code: def symbolic_Rz_matrix(symbolic_theta):
      
      return sympy.Matrix([
          [sympy.cos(symbolic_theta), -sympy.sin(symbolic_theta), 0],
          [sympy.sin(symbolic_theta), sympy.cos(symbolic_theta), 0],
          [0, 0, 1]
      ])
docs: Matrice symbolique de rotation autour de l'axe Z