Walpole meninggalkan Castle Rising pada tahun 1702 sehingga ia bisa mewakili borough tetangga dari King's Lynn, sebuah borough saku yang akan memilihnya kembali untuk sisa karir politiknya. Pemilih dan politisi dijuluki "Robin". Seperti ayahnya, Robert Walpole adalah anggota Partai Whig. Pada tahun 1705, Walpole ditunjuk oleh Ratu Anne untuk menjadi anggota dewan untuk suaminya, Pangeran George dari Denmark, Lord Admiral Tinggi. Setelah tersingkir dalam perjuangan antara Whigs dan pemerintah, Walpole menjadi menteri perantara untuk mendiskusikan rekonsiliasi pemerintah dengan para pemimpin Whig.
Januari 1701