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  皮洛斯历史悠久,早在新石器时代就已经有人定居,曾为迈锡尼文明中的一个重要王国。附近挖掘出的所谓“涅斯托尔宫殿”的遗迹,以荷马的《伊利亚特》中皮洛斯国王涅斯托尔的名字命名。在古典时期,这个地方是无人居住的,但在公元前425年伯罗奔尼撒战争期间成为了皮洛斯战役的遗址。此后,皮洛斯就很少被提及,直到13世纪,皮勒斯成为了阿切亚法兰克公国的一部分。1280年代,法兰克人在这里建造了古老的纳瓦里诺城堡。皮洛斯从1417年到1500年一直在威尼斯共和国的控制下,直到被奥斯曼帝国征服。奥斯曼人将皮洛斯及其海湾作为海军基地,并在那里建立了新的纳瓦里诺要塞。除了1685-1715年短暂的威尼斯人重新统治和1770 - 1771年的俄国人占领,直到1821年希腊独立战争爆发,该地区一直处于奥斯曼帝国的控制之下。1825年,埃及人易卜拉欣·帕夏(Ibrahim Pasha)为奥斯曼人夺回了这座城堡,但在1827年纳瓦里诺战役(Battle of Navarino)中,土耳其-埃及舰队(Turco-Egyptian fleet)的失败迫使易卜拉欣退出伯罗蓬内(Peloponnese),并确认了希腊的独立。
皮洛斯(英语:Pylos,),历史上曾依其意大利名被称作 纳瓦林/纳瓦里诺(Navarino),是希腊伯罗奔尼撒半岛西南部麦西尼亚州的一个镇,也是伊奥尼亚海的一个小海湾。