Versi prinsip pemisahan ini adalah kasus khusus dari prinsip pemisahan kontrol stokastik yang menyatakan bahwa bahkan ketika proses dan sumber kebisingan output mungkin martingale non-Gaussian, selama dinamika sistem linier, pengendali optimal memisahkan menjadi estimator keadaan optimal (yang mungkin tidak lagi filter Kalman) dan regulator LQR. Dalam LQG klasik, pengaturan implementasi pengendali LQG mungkin menjadi masalah saat dimensi sistem keadaan optimal.
itu tidak lagi bisa dipisahkan