12.-13. sajandi üks tähelepanuväärsemaid arenguid teoreetilise mehaanika  alal leidis aset tänu Jordan Nemorariuse (suri umbes 1237. a.) tööle. Tema töötas välja kangi teooria, mille aluseks on saadud ja kulutatud töö võrdsuse printsiip (Piir 1996: lk 10). Jordan väitis ka, et mass, mis langeb vertikaalset trajektoori mööda, on võimeline tegema rohkem tööd, kui mass mis langeb võrdse vahemaa maa suhtes diagonaalselt. Seos vastukaalu jõul töötava heitemasinaga on siin ilmne. Masinameistrid teadsid, et rippuva vastukaaluga masin heidab kivi kaugemale, kui võrdse jäigalt heitekangi  külge kinnitatud vastukaaluga masin (Chevedden jt. 1995: lk 63).