Lengkapi kalimat berikut: Mulai tahun 1170, pemerintahan Goryeo de facto dikendalikan oleh suksesi keluarga kuat dari kelas prajurit, terutama keluarga Choe, dalam kediktatoran militer yang mirip dengan "shogunate". Selama pemerintahan militer, Goryeo menolak
invasi oleh Kekaisaran Mongol selama hampir 30 tahun, sampai kepala pemerintahan keluarga Choe dibunuh pada tahun 1258 oleh lawan-lawan di istana, setelah itu otoritas dikembalikan ke monarki dan perdamaian dibuat dengan Mongol; Namun, perjuangan kekuasaan berlanjut di istana dan pemerintahan militer tidak berakhir sampai 1270. Sejak saat itu, Goryeo menjadi "bangsa menantu" semi-otonom dari dinasti Yuan yang dipimpin oleh Mongol melalui pernikahan campuran kerajaan dan ikatan darah. Kemerdekaan dipulihkan selama pemerintahan Gongmin pada pertengahan abad ke-14, dan setelah itu Jenderal Choe Yeong dan Yi Seong-gye menjadi terkenal dengan kemenangan atas invasi tentara Red Turban dari utara dan perampok Wokou dari selatan. Pada tahun 1388, Yi Seong-gye dikirim untuk menyerang dinasti Ming di Liaodong, tetapi ia mengubah pasukannya dan mengalahkan Choe Yeong dalam sebuah "kudeta"; pada tahun 1392, ia menggantikan Goryeo dengan negara baru Joseon, mengakhiri 474 tahun pemerintahan Goryeo di Semenanjung Korea.