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  索菲亚是腓特烈五世和伊丽莎白·斯图亚特五个女儿里最小的一个。其父因在白山战役败北而流亡海牙,期间生下索菲亚。她于1631年1月30日行浸礼,并在莱顿长大,直到1641年回到其母在海牙的宫廷。她母亲后来建议她下嫁住正在邻旁流亡定居的英国国王查理二世,但索菲亚不感兴趣。在1650年她与她的哥哥普法尔茨选帝侯卡尔·路德维希到了黑伦豪森生活。

  作为莱茵-普法尔茨选侯腓特烈五世的女儿,索菲娅婚前被称为莱茵-普法尔茨公主索菲娅(英语:英语:Sophie, Princess Palatine of the Rhine),或者普法尔茨的索菲娅。  1658年9月30日,索菲亚在海德堡下嫁布伦瑞克-吕讷堡公爵恩斯特·奥古斯特。她的丈夫1692年成为第一位汉诺威选帝侯。1676年,著名的哲学家和数学家戈特弗里德·莱布尼茨开始为布伦瑞克王朝效力,直到他1716年去世,期间索菲亚一直是莱布尼茨的朋友及仰慕者。他们作为朋友关系的信件,在19世纪被公开出版,从中能窥见索菲亚有超乎一般的智力及好奇心。  索菲亚在位于黑伦豪森的宫殿旁的黑伦豪森庭园处理她的重要工作,她后来在这里去世。

  索菲娅在英国历史及英国王室血统问题上扮演重要角色。在英格兰国王威廉三世(同时为苏格兰国王威廉二世)在位期间,索菲娅作为英格兰詹姆士一世的外孙女、伊丽莎白·斯图亚特的女儿,是排在威廉三世的小姨子、无嗣的安妮女王之后,与威廉三世血缘关系最近的新教徒亲属。  1700年,随着安妮公主的儿子格洛斯特公爵威廉王子逝世,安妮成为《1689年权利法案》中仅存的英国王位继承人。1701年,为了防止天主教徒詹姆斯·弗朗西斯·爱德华·斯图亚特在一旦威廉三世与安妮逝后对英国王位提出要求,成为詹姆士三世,同样也为了否定其他天主教徒提出王位要求的权利,英国《王位继承法》使索菲娅成为王位继承人。这部法限定了英国王位必须由汉诺威索菲娅的新教继承人登基,并且此人不能是天主教徒,也不能与天主教徒结婚。索菲娅听说这个消息后,本来欲迁居伦敦,但是被英国政府拒绝了,因为作为王位继承者、又是外国人的她若在英国,对当时尚在世且无子女的安妮可能有失道德;一方面,索菲娅显然也很质疑王位继承法的可行性,表示「"英国国会做的事,下一刻就推翻了。"」  苏格兰国会则为了己方利益,推出1704年安全法令。但三年后,即1707年,英格兰王国和苏格兰王国合并为大不列颠王国。该法令被废除,未对王位继承产生影响。  目前,有约5000名索菲亚的后裔(虽非全部后裔)因这法例而排在英国国王继承的序列里。1705年的《索菲娅入籍法》赋予了索菲娅的非天主教徒后裔能享有英国国籍(尽管被后来的一些法律有所修改)。

  威廉三世及安妮女王的王位,在两位国王都故去后将授予“尊贵的汉诺威公爵及选帝侯遗孀索菲娅公主”,并且“她的继承人必须是新教徒”。这些要点均引自《王位继承法》,将索菲娅定为王位的女继承人是这样写到的:

  尽管比安妮女王年岁大得多,索菲娅的健康状况却更好一些。1714年,索菲娅在黑伦豪森庭园散步时突遇大雨而跑步躲雨,随即她因此病倒并且离世,时年83岁。索菲娅于1714年6月9日下葬。她的长子,汉诺威选帝侯格奥尔格·路德维希在数星期后继承英国王位,称“乔治一世”。索菲娅的女儿汉诺威的索菲·夏洛特(德语:,1668年—1705年)与后来成为普鲁士国王的腓特烈一世结婚。这种德国王室与英国王室的联系以及之后数代的婚姻关系成为第一次世界大战里的伏笔。  索菲亚的其他儿子,都没有子女。长成成人的有:

  本图谱仅列自詹姆士一世至乔治一世期间的英国国王的亲缘关系,其他与王位无关的人物没有列出。实线表示亲子关系,虚线表示婚姻关系。  从图中可以看出,如果单单按照血缘关系来说,詹姆斯·弗朗西斯·爱德华·斯图亚特是最恰当的英国王位继承人。但是因为英国之前发生了严重的新教与天主教冲突,使得国会不再愿意让天主教徒担任国王,因此英国的光荣革命使信天主教的詹姆斯二世被迫逊位,改迎他的信新教的外甥兼女婿威廉三世和女儿玛丽二世为双王。两位国王没有留下子女便过世,玛丽女王的妹妹安妮女王继位,也没有成年子女。因此,为了解决王位继承的危机,英国国会颁布了王位继承法,将王位继承权授予索菲娅所在的一系,就是为了确保新教国王的地位。
普法尔茨的索菲(德语:,1630年-10月14日-1714年-6月8日),又称汉诺威的索菲(德语:Sophie von Hannover)、汉诺威的索菲娅(英语:Sophia of Hanover),是“冬王”普法尔茨选帝侯腓特烈五世和伊丽莎白·斯图亚特(Elisabeth Stuart)最小的女儿。她按血统可以称西莫恩的普法尔茨女伯爵索菲娅(英语:英语:Sophia, Countess Palatine of Simmern),因婚姻可以称布伦瑞克-吕讷堡公爵夫人(德语:)、汉诺威选帝侯夫人(德语:,英语:英语:Electress Sophia of Hanover)。在提及后来成为她儿媳的侄女索菲公主(Sophie Dorothea von Braunschweig-Lüneburg)的时候,她也经常被称为索菲公爵夫人,以兹区别。