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  甲龙亚目有着与身体比例较小的头部,仅次于蜥臀目的蜥脚下目。这类恐龙行动缓慢,因为它们的腿部并非用作奔跑。装甲亚目的极速可能少过每小时10公里。

  所有的甲龙亚目有着较多的装甲,多数为鳞甲和结节,也有的有大刺。这些鳞甲都是有组织的矩形到横向椭圆形(边到边),通常出现在隆突表面。较小的结节填补了大板之间的开放空间。

  甲龙下目可分为两至三科:结节龙科与甲龙科,有时还会有多刺甲龙科(有时被列为甲龙科的一个亚科,或是原始甲龙类构成的并系群)。三者之间的最大差异,在于大部分甲龙科恐龙尾巴末端有棒槌状骨槌、头部两侧延伸出大型鳞甲、口鼻部较圆,而结节龙科、多刺甲龙类恐龙缺乏这些特征。  结节龙科生存在白垩纪,较为原始,大部分化石被发现于北美洲。牠们有狭窄的头部,跟甲龙科一样拥有骨甲,但没有棒槌状尾巴。牠们从头部到尾巴包覆者大型尖刺与骨瘤,肩膀处有大型骨刺。结节龙科的肩峰突特化,可供大型肌肉附着,以支撑大型副肩棘(Parascapular spines),可能用来抵抗掠食动物。结节龙科的口鼻部较狭窄、较小,这代表牠们的事物来源较具选择性。牠们的臀部宽广、四肢粗厚。结节龙科里最著名的三种是:结节龙、蜥结龙与埃德蒙顿甲龙。  甲龙科因为由脊椎骨肿胀、愈合而成的大型尾槌而著名,尾槌可能用来自我防卫、或是性选择。牠们有更宽广的身体,更多的骨甲。甲龙科恐龙的特征是全身除腹部以外,从头部到尾巴都由骨甲重重地覆盖者。骨甲上则长者针刺、骨瘤。头部则是平坦、宽阔,大概呈现铁铲状,这代表甲龙科的食物来源较为广泛。大约在头后两旁的地方长了两根针状物,颈部则是很短。牠的眼睑处也长着三角形的骨甲。这种恐龙的脊椎与臀部骨骼愈合在一起,以固定巨大的后肢和棒槌状的尾巴。甲龙科化石最早发现于侏罗纪晚期的地层,但是甲龙科恐龙的真正繁盛时期是白垩纪晚期。著名的甲龙科包括:甲龙、包头龙、以及绘龙。  多刺甲龙亚科是在1911年建立,当时是独自的科,以包含无法归类于甲龙科、结节龙科的甲龙类恐龙。最近许多亲缘分支分类法定义,认为多刺甲龙亚科与甲龙科有紧密亲缘关系,所以多刺甲龙亚科被分类于甲龙科之内。一些近年研究提出不同看法,随多刺甲龙类可能是独立于其他两科,包含所有接近加斯顿龙,而离埃德蒙顿甲龙、包头龙较远的所有物种。也曾因为缺乏尾巴上的骨槌,而被分类于结节龙科。多刺甲龙亚科包含:林龙、多刺甲龙、以及迈摩尔甲龙。科学家对于多刺甲龙类的分类有不同看法,从成立独自的多刺甲龙科,到甲龙科内的一个亚科。  在1997年,肯尼思·卡彭特(Kenneth Carpenter)将甲龙下目定义为:在装甲亚目中,所有亲缘关系接近甲龙,而离剑龙较远的所有物种。这个定义由大部分现在的古生物学家接受,包括塞里诺在2005年的定义。这个基群定义,意味者原始的腿龙,因为离甲龙科较接近,离剑龙科较远,所以在科学定义上成为甲龙下目的一个属。因为卞氏龙的发现,董枝明在2001年成立了腿龙科,以包含腿龙与卞氏龙。

  在恐龙的分类历史里,甲龙亚目的分类是较少被关注的范围。多数分类法仍沿用早期分类法,但细节仍有差异。许多较早的研究使用装甲亚目,下含剑龙下目、甲龙下目。某些近年的研究不使用装甲亚目,直接使用剑龙亚目、甲龙亚目。  以下为一个简易版的可能分类表:

  在2001年的科学文献里,曾提到发现甲龙类的刚孵化化石。在2011年3月,加拿大亚伯达省北部的一个油砂矿坑,挖出一个完整的甲龙类骨骼,地质年代约1亿1000万年前,是亚伯达省所发现的最完整恐龙化石。
甲龙亚目(学名:Ankylosauria,意为“僵硬蜥蜴”)是属于鸟臀目的一个演化支。甲龙亚目包含了大部分有着骨鳞片形式装甲的恐龙。甲龙亚目都是有着短而壮的腿的笨重四足动物。甲龙亚目已知最早出现在侏罗纪中期的中国,直到在白垩纪灭绝。除非洲外,各个大陆都有甲龙亚目的踪迹。第一个发现于南极洲的甲龙亚目为属于甲龙科的南极甲龙属,南极甲龙在1986年发现于罗斯岛。