Rejea kifungu cha chini na kisha jibu swali baadaye katika lugha sawa na kifungu:  Passage: Taarifa ya kina zaidi ya kanuni ya kutenganisha ni kwamba mtawala wa LQG bado ni bora katika darasa pana la mtawala wa uwezekano usio wa linear. Yaani, kutumia mpango wa kudhibiti si linear si kuboresha thamani inayotarajiwa ya kazi ya gharama. Toleo hili la kanuni ya kujitenga ni kesi maalum ya kanuni ya kujitenga ya udhibiti wa stochastic ambayo inasema kwamba hata wakati mchakato na vyanzo vya kelele za pato labda sio martingales za Gaussian, maadamu mienendo ya mfumo ni laini, udhibiti bora hutenganisha katika makadirio bora ya hali (ambayo inaweza kuwa kichujio cha Kalman) na mdhibiti wa LQR. Katika mpangilio wa kawaida wa LQG, utekelezaji wa mtawala wa LQG unaweza kuwa shida wakati mwelekeo wa hali ya mfumo ni kubwa. Kupunguzwa kwa utaratibu LQG tatizo (fixed-order LQG tatizo) overcomes hii kwa fixing a priori idadi ya nchi ya LQG mtawala. Tatizo hili ni vigumu zaidi kutatua kwa sababu ni tena separable. Pia, suluhisho si la pekee tena. Pamoja na ukweli huu tarakimu tarakimu zinapatikana kutatua kuhusishwa optimum makadirio equations ambayo ni muhimu na ya kutosha hali kwa ajili ya kikanda optimum kupunguzwa amri LQG controller. LQG optimality haina moja kwa moja kuhakikisha mali nzuri robustness. utulivu imara ya mfumo wa kufungwa kitanzi lazima checked tofauti baada ya mtawala LQG imeundwa. Kukuza uthabiti baadhi ya vigezo mfumo inaweza kudhaniwa stochastic badala ya deterministic. kuhusishwa zaidi ngumu kudhibiti tatizo inaongoza kwa controller sawa bora ya ambayo tu controller vigezo ni tofauti. Hatimaye, LQG controller pia kutumika kudhibiti perturbed mifumo yasiyo ya linear.  Swali: Kwa nini toleo hili la kanuni ya kujitenga ni ngumu zaidi?
ni tena separable