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  他在他的伯父普法尔茨-茨魏布吕肯公爵克里斯蒂安四世的监督下进行严格的教育。1777年起,他作为上校服役于法国军队并迅速升为陆军少将。从1782年至1789年,他驻守斯特拉斯堡。法国大革命爆发后,他转而服役于奥地利军队,参与了法国大革命战争开始的几场战役。  1795年4月1日,马克西米利安的长兄普法尔茨-茨魏布吕肯公爵卡尔二世去世,他继承的长兄的爵位。1799年2月16日,随着巴伐利亚选侯兼行宫选侯卡尔·泰奥多尔的去世,1777年刚刚获得巴伐利亚的维特尔斯巴赫家族最长系苏尔茨巴赫支灭绝,马克西米利安·约瑟夫成为维特尔斯巴赫家族族长,任巴伐利亚选侯(马克西米利安四世·约瑟夫)兼行宫选侯。  他的统治体现了对法国的同情和启蒙运动的色彩。在最新组建的内阁中,曾一度扮演马克西米利安·约瑟夫私人秘书的角色,他的“启蒙化”和法国化强烈影响了马克西米利安·约瑟夫。农业、商业渐渐地发展起来,法律被改良,一部新的刑法在勾勒中,税收上废除了一些因封建特权而产生的不平等,宗教建筑的数量被缩减且它们的收支更多的应用于教育等有用的方面。在外交上,马克西米利安·约瑟夫直到1813年都是拿破仑最忠实的德国盟友,他们的关系由于马克西米利安·约瑟夫之女奥古斯塔阿玛利亚路多维加乔治亚与拿破仑义子欧仁·德·博阿尔内亲王1806年初的婚姻而更加坚固。随着公元1805年12月26日普雷斯堡条约的签定,马克西米利安·约瑟夫得到了国王的称号和在施瓦本与法兰克尼亚的重要土地。他于次年正式使用国王的称号。

  巴伐利亚的新王成了莱茵联邦最重要的君主,在莱比锡战役之前,他仍是拿破仑的盟友。直到1813年10月8日巴奥里德条约的签定,巴伐利亚在保持完整独立的前提下退出莱茵邦联,加入以奥地利、英国、俄国、普鲁士等为首的第六次反法同盟,并于10月14日向法国宣战。在1814年6月3日的第一次巴黎条约中,巴伐利亚将蒂罗尔让给奥地利交换来维尔茨堡。在维也纳和会上,巴伐利亚对奥地利做出了更大的让步。马克西米利安一世在维也纳会议上坚决反对德意志的重建,因为这将危及到巴伐利亚的独立地位。他坚持认为新成立的德意志邦联应是一个建立在各邦国充分享有主权的前提下的宽松的组织,这一点他实现了。1818年5月26日,马克西米利安一世带给国民们一部自由主义的宪法。  1825年10月13日,马克西米利安一世在宁芬堡城堡("Schloß Nymphenburg")去世,终年69岁,葬于慕尼黑附近的Theatinerkirche。长子路德维希一世继承了他的王位。

  马克西米利安一世结婚两次,有三子九女:
马克西米利安一世(Maximilian I,1756年-5月27日-1825年-10月13日),亦称作马克西米利安约瑟夫(Maximilian Joseph,1756年5月27日至1825年10月13日),是1775年至1799年的茨魏布吕肯公爵及巴伐利亚选帝侯(以 Maximilian IV Joseph之名,1799年至1805年),亦是巴伐利亚国王(以Maximilian I 之名,1806年到1825年 )。他是维特尔斯巴赫王朝统治家族之一普法尔茨 - 比肯费尔德家族的成员。