Kendo oma tänasel kujul tekkis umbes 200 aastat tagasi, kui harjutamise turvalisuse  eesmärgil võeti tegeliku- või puumõõga asemel esimest korda kasutusele bambusmõõk (shinai), mis võimaldas kaotajal mitte ainult olla näitlikuks eeskujuks teistele, vaid ka ise oma vigadest õppida. Samal ajal tekkis ka vajadus kaitsva varustuse järele. Shinai ja kaitsete kasutuselevõtt tõi kaasa erinevate koolkondade ja stiilide vormilise lähenemise ja standardiseerumise. Samuraide klassi langus ning Meiji Restoratsioon koos Jaapani püüdega "läänestuda" tõid 19. sajandi lõpul kaasa kendo hääbumise ja enamuse kuulsate mõõgavõitluse koolide sulgemise. 20. sajandi alguses sai Sakakibara Kenkichi valitsuselt loa kendo demonstratsioonide korraldamiseks Jaapanis. Need esitlused äratasid inimestes huvi, ning 1912 aastal loodi Jaapani Kendoföderatsioon (Zen Nippon Kendo Renmei), mis koordineeris kendo õpetamist üle Jaapani. Peale Jaapani lüüasaamist Teises Maailmasõjas keelati kendo Jaapanis kui liialt sõjakas ning natsionalistlik ala. Keeld kestis 1952. aastani, kui esmakordselt peale sõda lubati shinai-kendot taas koolide spordiprogrammide raames õpetama hakata. Järgmisel aastal rehabiliteeriti kendo täielikult.