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  一般而言,我们说的牙齿包含“牙”与“齿”这两重意涵。牙指的是组成“齿”的个别官器,其整体上呈现倒“山”型,但个别牙又因物种或功能上的不同而有所差异。  在文言文中,「牙」特指动物的獠牙,「齿」特指人的牙齿。而在现代汉语中,「牙」与「齿」已混同,统称「牙齿」,并简称「牙」,而文言文中「牙」之意则以「獠牙」表示。日语中则仍保留保留文言文中「牙」与「齿」之区别。

  

  人类有两组牙齿。第一组称为乳牙(乳齿或奶齿),在婴儿出生后约6个月出现。儿童有20只乳齿,平均上下两排分配。每半排牙齿分别有: 人类在4至13岁之间,将会长出一组永久性的牙齿,称为恒牙或恒齿。恒齿在乳齿底下形成,把乳齿推出颌骨后取而代之。新的一组牙齿共32只,相应长大了的颌骨加大。恒齿长出后,每半排牙齿会分别有:  所谓第三大臼齿,也即上下两排牙齿的两端,一共4颗牙齿,也是常说的智慧齿。智慧齿大部分时候都不会长出。不长出的原因可能是颌骨位置不够,或者有个别情况根本不存在,但通常最多是缺少其中一只。由于绝大部分白种人和黄种人的颌骨都不够大,故而,为了防止因藏纳食物而导致蛀牙、发炎等问题,以及牙齿的强行长出迫使整副牙齿不整,一般而言都把智齿拔掉。  虽然看起来和骨骼类似,但牙齿不是骨头,因为它不生产红血球,没有连接颌骨的关节,比骨头能承受更多更大的磨损。假如牙齿是骨骼,那么它将会极快被磨平。  人类牙齿的三部主要细胞组织,分别是: 常见的美国编号方式,是右上智慧齿开始的1-16,而右下智慧齿是17-32开始。

  2014年所发现的鱼鸟颅骨显示鸟喙可能演化自牙齿以让幼雏可以更早突破蛋壳,减少被掠食者攻击的机会;此外嘴喙也能够戳开坚硬的土表,取得躲藏在其中的猎物。

  大部分哺乳动物是双套牙的,即未成年时有乳齿,成年时换成恒齿。但有一些哺乳动物比如齿鲸是单套牙的,即不换齿。  牙齿的四种基本类型是门齿、犬齿、前臼齿和臼齿。对于许多哺乳动物来说,它们都是异型齿,即大小和形状都不同。也有一些哺乳动物具有同型齿,例如齿鲸,<unk>狳。但是在许多成年哺乳动物中,无法分辨出前臼齿和臼齿,它们统称为颊齿或臼型齿。门齿和颊齿之间的空隙称为齿隙。  人类的齿式为: 即每侧上下分别有2枚门齿,1枚犬齿,2枚前臼齿,3枚臼齿。  家猫的齿式为: 真兽类哺乳动物最多具有44颗牙齿(某些食虫目动物,如鼹鼠),齿式为: 非真兽类哺乳动物(比如有袋类)的牙齿数量可以超过44颗,比如负鼠,它一共有50颗牙,齿式为:

  啮齿目哺乳动物在上下颌分别有一对终生生长的门齿。它们的牙齿数量绝不超过  即总数不超过22颗。  啮齿目动物没有犬齿,在门齿和颊齿之间有显著的宽阔齿隙。

  兔形目动物与啮齿动物相似,有终生生长的巨大门齿和显著的齿隙。但啮齿动物仅有一对上门齿,而兔形目动物有两对上门齿,第二对上门齿紧靠在第一对上门齿后面。  兔形目动物具有高冠颊齿,这一点与某些啮齿动物类似。

  食肉目动物的显著特点是具有发达的犬齿,大都有裂齿对(第四上前臼齿和第一下臼齿组成)。  裂齿在猫科动物中最为发达,在犬科和鼬科中也完善发展,但这一特征在熊科与浣熊科中较为次要。  水生食肉目动物唯一只有鳍足类不具有裂齿。
牙齿存在于很多脊椎动物(鸟类除外)的头部(或口部)内、功能用于咀嚼食物的钙化组织。肉食性动物尤其倚赖牙齿进行猎食或搏斗、御敌。牙齿的构成成分不是骨骼,而是由动物体内不同密度与硬度的复杂组织组成,它的根部则由牙龈包覆、固定。