参考下面的段落,然后以相同的语言回答后面的问题:  通过:明科夫斯基的时空形式主义很快被接受并进一步发展. 例如,Arnold Sommerfeld (1910) 将Minkowski的矩阵符号替换为优雅的向量符号,并创造了"四向量"和"六向量"的术语. 他还介绍了相对论速度加法规的三角形公式,根据索默菲尔德的说法,它消除了该概念的许多奇怪性. 其他重要贡献是由Laue (1911,1913) 提出的,他利用时空形式主义创建了可变形物体的相对论理论和基本粒子理论. 他将Minkowski的电磁过程表达式扩展到所有可能的力,从而澄清了质量能量等价的概念. 劳还表明,需要非电力来确保适当的洛伦兹转换特性,并且对于物质的稳定性,他可以证明"波因卡雷应力" (如上所述) 是相对论的自然结果,因此电子可以是一个封闭系统.  问:明科夫斯基还介绍了什么?
相对论速度加法规的三角形公式