich Technologien entwickelt, die den erfolgreichen Bau von autonomen Laufmaschinen realistisch erscheinen lassen. Dieses Buch beinhaltet die Ergebnisse des DFG Schwerpunktprogramms SPP1039 "Autonomes Laufen" – entstanden aus einer intensiven Zusammenarbeit einiger der führenden Ingenieure, Biologen und Informatiker auf diesem Gebiet. Es werden technische Realisierungen von Laufmaschinen ebenso präsentiert wie neueste biologische Erkenntnisse, deren Ergebnisse unmittelbar in solche technischen Umsetzungen einfließen. Dazu gehören Probleme der topologischen Strukturen des Laufens, der zum Laufen notwendigen Regelungen und Steuerungen und den damit verbundenen Fragen der Sensoren und der Aktoren, die Modellierung der Dynamik sowie die Auslegung und der Bau von Laufmaschinen. Eine dazugehörende und professionell umgesetzte DVD gibt einen vergnüglichen Überblick der Forschungsergebnisse und der dahinter stehenden Probleme.