Plesiosauroid pertama kali ditemukan di Inggris oleh Mary Anning, pada awal abad ke-19, dan merupakan fosil vertebrata pertama yang dideskripsikan oleh ilmu pengetahuan. Plesiosauroid ditemukan oleh ahli geologi Skotlandia Hugh Miller pada tahun 1844 di batu-batu dari Great Estuarine Group (kemudian dikenal sebagai 'Series') di Skotlandia barat. Banyak yang lain telah ditemukan, beberapa di antaranya hampir lengkap, dan penemuan baru sering dilakukan. Salah satu spesimen terbaik ditemukan pada tahun 2002 di pantai Somerset (Inggris) oleh seseorang yang memancing dari pantai. spesimen ini, yang disebut Collard setelah spesimen penemuannya, dipamerkan di Taunton Museum pada tahun 2007.
tebing di Filey, Yorkshire, Inggris