docs: public static void multTranA( DMatrixRMaj A , DMatrixRMaj B , DMatrixRMaj C , DMatrixRMaj output )
  	{
  		double t11 = A.data[0]*B.data[0] + A.data[3]*B.data[3] + A.data[6]*B.data[6];
  		double t12 = A.data[0]*B.data[1] + A.data[3]*B.data[4] + A.data[6]*B.data[7];
  		double t13 = A.data[0]*B.data[2] + A.data[3]*B.data[5] + A.data[6]*B.data[8];
  
  		double t21 = A.data[1]*B.data[0] + A.data[4]*B.data[3] + A.data[7]*B.data[6];
  		double t22 = A.data[1]*B.data[1] + A.data[4]*B.data[4] + A.data[7]*B.data[7];
  		double t23 = A.data[1]*B.data[2] + A.data[4]*B.data[5] + A.data[7]*B.data[8];
  
  		double t31 = A.data[2]*B.data[0] + A.data[5]*B.data[3] + A.data[8]*B.data[6];
  		double t32 = A.data[2]*B.data[1] + A.data[5]*B.data[4] + A.data[8]*B.data[7];
  		double t33 = A.data[2]*B.data[2] + A.data[5]*B.data[5] + A.data[8]*B.data[8];
  
  		output.data[0] = t11*C.data[0] + t12*C.data[3] + t13*C.data[6];
  		output.data[1] = t11*C.data[1] + t12*C.data[4] + t13*C.data[7];
  		output.data[2] = t11*C.data[2] + t12*C.data[5] + t13*C.data[8];
  
  		output.data[3] = t21*C.data[0] + t22*C.data[3] + t23*C.data[6];
  		output.data[4] = t21*C.data[1] + t22*C.data[4] + t23*C.data[7];
  		output.data[5] = t21*C.data[2] + t22*C.data[5] + t23*C.data[8];
  
  		output.data[6] = t31*C.data[0] + t32*C.data[3] + t33*C.data[6];
  		output.data[7] = t31*C.data[1] + t32*C.data[4] + t33*C.data[7];
  		output.data[8] = t31*C.data[2] + t32*C.data[5] + t33*C.data[8];
  	}