docs: public static void multAddTransAB( double alpha , DMatrix3x3 a , DMatrix3x3 b , DMatrix3x3 c) {
          c.a11 += alpha*(a.a11*b.a11 + a.a21*b.a12 + a.a31*b.a13);
          c.a12 += alpha*(a.a11*b.a21 + a.a21*b.a22 + a.a31*b.a23);
          c.a13 += alpha*(a.a11*b.a31 + a.a21*b.a32 + a.a31*b.a33);
          c.a21 += alpha*(a.a12*b.a11 + a.a22*b.a12 + a.a32*b.a13);
          c.a22 += alpha*(a.a12*b.a21 + a.a22*b.a22 + a.a32*b.a23);
          c.a23 += alpha*(a.a12*b.a31 + a.a22*b.a32 + a.a32*b.a33);
          c.a31 += alpha*(a.a13*b.a11 + a.a23*b.a12 + a.a33*b.a13);
          c.a32 += alpha*(a.a13*b.a21 + a.a23*b.a22 + a.a33*b.a23);
          c.a33 += alpha*(a.a13*b.a31 + a.a23*b.a32 + a.a33*b.a33);
      }