Zubtsov ilitajwa kwa mara ya kwanza katika maandishi ya mwaka wa 1216. Kwa sababu ya eneo lake kwenye Volga, ilidhibiti moja ya matoleo ya njia ya biashara kutoka kwa Warangians hadi Wagiriki. Katika Zama za Kati, ilikuwa ngome ya mpaka wa Mtawala wa Tver. Kati ya 1318 na 1460, Mtawala wa Zubtsov tofauti alikuwepo na kiti katika Zubtsov. Ilikuwa chini ya Mtawala wa Tver. Mnamo 1460, ilifutwa na kuunganishwa tena kwa Mtawala wa Tver. Grand Duchy ya Moscow iliiunganisha na Mtawala wa Tver mnamo 1485. Baadaye, mji ulikuwa muhimu sana kama soko la biashara ya kitani. Kanisa kuu lake la Neoclassical lilijengwa mnamo 1801.
1485