Sebelumnya, Jean Texereau telah memotret Janus pada tanggal 29 Oktober 1966 tanpa menyadarinya. Pada tanggal 18 Desember, Richard Walker mengamati sebuah objek di orbit yang sama dengan Janus, tetapi posisinya tidak dapat diselaraskan dengan pengamatan sebelumnya. Dua belas tahun kemudian, pada bulan Oktober 1978, Stephen M. Larson dan John W. Fountain menyadari bahwa pengamatan tahun 1966 paling baik dijelaskan oleh dua objek yang berbeda (Janus dan Epimethe) berbagi orbit yang sangat mirip, Walker sekarang dikreditkan dengan penemuan Epimethe. Voyager 1 mengkonfirmasi konfigurasi orbit ini pada tahun 1980.
Audouin Dollfus