Barnum Brown, asisten kurator Museum Sejarah Alam Amerika, menemukan kerangka parsial pertama Tyrannosaurus rex di timur Wyoming pada tahun 1900. Brown menemukan kerangka parsial lain di Formasi Hell Creek di Montana pada tahun 1902, yang terdiri dari sekitar 34 tulang fosil. Menulis pada saat itu Brown mengatakan "Quarry No. 1 berisi tulang paha, pubis, humerus, tiga vertebra dan dua tulang yang tidak ditentukan dari Dinosaurus Karnivora besar yang tidak dijelaskan oleh Marsh.... Saya belum pernah melihat yang seperti itu dari zaman Cretaceous". Henry Fairfield Osborn, presiden American Museum of Natural History, menamai kerangka kedua Tyrannosaurus rex pada tahun 1905. Nama generik berasal dari kata-kata Yunani τύραννος (tyrannos, "tyrant") dan σαῦρος Ossaurus (kata Latin Ossaurus, yang berarti "king").
raja