Vaivara Sinimäed koosnevad kolmest omavahel liitunud ida-läänesuunalise orientatsiooniga vallseljakust. Nende kogupikkus on 3,4 km, põhjajalami kõrgus ligikaudu 35 m. Läänest vaadatuna on mägede absoluutseteks kõrgusteks: Tornimägi 69,9 m, Põrguhauamägi 82,3 m ja Pargimägi 84,6 m.