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  教宗格里高利七世试图对神职人员的「叙任权」进行改革,受到来自神圣罗马帝国皇帝亨利四世的很大阻力,是为叙任权之争。传统上,皇帝参与任命主教和其他圣职人员的权利,所以亨利对教会提出抗议,并否认格里高利七世为教宗。1075年6月9日,在巴特朗根萨尔察发生暴力事件,被亨利镇压。  格里高利采取的对策是:在1076年四旬斋期,将亨利处以破门律绝罚,逐出教会,并宣布罢黜亨利的王位,并且格里高利还说,一年后,此绝罚将成为永久绝罚。  1076年10月16日,阿奎莱亚总主教和教宗特使在奥本海姆会见了德国诸侯,发誓不承认亨利,除非教廷宽恕亨利。亨利担心德意志贵族的进一步叛乱,觉得必须与教宗和解,他的对手安排他与教宗在奥格斯堡会面。

  

  但是额我略七世担心亨利会带来他的军队,夺取教宗的权力。他从罗马北上的旅程花了一段时间,在效忠神圣罗马帝国的意大利城镇,试图获得人民的支持,并评估他在圣职人员中的力量。  在今意大利北部,他会见了托斯卡纳女伯爵玛蒂尔达。她提出前往亨利无法攻击的安全地点。他们一起来到卡诺莎城堡,闭门不出。

  亨利从施派尔开始他的行程,从德国南下。他发现他的位置岌岌可危。他仍然深受老百姓的欢迎,但他的贵族仍然威胁要选出一位新的国王。他必须在迅速到来的最后期限之前,能够保住教会成员的身份。  亨利由翻越阿尔卑斯山后,立刻实践忏悔的苦行,穿起当时修士苦行时所穿的粗糙衣服,据说是赤足行走。他的许多随从也脱掉了鞋子。他在这种情况下,在一月下旬的漫长而艰苦的旅程中,越过阿尔卑斯山。他在1077年1月25日到达卡诺莎的大门。

  当亨利到达卡诺莎,教宗下令,拒绝让他进入。据现场的第一手资料(额我略和亨利接下来几年的书信),亨利在门外等候了整整三天。在此期间,据说他只穿着修士所穿的苦衣,并且禁食。虽然没有当时文献的记载,据推测,这3天的大部分时间,亨利是在山脚下的村里度过。  1月28日,大门为亨利打开,他被允许进入城堡。根据当时的文献记载,亨利跪在教宗额我略七世面前,恳求他的宽恕。额我略赦免了亨利,并邀请他回到教会。那天晚上,额我略、亨利和托斯卡纳女伯爵在城堡内的圣尼各老主教座堂同领圣体,标志亨利被逐出教会的正式结束。  亨利很快就回到了他的帝国,但额我略与托斯卡纳女伯爵仍留在卡诺莎城堡,以及托斯卡纳的其他地方,达数月之久。后来的历史学家推测两者之间有浪漫的关系(17世纪有些新教史学家提出的亵渎指控),但是并无任何这方面的证据被保存下来。

  “卡诺莎之行”在后世成为成语,用来形容忏悔,往往有不愿或被迫的涵义。“卡诺莎之行”在德语中是nach Canossa gehen;在意大利语中是:andare a Canossa;在荷兰语中是:naar Canossa gaan;在丹麦,挪威和瑞典语中是:Canossavandring或Kanossagang;在法语中是:aller à Canossa;在匈牙利语中是:kanosszajárás;在斯洛文尼亚语中是:pot v Canosso。例如阿道夫·希特勒从兰茨贝格监狱被释放后,就用“卡诺莎之行”来形容他为了要求解禁纳粹党,与巴伐利亚州总理海因里希举行的会议。
卡诺莎之行(德语:"Gang nach Canossa";意大利语:"l'umiliazione di Canossa")指神圣罗马帝国皇帝亨利四世从莱茵河畔的施派尔到艾米利亚-罗马涅的卡诺莎城堡,以及围绕旅程的事件,发生在1077年1月。