Merkuur on tuntud juba sumerite ajast peale (3 aastatuhat enne Kristust). Kreeklaste poolt anti talle kaks nime: Apollo - tema ilmumise järgi hommikuse tähena ja Hermes kui õhtune täht.  Kreeka astronoomid teadsid siiski, et need kaks nime osutavad ühele ja samale taevakehale. Heracleitos uskus isegi, et  Merkuur ja Veenus tiirlevad ümber Päikese, mitte ümber Maa, nagu varem arvati.