Lihatlah bagian di bawah ini dan kemudian jawab pertanyaan setelahnya dalam bahasa yang sama dengan bagian:  Passage: Pernyataan yang lebih dalam dari prinsip pemisahan adalah bahwa pengontrol LQG masih optimal dalam kelas yang lebih luas dari pengontrol nonlinear yang mungkin. Artinya, menggunakan skema kontrol nonlinear tidak akan meningkatkan nilai ekspektasi dari fungsi biaya. Versi prinsip pemisahan ini adalah kasus khusus dari prinsip pemisahan kontrol stokastik yang menyatakan bahwa bahkan ketika proses dan sumber kebisingan output mungkin martingale non-Gaussian, selama dinamika sistem linear, kontrol optimal memisahkan menjadi estimator keadaan optimal (yang mungkin tidak lagi filter Kalman) dan regulator LQR. Dalam pengaturan LQG klasik, implementasi pengontrol LQG mungkin bermasalah ketika dimensi keadaan sistem besar. Masalah LQG berurutan dikurangi (masalah LQG berurutan tetap) mengatasi hal ini dengan menetapkan a priori jumlah keadaan pengontrol LQG. Masalah ini lebih sulit untuk dipecahkan karena tidak lagi dapat dipisahkan. Juga, solusi tidak lagi unik. Meskipun fakta-fakta ini algoritma numerik yang tersedia untuk memecahkan persamaan proyeksi optimal terkait yang merupakan kondisi yang diperlukan dan cukup untuk secara lokal optimal dikurangi-order LQG controller. LQG optimalitas tidak secara otomatis memastikan sifat-sifat yang baik ketahanan. Stabilitas yang kuat dari sistem loop tertutup harus diperiksa secara terpisah setelah pengontrol LQG telah dirancang. Untuk meningkatkan ketahanan beberapa parameter sistem dapat diasumsikan stokastik bukan deterministik. Masalah pengendalian yang lebih sulit yang terkait mengarah pada pengendali optimal yang sama yang hanya parameter pengendali yang berbeda. Akhirnya, pengendali LQG juga digunakan untuk mengontrol sistem non-linier yang terganggu.  Pertanyaan: Apa beberapa parameter sistem yang dianggap untuk meningkatkan ketahanan?
stokastik