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  她出生于德国小亲王国瓦尔德克和皮尔蒙特首府巴特阿罗尔森(Arolsen)。她的父母是瓦尔德克和皮尔蒙特亲王格奥尔格·维克多和拿骚的海伦娜·威廉明娜·亨里埃塔。她的弟弟弗里德里希是最后在位的瓦尔德克和皮尔蒙特亲王,妹妹海伦娜·弗里德里卡是维多利亚女王之子奥尔巴尼公爵利奥波德亲王的妻子。她的外祖父是拿骚公爵威廉。1879年1月17日嫁予威廉三世国王。爱玛与威廉唯一的孩子是未来的威廉明娜女王。  威廉驾崩后,由于他无男嗣存活,而卢森堡又不许女性继位,大公之位传予威廉的远亲阿道夫,而阿道夫刚好是爱玛的舅父;荷兰王位则由威廉明娜继承。但威廉明娜尚幼,故艾玛担任摄政,在仼时勤政而恪守宪法,至威廉明娜的18岁生日还政。她1934年死于支气管炎并发症,享年75岁,被葬在代尔夫特。
瓦尔德克和皮尔蒙特的阿德尔海德·埃玛·威廉明娜·特雷莎(Princess Adelheid Emma Wilhelmina Theresia of Waldeck and Pyrmont,1858年-8月2日-1934年-3月20日),荷兰国王威廉三世的第二任王后。荷兰王室非常受欢迎的成员之一,于丈夫驾崩后成为摄政太后(Regentes,1890 - 1898)和王太后(Koningin-moeder,1890 - 1934)。