O jẹ pe lilo eto iṣakoso ti kii ṣe laini kii yoo ṣe ilọsiwaju iye ti o nireti ti iṣẹ iye owo. Ẹya yii ti ipilẹṣẹ pipin jẹ ọran pataki ti ipilẹṣẹ pipin ti iṣakoso stochastic eyiti o sọ pe paapaa nigbati ilana ati awọn orisun ariwo abajade jẹ boya awọn martingales ti kii ṣe Gaussian, niwọn igba ti awọn ọna ṣiṣe eto jẹ laini, iṣakoso ti o dara julọ ya sọtọ si olutọju ipo ti o dara julọ (eyiti ko le jẹ àlẹmọ Kalman) ati olutọju LQR kan. Ni LQG ti aṣa, iṣeto imuse ti LQG le jẹ iṣoro ti o dara julọ nigbati iwọn ipinle ti eto naa jẹ iwọn.
a kò lè yà á sọ́tọ̀ mọ́