docs: def publish(self, json_msg):
          '''
          json_msg = '{"topic1": 1.0, "topic2": {"x": 0.1}}'
          '''
          pyobj = json.loads(json_msg)
          for topic, value in pyobj.items():
              msg = '{topic} {data}'.format(topic=topic, data=json.dumps(value))
              self._pub.publish(msg)