Pada tahun 1984, Taylor terluka parah ketika ditimpa mobil saat melintasi Old Compton Street di London. Efek kecelakaan tersebut menyebabkan pensiunnya pada tahun 1985. Pada tahun-tahun terakhirnya, ia menderita penyakit Parkinson, yang membuatnya tidak mampu menulis. Penampilan terakhirnya di depan umum adalah pada ulang tahunnya yang ke-80, pada tahun 1986, ketika sekelompok mantan muridnya, termasuk Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies dan Paul Kennedy, mengorganisir resepsi publik untuk menghormatinya. Dia, dengan kesulitan yang cukup besar, menghafal pidato singkat, yang disampaikan dengan cara yang berhasil menyembunyikan fakta bahwa ingatan dan pikirannya telah rusak secara permanen oleh penyakit Parkinson. Pertanyaan: Peristiwa apa yang melukai Taylor dan mendorong pria itu pensiun?
Dia ditabrak mobil.