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  棘皮动物属于后口动物。牠们的原肠胚孔形成肛门,而口部是后来形成的。具有特殊的五体对称步管结构。棘皮动物的次生体腔发达,是由肠体腔(enterocoele)发育形成。  由于棘皮动物在胚胎形成方式及DNA序列上与脊索动物相似,被认为是包括人在内的脊索动物的近亲。  棘皮动物特有的结构是水管系统和管足,用于移动、摄食及呼吸,也是一种感觉器官。  刚出生的棘皮动物是两边对称的。成长期间,左边增大而右边缩小,直到右边被完全吸收了,然后这一边长成五倍辐形对称形状。

  棘皮动物依据生活方式可分为游在亚门(Eleutherozoa,也叫游走亚门、无柄亚门或活动亚门)和有柄亚门(Pelmatozoa,也叫固着亚门)两大类: 1963年,美国无脊椎动物学家巴里·费尔根据棘皮动物体内独特的水管系统,提出了新的分类方案: † = 已灭绝  1973年斯普林克尔(J.Sprinkle)有在此基础上从海百合亚门中划分出海蕾亚门(Blastozoa),下设海蕾纲(Blastoidea)、拟海蕾纲(Parablastoidea)、海林檎纲(Cystoidea)及始海百合纲(Eocrinoidea)4纲。
棘皮动物门(学名:)是动物界的一门。这个门从寒武纪出现,总共有2万左右的种类,现生种约7500种。除现生5纲外,另有15纲之多,皆为海生动物,无陆生和淡水种类。常见的海胆、海参与海星皆属于此门。