13. sajandil rajas tsistertslaste mungaordu Kolga kloostri, mille maavaldused ulatusid Kuusalu kiriku maadeni. Nimetatud kivi oli Kuusalu kiriku ja Ojamaa saarel olnud Roma kloostri munkade Kolga valduste piirikivi. Rahvapärimuse kaudu käärideks peetav kujutis kivil on tegelikult kaks ristatud piiskopisaua. Kivi teisel küljel olev resti kujutis on võetud Kuusalu koguduse pitsatimärgist, kuhu see sattus omakorda ilmselt Püha Laurentiuse tulesurma legendi järgi. Hilisemal ajal jäi Rajakivi Kuusalu  kiriku ja Kuusalu küla maade piirile. Mäge, kus see kivi asub, hakati nimetama Rajakivi- või ka Rajamäeks.