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  阿波罗10号是人类首次带着一套完整的阿波罗航天器(阿波罗8号未携带登月舱)环绕月球,也可以称得上是登月最后的“彩排”(阿波罗11号两个月内成功登月)。斯塔福德和塞尔南操纵的登月舱离月球最近时仅15.6千米,除了最后的降落过程(阿波罗10号的登月舱并不能真正降落),阿波罗10号执行了真正的登月需要完成的一切步骤,从执行任务的宇航员到指挥中心的控制人员,都对登月的过程进行了一次演习。离开近地轨道后不久,指令/服务舱从农神5号的S-IVB子火箭分离,在转向后与S-IVB中的登月舱连接。月球转移轨道射入(TLI)将航天器射向月球。在进入月球轨道后,杨独自留在指令舱中环绕月球,斯塔福德和塞尔南测试了登月舱的雷达和起飞火箭,并检查了月表宁静海阿波罗11号计划中的登月点。在登月舱第二次绕月飞行时,宇航员通过爆炸螺栓抛弃了登月舱的降落部分。突然上半部开始迅速旋转,并带有急剧的前后颠簸。宇航员镇静之后,改用手动控制系统使其稳定。直到启动发动机使登月舱起飞部分与绕月飞行的指令舱会合时,登月舱仍在吱嘎乱响。经过紧急处理,登月舱总算顺利与指令舱会合。  阿波罗10号的指令舱目前在伦敦的科学博物馆展览。登月舱的起飞部分目前在环绕太阳,是阿波罗计划所使用的登月舱中唯一仍然完整的起飞部分(阿波罗5号、9号、13号的登月舱起飞部分在地球大气层中被烧光了;阿波罗11号的登月舱起飞部分留在了月球轨道,最终坠落在了月球表面;阿波罗12号、14号、15号、16号及17号的登月舱起飞部分都按计划坠落在了月球表面)。  阿波罗10号完成了所有测试航天器表现以及检查细节的飞行目标。

  盾牌形的徽章上有一个明显的罗马数字X(10)被放在月球表面,用斯塔福德的话来说就是“显示我们曾留下的印记(英语:to show that we had left our mark)”。指令舱从X的上半部分穿过,而指令舱的起飞部分则离月球飞得很近。背景中的地球清晰可见。浅蓝色的边缘上写有“英语:APOLLO(阿波罗)”以及3位宇航员的名字。徽章的最外层是一圈金色。
阿波罗10号(英语:Apollo 10)是阿波罗计划中第四次载人飞行任务,第一次"(也是唯一的载人土星5号)"在39B发射台发射。本次任务是第二次环绕月球的载人任务,首次将登月舱带入月球轨道进行测试。在测试中,登月舱离月球表面仅15.6千米。截止2001年(2001年吉尼斯世界纪录大全),阿波罗10号在1969年5月26日从月球返回地球途中创造了载人航天器的飞行速度记录:39,897千米/小时(11.08千米/秒)。阿波罗10号也是人类航天史上第一个从太空发回彩色现场录像的任务。