Mahajaana põhililseks etteheiteks hinajaanale oli see, et viimased püüdlevad isekalt iseenda valgustatuse (nirvaana) poole, kui esimesed olid seevastu huvitatud kõikide olendite valgustamisest ja tõotasid oma vabanemist edasi lükata  ning jääda sansaarasse (samsara - "ringkäik", "rändlemine"), sündide ja ühest olemiseviisist teise üleminekute ahelasse. Siit ka nende kahe sõiduki peamine erinevus: hinajaanas oli ideaalseks inimeseks arhat (arhat), mahajaana budismis seevastu bodhisattva. defineeritakse neid kahte mõistet järmiselt: