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  装甲运兵车出现的时间与战车约略同期,第一次世界大战末期,英国推出专门用来运输步兵的马克IX型坦克。由於坦克本身的成本较当时使用的卡车高出许多,有些国家是以加装装甲的汽车权充兼作运输的用途。  1930年代许多国家开始发展机械化部队,由于全履带车的造价与维护成本依旧居高不下,为了配合战车的运动速度与越野能力,半履带车加上防护装甲之后成为最常见的型态。二次世界大战期间,美国的M3半履带车与德国SdKfz 251半履带车是最著名的代表。这些车辆拥有防御小口径武器与弹药破片的侧面装甲,但是欠缺顶部的保护。车体上以携带机枪最为常见。而战争中期以后盟军开始将M4中战车改装成装甲运兵车使用。  到冷战时期,由于核战阴影的威胁、履带动力装置成本下降加上铝合金的使用,装甲运兵车开始具备封闭式车身,为了与步兵共同作战而演化出步兵战斗车这类重武装车种。
装甲输送车(英文:Armoured personnel carrier,缩写:APC)又称装甲运兵车,指在战场上输送步兵的装甲车辆,一般具有高速、较低的防护力和战斗力等特点。装甲运兵车除了可以运输步兵外,还可以运输物资或补给品,暂时充当装甲补给车。在必要时,也可以使用车上的武器攻击敌人。