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  公民权利一词源于拉丁语"ius civis"(公民的权利)。罗马公民均享有法律权利。在313年米兰敕令之后,公民权利包括了宗教自由。虽然中世纪没有延续罗马的法律原则,但基于宗教原则仍然可以主张普世权利。1549年英国Rebellion叛乱的首领认为:“人人皆可自由,因为上帝以其宝血使人人自由”。  17世纪,英国普通法法官爱德华·科克(Edward Coke)复兴了权利基于公民身份的观念,认为英国人自古就享有这些权利。1689年英国通过了权利法案。  1776年,弗吉尼亚权利法案获得通过,这是美国权利法案的直接渊源和范本。  在19世纪初期的英国,公民权利一词通常指对天主教徒的法律歧视问题。英国下议院对英国民权运动的支持分裂了,很多著名政治家支持歧视天主教徒,而独立议员对大党派施压,要求通过1920年代的民权法案。  1860年代开始,虽然美国宪法第十四条修正案在1868年获得通过及生效,但美国南方的政府对新解放的黑人制定了歧视性的法律和政策,美国最高法院于1896年裁决的隔离但平等使种族隔离法律规范合法,直至1954年才宣布违宪。美国国会在1957年、1964年分别通过了民权法案以保障不同种族及性别的平等公民权利,包括投票权、禁止学校种族隔离等。在所有公立学校,公民权利教育都是必修课。

  不同的国家对公民责任的立法有所不同,但大多包含以下几点:
公民权利和政治权利(英语:Civil and political rights)旨在保护个人政治自由免受政府和私人组织的侵犯,保障个人能够参与国家的公民和政治生活,享有平等的权利,不受歧视或政治压迫。现时社会大部分国家制定的宪法或基本法均保障个人的公民权利和政治权利。