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  现在还存留着一些古代的性手册,包括了奥维德的《爱的艺术》、瓦茨亚亚那(Vatsyayana)的《欲经》、《Ananga Ranga》和《芳香园》。然而,这些手册都没有将性视为科学或医学这些正式领域中的研究议题。亚历山大·让·巴蒂斯特·帕伦- 杜夏特雷(Alexander Jean Baptiste Parent-Duchatelet)在19世纪30年代早期访问了3,558名巴黎的注册妓女,并以此写成《从公共卫生、道德及行政方面检视巴黎市卖淫情形》(De la prostitution dans la ville de Paris),此一著作在他死后一年(1837年)才出版,此一研究遭普遍认为是现代的首项性学研究。  人类性行为的科学研究始于19世纪。当时欧洲国界版图出现了一些大的转变,因此当时的冲突法引入了与性自由有关的法律,但另一方面却把同性性行为定为犯罪。

  尽管在维多利亚时代道德霸权及性压抑的社会风气充斥着当时的社会,但在十九世纪末,性解放运动开始于英国及德国萌芽。在1886年,理夏德·冯·克拉夫特-埃宾男爵出版了一本被认为把性学科学化的研究书籍——《性精神病态》(Psychopathia Sexualis)。  在英国,性学之父哈维洛克·艾利斯这一位医师兼性学家挑战了当时性压抑的社会风气,比如对同性恋及自慰的禁忌,他以自身的研究去改变当时性的观念。他于1897年发表的《性倒错》(Sexual Inversion)开创了性学研究的先河,当中研究了男同性恋的性关系,包括成年男性与男童之间的性接触。艾利斯是首位客观地研究同性恋的研究者,因为他没把它形容成一种疾病,或是不道德的/犯罪行为。这项研究假定了同性之间的爱超越年龄以及心理上的性别。他还使得其他重要的心性概念得以发展,比如自体性行为、自恋。其后两者均被弗洛伊德进一步完善。  德国的马格努斯·赫希菲尔德跟艾利斯一样,开创了跨性别现象研究的先河。他对「跨性别」此一用词下了定义,并把其跟同性恋独立区分开来,形成一个新的类别。艾利斯注意到赫希菲尔德有关易装癖的研究,但对他所选用的用语感到不满,于是在1913年他首创了「性美倒错」(sexo-aesthetic inversion)此一用词去指称此一现象。  在1908年,第一本性学期刊——《性学学刊》(Zeitschrift für Sexualwissenschaft)正式出版,并以每月更新的方式出版了一年。该期刊曾刊出阿尔弗雷德·阿德勒、威廉·史翠克以及弗洛伊德的学术专著。1913年,第一个性学学术协会——性学学会(the Society for Sexology)正式成立。  在19世纪末期和20世纪初期,西格蒙德·弗洛伊德依据他对他病人的研究,发展出了一套性的理论。他所提出的性心理发展阶段依次为口腔期、肛门期、性器期、潜伏期 、生殖期。他认为这些阶段会在婴儿期到青春期,以至青春期以后一直持续地经历。 前纳粹时期的德国以倾性自由主义的法国民法典为基,组织起来并抵制维多利亚时代的反性文化。因此当时德国的部分传统学者把研究重心转移至「性」上,使德国成为性学的领导者。赫希菲尔德这一位医师是一位直言的性别少数群体支持者,他成立了科学人道主义委员会——第一个支持同性恋和变性者权利的组织。  马格努斯·赫希菲尔德(Magnus Hirschfeld)亦在1919年于柏林建立了性学研究中心,内有20000册藏书、35000张照片、大量的艺术品等馆藏。许多来自欧洲不同地方的人都会到访该研究所,为的是增加对性的了解,以及为自己的性关系问题和性功能障碍寻求解决之道。  赫希菲尔德开发了一套为异性恋男性和女性确定性媒介(sexual intermediary)类型的系统,以显示人类性行为的潜在多样性,并把今天称为变性者或变性人的一类人与同性恋区分开来,称他们为「transvestism」(易装癖者)。在性行为研究领域中,德国领导者的地位随着纳粹党的统治而结束。纳粹取得政权后几个月,亦即1933年5月6日,纳粹党摧毁了该研究中心,并且烧掉赫希菲尔德的图书。  参与早期同志权利运动中的性学家包括恩斯特·伯乍得、汉斯·布吕尔、本笃·弗里德伦德尔。欧斯特·格雷芬贝格发表了子宫环的初步研究,G点的「G」亦取自格雷芬贝格(Gräfenberg)的首个字母。

  第二次世界大战后,性学在美国和欧洲都得以复兴。性行为、性功能和性功能障碍的大规模研究使得性治疗开始发展起来。美国二战后的性学研究受到欧洲难民涌入的影响,并因金赛研究而得以普及。更早以前美国的性学领域研究者主要是由着力结束性交易的团体组成的,并大力推动针对年青人的性感染疾病教育。在1947年,阿尔弗雷德·金赛于印弟安纳大学设立一所性学研究中心(Institute for Sex Research),现在这个研究所称作金赛性、性别与生殖研究中心(the Kinsey Institute for Research in Sex, Gender and Reproduction)。他在他的书(1948年)中写道:「在性行为的科学认知上,人们对农场动物的了解远高于人类。」  在20世纪50年代,心理学家兼性学家约翰·曼尼的研究使得性身份和性别认同理论得以发展。他的研究是具争议性的,尤其是大卫·利马(David Reimer)的医疗事故,即使该事故是双性婴儿和儿童的治疗方案的发展关键。捷克斯洛伐克的库尔特·弗洛伊德开发了阴茎阻抗血流图仪。该设备旨在客观测量男性性唤起的程度,目前用于评定某人是否恋童或恋少年。此工具亦运用于性罪犯身上。  在1966年至1970年,麦斯特与强生先后发表了两份研究——《人类性反应》(Human Sexual Response)以及《人类性功能障碍》(Human Sexual Inadequacy)。他们的著作销量不俗,他们后于1978年成立麦斯特与强生研究中心

  性学的现代样貌有很大一部分是反映出了20世纪的现象。  性学与许多其他领域的研究有关,属于科际整合:

  这是关于著名的性学家列表,依照其逝世年份排列:
性科学或性学(英语:Sexual science、Sexology),是关于人类的性表象的系统研究,包括人类的性趣味、性行为、性功能...性学一词通常不包含与性有关的非科学研究,比如社会批评及政治学研究。