Varem valitsenud brahmanismi vastu tõusis V sajandil e.m.a. hulk usulisi protestiliikumisi. Neist eraldusid muidugi budism ja džainism, mis ei tunnista veedade jumal-ikku päritolu. Eraldumisega kaasnenud filosoofiise ja kriitilise mõtte perioodil  kujunesid välja kuus mõttesuunda. Kõik kuus pakuvad erinevaid süsteeme vabanemiseks ning tunnustavad veedasid. Joogasüsteem on üks neist traditsioonidest. Võrreldes varasemate süsteemidega on kriitika ja analüüs hõivanud traditsooniliselt poeesiale ja religioonile kuulunud koha. Kõik kuus omav ...