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  第三次十字军东征(1189年-1192年)期间,来自德意志地区的骑士多次获赠土地和城堡。  1195年4月,香槟区的亨利伯爵赠提尔(今黎巴嫩境内)作为据点,1196年3月再赠其在雅法(今特拉维夫附近)的封邑;另有神圣罗马帝国皇帝亨利六世在1197年赠送意大利和西西里的教堂、修道院和医院,逐渐在耶路撒冷地区形成势力。  1198年3月5日,条顿骑士团成立于阿卡,今巴勒斯坦境内,其后以阿卡作为总部至1291年。  1199年9月19日,教宗依诺增爵三世颁布训令,规定条顿骑士披和圣殿骑士一样的披风(白色披风,刺绣的纹章由圣殿骑士团的红十字改为条顿骑士团的象征黑十字),并执行和医院骑士团一样的团规。  13世纪初,随着医院骑士团和圣殿骑士团对立加剧,医院骑士团拉拢条顿骑士团以对抗控制着耶路撒冷地区主要军事据点的圣殿骑士团,其间条顿骑士团从医院骑士团手中获赠马加特堡。  1210年,赫尔曼·冯·舒尔茨(c.1165-1239)担任条顿骑士团团长,条顿骑士团在其指挥下在耶路撒冷地区获得一定的胜利,并参与第五次十字军东征,进入埃及,但最后在曼苏拉战役(1221年8月30日)中惨败,赫尔曼·冯·舒尔茨与圣殿骑士团团长一同被俘。在赫尔曼·冯·舒尔茨担任团长期间,条顿骑士团获得教廷颁发的赎罪证(1216年2月18日),以及教宗何诺三世授予的113项特权(1221年1月9日)。  1226年,条顿骑士团与神圣罗马帝国皇帝腓特烈二世达成协议,获得普鲁士境内的所有贵族特权。1234年,条顿骑士团赢得瑟格纳战役的胜利,教廷控制普鲁士全境,将之租借给条顿骑士团,但直到1285年,条顿骑士团才最终征服普鲁士,迫使普鲁士人改宗天主教。其间,1237年4月合并利沃尼亚的宝剑骑士团,并于1241年初开始进军诺夫哥罗德公国。

  1242年4月5日,1万2千名条顿骑士团部队(包括丹麦和波罗的海沿岸各地的骑士和民兵)与亚历山大·涅夫斯基指挥的1万5千至1万7千人的诺夫哥罗德公国军队展开楚德湖战役,条顿骑士团以重骑兵作为前锋和作战主力,其后是步兵,两翼和后方有重装骑兵,俄军则以轻骑兵和装备弓箭、标枪的轻步兵配置在中央,诺夫哥罗德公国的精锐重装步兵在两翼,亚历山大·涅夫斯基的亲卫队和贵族骑兵队作为预备队埋伏在左翼后侧。最终条顿骑士团的重装骑兵由于行动不便以及冰层开裂等原因遭到惨败,损失超过1万人,再无能力向俄国腹地进军。楚德湖战役也被称作冰湖大战。  1291年5月18日,马木留克骑兵攻陷阿卡,条顿骑士团总部迁往威尼斯。1320年,条顿骑士团团长在希腊南部摩里亚半岛被当地人杀死。1391年,条顿骑士团在摩里亚战役中失败,被逐出摩里亚半岛。1500年,条顿骑士团被土耳其人彻底逐出希腊。  1346年,条顿骑士团从丹麦人手中夺取爱沙尼亚,控制了波罗的海东岸的全部出海口。1410年7月15日,条顿骑士团与波兰、立陶宛、俄罗斯联军进行格林瓦尔德战役,条顿骑士团再次败北,包括总团长在内的全部指挥官阵亡,从此一蹶不振。  1466年结束战争的《第二次托伦和约》(Thorn)规定,骑士团除赔款600万格罗申外,还要将普鲁士一分为二,西普鲁士并入波兰王国,东普鲁士仍由骑士团统治,要对波兰国王称臣,成为波兰的附庸国。  1512年,来自勃兰登堡霍亨索伦家族的阿尔布雷希特被选为条顿骑士团总团长,他是勃兰登堡选帝侯的近亲。在马丁·路德的影响下,1525年他宣布改信路德宗,从而切断了与骑士团名义宗主罗马教廷的联系,随后宣布解散骑士团,骑士团领地改为普鲁士公国,阿尔布雷希特自任普鲁士公爵,成为臣服于波兰最高权力之下的世俗君主。  1809年,拿破仑解散了作为军事组织的条顿骑士团。

  1929年,教宗庇护十一世训令,条顿骑士团成为纯宗教修士会,以协助与公益性质现存至今。
条顿骑士团(;),又译德意志骑士团,正式名称为耶路撒冷的德意志弟兄圣母骑士团(;),与圣殿骑士团、医院骑士团一起并称为三大骑士团。现时,条顿骑士团的口号是“帮助、守卫、救治(Helfen, Wehren, Heilen)”。