Wo àyọkà tó wà nísàlẹ̀ yìí, kó o sì dáhùn ìbéèrè tó wà lẹ́yìn náà ní èdè kan náà tí àyọkà náà wà:  Passage: A deeper gbólóhùn ti awọn ipinya ipinya ni wipe awọn LQG oludari jẹ ṣi ti o dara ju ni kan ti o gbooro kilasi ti o ṣee ṣe nonlinear oludari. Iyẹn ni pe, lilo eto iṣakoso ti kii ṣe laini kii yoo ṣe ilọsiwaju iye ti o nireti ti iṣẹ iye owo. Ẹya yii ti ilana ipinya jẹ ọran pataki ti ilana ipinya ti iṣakoso stochastic eyiti o sọ pe paapaa nigbati ilana ati awọn orisun ariwo abajade jẹ Martingales ti kii ṣe Gaussian, niwọn igba ti awọn iṣiro eto jẹ laini, iṣakoso ti o dara julọ pin si olutọju ipo ti o dara julọ (eyiti ko le jẹ àlẹmọ Kalman) ati olutọsọna LQR. Ni iṣeto LQG ti aṣa, imuse ti olutọsọna LQG le jẹ iṣoro nigbati iwọn ti ipo eto jẹ nla. Iṣoro LQG ti o dinku (Iṣoro LQG ti o wa titi) bori eyi nipa fifi a priori nọmba awọn ipinlẹ ti oludari LQG. Ìṣòro yìí ṣòro láti yanjú nítorí pé kò ṣeé pín mọ́. Yàtọ̀ síyẹn, kì í ṣe ọ̀kan-kò-jọ̀kan ló máa yanjú ìṣòro náà mọ́. Laibikita awọn otitọ wọnyi, awọn alugoridimu iṣiro wa lati yanju awọn isọdi isọdi ti o dara julọ ti o ni nkan ṣe pẹlu eyiti o jẹ awọn ipo pataki ati ti o to fun oludari LQG ti o dinku ti o dara julọ. LQG ti o dara julọ ko ni idaniloju awọn ohun-ini agbara to dara. A gbọdọ ṣayẹwo iduroṣinṣin to lagbara ti eto iyipo pipade lọtọ lẹhin ti a ti ṣe apẹrẹ olutọsọna LQG. Lati se igbelaruge robustness diẹ ninu awọn ti awọn eto awọn paramita le wa ni gba stochastic dipo ti deterministic. Iṣoro iṣakoso ti o nira diẹ sii ti o ni nkan ṣe si oludari ti o dara julọ ti o jọra eyiti awọn iṣakoso iṣakoso nikan yatọ. nikẹhin, oludari LQG tun lo lati ṣakoso awọn eto ti ko ni ila ti o ni idamu.  Ìbéèrè: Kí ló dé tí àtúnṣe yìí fi nira jù?
a kò lè yà á sọ́tọ̀ mọ́