Zubtsov pertama kali disebutkan dalam sebuah kronik pada tahun 1216. Karena lokasinya di Volga, kota ini mengontrol salah satu versi rute perdagangan dari orang-orang Varangian ke orang-orang Yunani. Pada Abad Pertengahan, kota ini adalah benteng perbatasan dari Kepangeranan Tver. Antara tahun 1318 dan 1460, Kepangeranan Zubtsov terpisah ada dengan kursi di Zubtsov.
1485