code: def plot_basis(ax, arm_length=1):
      
  
      ax.set_xlim3d([-1.0, 1.0])
      ax.set_xlabel('X')
  
      ax.set_ylim3d([-1.0, 1.0])
      ax.set_ylabel('Y')
  
      ax.set_zlim3d([-1.0, 1.0])
      ax.set_zlabel('Z')
  
      # Plot du repère
      # Sa taille est relative à la taille du bras
      ax.plot([0, arm_length * 1.5], [0, 0], [0, 0])
      ax.plot([0, 0], [0, arm_length * 1.5], [0, 0])
      ax.plot([0, 0], [0, 0], [0, arm_length * 1.5])
docs: Plot le repère adapté à la taille du robot