D Burg Waldau isch vu dr Grofe vu Urach zwische 1218 un 1236 böue loo wore. Si isch no im 13. Johrhundert uf d Sytelinie vu dr Grofe vu Firschtebärg ibergange, wu vum Grof Heinrich begrindet woren isch. Anne 1325 isch si im Chrieg vu dr Stadt Villinge gege d Grofe vu Firschtebärg deilwyys zerstert wore. D Firschteberger hän uf e Widerufböu verzichtet un hän d Burgruine an dr Rautweiler Burger Bernhard Haugk verchauft. 1445 isch si vu dr Familie Haugk an dr Grof Ludwig I. vu Wirttebärg iberdrait wore. Au die Patrizierfamilie Haugk un speter d Wirttebärger hän d Ruine nimi wider ufböue welle oder chenne. Anne 1885 isch si us em Privatbsitz vum Huus Wirttebärg an s Land Wirttebärg ibergange, hite ghert si em Land Bade-Wirttebärg, wu dr Rächtsnoofoolger vu Wirttebärg isch.