code: function torqueDemo_lis(KMRotState){
      let stepInterval=Math.PI/4;
      let diff=torqueDemo_pos_sep-KMRotState.position;
      if(diff>stepInterval||diff< -stepInterval){
          torqueDemo_pos_sep=KMRotState.position;
          torqueDemo_set_torque+=(diff>0?0.005:-0.005);
          torqueDemo_set_torque=torqueDemo_set_torque>0.2?0.2:torqueDemo_set_torque;//安全の為
          if(torqueDemo_revlocksw){
            KMB.cmdMoveToPosition(torqueDemo_pos_sep);//ここを有効にすると、手を離しても戻らなくなる
          }
          KMB.cmdMaxTorque(torqueDemo_set_torque);
          $("#torqueDemoInfo").text("Now Torque: "+torqueDemo_set_torque);
      }
      console.log("torqueDemo_set_torque:"+torqueDemo_set_torque);
  }
docs: 45度毎に最大トルクを加減算する