参考下面的段落,然后以相同的语言回答后面的问题:  1901 年, 20 岁的威廉·S·哈雷 (William S. Harley) 设计了一台小型发动机, 排量为 116 立方英寸, 飞轮为 102 毫米, 设计用于普通踏板式自行车架. 在接下来的两年里,他和他的童年朋友亚瑟·戴维森在密尔沃基北部的机械工厂,在他们的朋友亨利·梅尔克的家里,用他们的摩托车工作. 在亚瑟的哥哥沃尔特·戴维森的帮助下, 在测试他们的电动自行车后,哈雷和戴维森兄弟发现它无法在没有踏板的帮助下爬上密尔沃基周围的山丘,他们把他们的第一辆摩托车视为一个有价值的学习实验.三人开始在一个新的和改进的机器上工作,该机器的发动机为24.74立方英寸 (405厘米) 具有9.75英寸 (25厘米) 的飞轮,重量为28磅 (13公斤). 它的先进的循环框架图案与1903年的米尔沃基默克尔摩托车相似,由约瑟夫·默克尔设计,后来成为飞行默克尔的名人. 发动机和轮圈框架的设计使它脱离了电动自行车的类别, 并为未来的摩托车设计开辟了道路. 他们还从外板发动机的先驱Ole Evinrude那里获得了更大的发动机的帮助,当时他在密尔沃基的Lake Street建造了自己设计的汽油发动机.  问题:威廉和亚瑟在摩托车上工作了多长时间?
两年时间