تم اختيار ميلن كجزء من فريق السباحة المكون من 26 عضوًا لفريق بريطانيا العظمى في الألعاب الأولمبية الصيفية لعام 2016 التي أقيمت في ريو دي جانيرو، البرازيل حيث تنافس في سباق 400 متر و 1500 متر حرة للرجال.
انتهى في المركز الثالث عشر والعاشر على التوالي كما تنافس في سباق 4x200 متر مع جيمس غاي، دانكان سكوت، ودان والاس، وفاز بالفضة.