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  最早出现的普法尔茨领地是洛林-普法尔茨伯国,它从10世纪开始就存在了。在11世纪,洛林-普法尔茨伯国的统治者是埃佐家族,该家族统治着莱茵河两岸的众多伯国。众伯国以科隆和波恩为中心,南部延伸至摩泽尔河与纳赫河,阿尔蔡为最南端。洛林-普法尔茨伯爵赫尔曼二世于1085在决斗中身亡后,埃佐家族绝嗣,而普法尔茨伯爵在洛林的军事重要性也降低了,普法尔茨伯爵所辖领地缩小到莱茵河畔,从那时起,普法尔茨伯爵被称为“莱茵-普法尔茨伯爵”。

  霍亨斯陶芬的康拉德是第一位世袭的莱茵-普法尔茨伯爵,其统治区域有霍亨斯陶芬家族在法兰克尼亚的领地采邑和莱茵河流域的领地。其中领地大部来源于该家族的王室祖先-萨利安家族,一小部分来自于康拉德的母系祖先,即萨尔布吕肯。1195年,韦尔夫家族的Henry V, Count Palatine of the Rhine以康拉德女婿的身份成为新一任莱茵-普法尔茨伯爵。  在13世纪初期,维特尔斯巴赫家族的巴伐利亚公爵们凭借公爵奥托二世 (维特尔斯巴赫)和Henry V, Count Palatine of the Rhine之女阿格尼丝的后人身份继承并统治莱茵-普法尔茨,而巴伐利亚公爵又是巴伐利亚-普法尔茨伯爵。1294年,上巴伐利亚公爵路易二世之子鲁道夫一世继承了维特尔斯巴赫家族在莱茵-普法尔茨和上巴伐利亚的领地,鲁道夫的后代成为了维特尔斯巴赫-普法尔茨系,获得了莱茵-普法尔茨和巴伐利亚公国境内以安贝格为中心的多瑙河北部,后者被称为“上普法尔茨”,以此与16世纪初期代称莱茵-普法尔茨的“下普法尔茨”形成对比。

  在1356年金玺诏书颁布后,莱茵-普法尔茨伯爵被列入七大选帝侯之列,同时被授予行使王权的权利以及做为王室在法兰克尼亚、士瓦本、莱茵河流域和德意志南部代理人,称为“普法尔茨选帝侯”。  领地在后代之间不停瓜分的结果,是维特尔斯巴赫家族在16世纪初分成了分别统治西莫恩、凯撒斯劳滕、茨魏布吕肯(以上在莱茵-普法尔茨境内)和统治纽因堡、苏尔茨巴赫(以上在巴伐利亚境内)的几个支系。以海德堡为政治中心的普法尔茨选侯家族在1530年代改宗路德宗。  在继承选侯头衔的家族长支于1559年绝嗣后,西莫恩支系的腓特烈三世成为选侯,此人是一个坚定的加尔文宗信徒。腓特烈三世的孙子腓特烈四世和他的顾问安哈尔特的克里斯蒂安是1608年新教联盟的主要创建者。1619年,腓特烈五世选侯接受了波希米亚的王位,结果在白山战役失败后(1620年),他被皇帝斐迪南二世剥夺了选侯职位,该头衔被赠给了皇帝的支持者、同属于维特尔斯巴赫家族的巴伐利亚公爵马克西米利安一世 (巴伐利亚选帝侯)。  在1648年签署威斯特伐利亚和约之后,腓特烈五世的次子和继承者卡尔一世·路德维希恢复了下普法尔茨的统治权和选侯的头衔,但在八名选侯中居于末席,未能收回被巴伐利亚支系夺取的上普法尔茨(即多瑙河以北的巴伐利亚)。1685年西莫恩支绝嗣,选侯头衔由诺伊堡支继承,他们将选侯府邸从海德堡迁到了曼海姆。1742年诺伊堡支亦告绝嗣,苏尔茨巴赫支的成员继承了普法尔茨,后来又在巴伐利亚支绝嗣后继承了巴伐利亚(1777年)。1799年,维特尔斯巴赫家族的所有领地终于统一。  普法尔茨的左岸部分在法国大革命和拿破仑战争时期被法国占领和吞并,其右岸部分则被转给了巴登大公国。在1814年至1815年维也纳会议上,普法尔茨的左岸部分被归还维特尔斯巴赫家族并在1816年变成了巴伐利亚王国的一部分。在第一次世界大战后整个普法尔茨仍然是巴伐利亚的一部分,直到第二次世界大战结束才被分离出来。
普法尔茨(;英语:Palatinate)是德国历史上一种特殊领地的名字。这种领地的领主称为普法尔茨伯爵(德语:;英语:英语:Count palatine),意思是“王权伯爵”(或译为“行宫伯爵”),来自于罗马的帕拉蒂尼山。在普法尔茨领地内,普法尔茨伯爵拥有行使王权的能力。