Esimese suure ekspeditsioonide laine vallandas Portugali infant Henrique Meresõitja. Atlandi ookeani avamerele purjetades avastati 1419 Madeira saared ja 1427 Assoorid, mis said mõlemad Portugali asumaadeks. Henrique Meresõitja põhiprojekt oli Aafrika lääneranniku uurimine. Sajandeid kulgesid ainsad kaubateed Lääne-Aafrika ja Vahemeremaade vahel läbi Sahara kõrbe. Neid teid kontrollisid Põhja-Aafrika islamiriigid, Portugali kauaaegsed rivaalid. Portugallased lootsid, et islamimaid õnnestub vältida, kaubeldes mere kaudu otse Lääne-Aafrikaga. Loodeti ka, et Saharast lõuna poole jäävad maad võtavad vastu kristluse ning saavad liitlasteks võitluses moslemite vastu Magribis. Portugali meresõitjad tegid aeglasi, kuid pidevaid edusamme, tungides järjest kaugemale lõunasse, ning 1434 ületati Boujdouri neeme takistus. Kahe aastakümnega oli Sahara ületatud ning algas kauplemine kulla ja orjadega tänapäeva Senegali alal. Edusammud jätkusid, kui Elminasse ehitati kaubitsemiskeskusi ning São Tomést ja Príncipest sai esimene suhkrut tootev asumaa. 1482 kontakteerus ekspeditsioon Diogo Cão juhtimisel Kongo kuningriigiga. Otsustav läbimurre sai teoks 1487, kui Bartolomeu Dias sõitis ümber Hea Lootuse neeme ning tõestas, et juurdepääs India ookeanile on olemas. 1498 jõudis Vasco da Gama sellele avastusele tuginedes Indiasse.