Nimetust aestii kasutas Läänemere idarannikul elavate rahvaste kohta Rooma ajaloolane Tacitus oma uurimustöös Germania. Arvatakse, et jutt on balti hõimudest. Eestlased kujunesid omaette rahvaks arvatavasti muinasaja lõpul ning kaasaegses tähenduses rahvuseks alates 19. sajandi rahvuslikust ärkamisest.