Juba Vana-Roomas oli välja arendatud liputaoliste sõjaväetähiste süsteem. Kasutusel oli signum -- märk, millest on tulnud sõna 'signaal'. Konsul Gaius Marius olevat aastal 104 eKr võtnud Rooma leegionite tunnuseks aquila, varda otsa paigutatud hõbedase kotka, mille alla oli kinnitatud võidupärg ja väeosa numbrit kandev plaat. Rooma ratsaväe tunnus oli vexillium -- odakujulise varda ülaotsa põikpuule kinnitatud nelinurkne punane või purpurne kangatükk. Sõnast vexillium on tulnud lipundust uuriva teadusharu nimi veksilloloogia.