Seriaal algab episoodiga, kus tähelaev "Voyager" on kosmosejaama DS9 (Deep space 9) juures, mida ründavad maquis'd - cardassiinide-vastased vabadusvõitlejad. Tundmatu kosmoseanomaalia aga paiskab laeva koos ühe maquis'de laevaga galaktika Delta sektorisse, kust tagasipöördumine koju kestab keskmiselt 75 aastat. Ühinedes maquis'dega moodustatakse üks meeskond ning asutakse pikkale ja seiklusrikkale tagasiteele Maa sektorisse.