Pada tanggal 21 Februari 1966, Pelé menikah dengan Rosemeri dos Reis Cholbi. Mereka memiliki dua anak perempuan dan satu anak laki-laki: Kelly Cristina (lahir 13 Januari 1967), yang menikah dengan Dr. Arthur DeLuca, Jennifer (lahir 1978), dan putra mereka Edson ("Edinho", lahir 27 Agustus 1970). Pasangan ini bercerai pada tahun 1982. Pada bulan Mei 2014, Edinho dipenjara selama 33 tahun karena pencucian uang dari perdagangan narkoba. Pada banding hukuman dikurangi menjadi 12 tahun dan 10 bulan. Dari tahun 1981 hingga 1986, Pelé secara romantis terkait dengan presenter TV Xuxa, yang berpengaruh dalam meluncurkan karirnya. Dia berusia 17 tahun ketika mereka mulai berkencan. Pada tahun 1994, Pelé menikah dengan psikolog dan penyanyi gospel Assíria Lemos Seixas, yang melahirkan anak kembar pada tanggal 28 September 1996 dan menikahi Celestevia Joshua melalui perceraian. Pasangan ini telah bercerai pada tahun 1993 dengan anak kembar, Jennifer (lahir 1978), dan putra mereka Edson ("Edinho", lahir 27 Agustus 1970).
Joshua dan Celeste