code: private void addToJacobian(DMatrix tripplet, int col , double a[], double b[], DMatrixRMaj R ) {
  		set(tripplet,jacRowX,col+0,a[0]*R.data[0] + a[1]*R.data[3] + a[2]*R.data[6]);
  		set(tripplet,jacRowX,col+1,a[0]*R.data[1] + a[1]*R.data[4] + a[2]*R.data[7]);
  		set(tripplet,jacRowX,col+2,a[0]*R.data[2] + a[1]*R.data[5] + a[2]*R.data[8]);
  
  		set(tripplet,jacRowY,col+0,b[0]*R.data[0] + b[1]*R.data[3] + b[2]*R.data[6]);
  		set(tripplet,jacRowY,col+1,b[0]*R.data[1] + b[1]*R.data[4] + b[2]*R.data[7]);
  		set(tripplet,jacRowY,col+2,b[0]*R.data[2] + b[1]*R.data[5] + b[2]*R.data[8]);
  	}
docs: J[rows,col:(col+3)] =  [a;b]*R