Harilik rästik on suhteliselt väike madu, ta keha  üldpikkus koos sabaga ületab harva 75cm, olles tavaliselt kuni 60cm; ainult põhjas on teada kuni 1m pikkuseid rästikuid. Saba on 6-8 korda kerest lühem. Emased on isastest veidi suuremad. Pea on harilikul rästikul selgesti kaelast piiritletud, pea ülapoolel on peale väikeste kilbiste kolm suurt (lauba- ja kaks kiirukilbist). Ninamiku tipp on ülaltvaadatuna ümardunud. Ninaava on läbi lõikunud ninakilbise keskpaigas. Ümber kere keskpaiga on tavaliselt 21 (harva 19 või 23) soomust.