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  清朝梁章巨著书《》卷五,引吴德芝文章〈天主教书事〉说:「西洋国天主教,前未之有也。明季,其国人利玛窦、汤若望、南怀仁先后来中国,人多信之。......又能制物为倮妇人,肌肤、骸骨、耳目、齿舌、阴窍无一不具,初折叠如衣物;以气吹之,则柔软温暖如美人,可拥以交接如人道。其巧而丧心如此。」清朝夏燮著书《中西纪事》卷二,谈到:“洋人又能制物为裸妇人,肌肤、骸骨、耳目、齿舌、阴窍无一不具,初折迭如衣物;以气吹之,则柔软温暖如美人,可拥以交接如人道。其巧而丧心如此。”由此推断,其历史已有百年。当时的性爱娃娃,出现于只有男人的环境中使人解决性需要。至1950年代,性爱娃娃作为性玩具于德国市场上售卖,其设计甚至启发了罗丝·韩德勒创造芭比娃娃。  20世纪中期,日本首次派探险队往南极。探险队队员长期禁欲会影响健康,因此日本人动用公费研制出高质素性爱吹气娃娃「南极1号」,解决南极探险队的生理需要。因而在1990年代,日本成人视频制造商KUKI甚至推出以仿性爱娃娃为主题的AV系列《南极2号》。  1970年代,典型的充气性爱娃娃首次出现于日本;1990年代,性爱娃娃的质感已经比较接近真人的皮肤,但摸起来还是硬绑绑。同期亦有厂家试图制造有骨骼的娃娃,产品效果并不理想。2000年代,日本出产的娃娃造型以假乱真,触感亦接近真人皮肤。

  少女性爱娃娃一般以仿少女为形状,设有阴道及能够张开的嘴巴,使男性能够把阳具放进洞内摩擦并产生快感;壮男性爱娃娃则以壮男为形状,售卖对象主要为女性及男同性恋者。踏入二十一世纪,性爱娃娃采用具有形状记忆力的凝胶体制造(近年亦有采用树脂),触感已跟真人皮肤与肌肉无异,并有球状关节,可做出不同动作。现在机器人方面发展让人相信性爱机器人终有一日会被制造并发售,目前已有制造商引入此概念,生产了一些懂得转变体温与心跳的性爱机械娃娃雏形。  常见材质还包括高级医用无毒软体硅胶或PVC材料等,近年来有更多仿真肤质材料发展中

  现在一些制作精美、接近真人的性爱娃娃,甚至被人(包括女性)视为艺术品收藏和观赏;亦有人以把玩球状关节人形的方式玩赏这类娃娃,为它们穿上不同的服装,或对它们进行化妆、更换发型等。

  性爱娃娃也可能成为性病传染的途径。1996年搞笑诺贝尔奖公共卫生奖颁给格陵兰努克的爱伦·克莱斯特(Ellen Kleist)及挪威奥斯陆的哈洛得·摩伊(Harald Moi),他们因为《经由充气娃娃造成的淋病传染途径》(Transmission of Gonorrhea Through an Inflatable Doll)获奖,内容描述一名船员因为借用其他船员的性爱娃娃,而使用前没有妥善清洁,因此传染到前一名船员的淋病。
性爱娃娃(英语:英语:sex doll或love doll,日语:、和制外来语:),是一种真人大小、人体形状的性玩具,可让使用者进行自行性刺激,在行为中获得快感。过去的性爱娃娃多采用充气式设计,故又称为充气娃娃(英语:blow up doll)。从21世纪开始,性爱娃娃在工业制作上愈来愈接近真人形象的外观与质感,尤以日本为甚,现成为性产业中新崛起的势力之一。