docs: static void compute_B(DMatrix2x2 B , DMatrixRMaj R_v , double v1 , double v2 ) {
  		B.a11 = R_v.data[0]+R_v.data[6]*-v1;
  		B.a12 = R_v.data[1]+R_v.data[7]*-v1;
  		B.a21 = R_v.data[3]+R_v.data[6]*-v2;
  		B.a22 = R_v.data[4]+R_v.data[7]*-v2;
  	}