docs: public final void inverse(Quaternion q1) {
  		double norm;
  
  		norm = 1f/(q1.w*q1.w + q1.x*q1.x + q1.y*q1.y + q1.z*q1.z);
  		this.w =  norm*q1.w;
  		this.x = -norm*q1.x;
  		this.y = -norm*q1.y;
  		this.z = -norm*q1.z;
  	}