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  前188年,罗马-叙利亚战争结束,根据阿帕米亚和约,罗马人希望就此可使希腊和小亚细亚保持权力平衡,且不会产生一个大国危害罗马利益。然而希腊世界内部小纷争持续不断,马其顿国王腓力五世虽然在第二次马其顿战争战败,但他从未放弃称霸希腊的梦想,他在战败后数十年内让国内安养生息、改革军队、振兴经济、鼓励生育并扩充人口。前187年或前186年,腓力五世攻占色雷斯沿岸的阿埃努斯(Aenus)和马罗内亚(Maroneia),但此举引起帕加马王国担忧,促使罗马干涉。罗马人要求腓力五世立即退出,尽管腓力五世非常不满罗马的介入,甚至有要与罗马再战的念头,但因为准备未足,不得不退出这两座城市,但此事更加深腓力五世报仇的念头。  另外,腓力五世的次子德米特里在第二次马其顿战争战败后,当过几年的罗马人质,罗马人对于他表示极热烈的欢迎,待之以殊礼,甚至有传言罗马将会拥立德米特里为马其顿国王。罗马对德米特里亲善的态度引起腓力五世长子兼继承人的珀尔修斯忧虑,为了稳固他的地位,前181年珀尔修斯假造一封书信,诬指德米特里有异心,诱使腓力五世杀了德米特里。不久之后,腓力五世发现自己被珀尔修斯骗了,懊悔当时的不智,这件事也让他的健康恶化。腓力五世对珀尔修斯相当气愤,并改立同宗的艾克格拉底之子安提柯为王国继承人。几个月后腓力五世逝世,尽管安提柯是新任继承人,但珀尔修斯在国内却拥有很大势力,珀尔修斯立即夺取王位并处死安提柯,于前179年当上了马其顿国王。

  珀尔修斯的对罗马的政策也跟腓力五世相同,他内心厌恶罗马人,并继续依照父亲增强国力的措施,持续累积财富。当时希腊各地存在严重的社会问题,严重的经济萧条和极端的贫富差距产生阶级冲突和对立,许多无业的希腊人希望能推翻当地上层阶级把持的城邦政府,并期望能够重新分配土地。珀尔修斯利用当时的希腊局势,鼓励贫穷的希腊人移民马其顿,并支持希腊各地城邦的下层民众社会改革。这让希腊各地许多下层民众支持珀尔修斯,厌恶支持上层阶级政府的罗马人,结果希腊诸国不论在外交上与马其顿是盟友或为是敌人,其内部都存在着一股反罗马的民意。  另外在珀尔修斯统治的时间内,虽然维持与罗马的同盟关系,但马其顿的实力经过数十年安养,国力已经超过腓力五世第二次马其顿战争之时,也累积许多财富、军备、粮食。前172年罗马在小亚细亚最坚贞的盟国,帕加马国王欧迈尼斯二世当时怀疑珀尔修斯的举动可疑,他亲自向罗马元老院控诉:  欧迈尼斯二世如此控诉珀尔修斯的野心,然而此时罗马元老院尚未决定要立即与马其顿全面开战,但这番控诉必定恶化罗马人对珀尔修斯的观感。随后当欧迈尼斯二世从罗马返回帕加马途中,欧迈尼斯二世路经德尔斐参拜时,他遭到珀尔修斯所雇用的刺客袭击,险些毙命。这件事成了第三次马其顿战争的导火线。

  在马其顿珀尔修斯诸多小动作后,前171年罗马正式向马其顿宣战,战争爆发。起初,珀尔修斯拥有非常有利的局势,毕竟罗马的准备并不充足,但他不向他父亲那样大胆果断,反而显得他的性格保守胆怯。近代战史学家富勒批评他缺乏腓力五世所具有的勇气,竟采取了一个纯守势的战略,坐待敌人的进攻。富勒并说,假使珀尔修斯一开战就南下希腊,整个希腊将会转向支持马其顿。学者蒙森也认为当时马其顿的实力远超过腓力五世之时,甚至其资源都比汉尼拔还多。  战事初期,马其顿和罗马互有胜负,尽管珀尔修斯在军事上无能,但罗马的将军也不算个将才。卡利基努斯战役中珀尔修斯获得胜利,但他并未乘胜追击,相反的,他一心只想与罗马提出和平条约,当然被罗马拒绝。战事就这样继续下去,两方都没有什么大进展,罗马连续几年的统帅都没有什么作为。前169年底局势有了变化,罗马执政官昆图斯·马尔基乌斯·菲利普斯(Quintus Marcius Phillipus)率军穿过奥林匹斯山成功进入马其顿境内,但其实这时罗马军队因为补给不充分,战力下降。然而珀尔修斯听闻罗马军队已经进入马其顿境内,自以为大局已定,匆忙烧掉彼得那的军资和战舰,不战而逃,丧失一个可以击败罗马军队的大好机会。等到珀尔修斯搞清状况,罗马军队已经因补给问题先行撤军,珀尔修斯于是才返回彼得那,进占艾尔皮亚斯河(Elpeus)上的阵地,并在那里建造防御工事,等待敌军。

  前168年,罗马新任执政官卢基乌斯·埃米利乌斯·保卢斯前来接替菲利普斯的职务。保卢斯是个有很多军事经验的统帅,他来到希腊之前就先派人调查这场战争的各种情形,接任统帅后他第一件事件先整顿罗马军队的不良风气,使军队士气焕然一新。保卢斯为了引诱珀尔修斯离开他的防御阵地,命部将普布利乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿·纳西卡·科尔库卢姆(Publius Cornelius Scipio Nasica Corculum)率领8,200名步兵和120名骑兵前去东方沿岸一带,看起来像是要从海路绕过马其顿在艾尔皮亚斯河的阵地,从后方夹击马其顿军。但真正的意图是要西庇阿·纳西卡暗自从西方迂回,尽快通过皮苏门(Pithium),从东北方与主军夹击马其顿军。  然而,这个计划被一位罗马逃兵泄漏给珀尔修斯,珀尔修斯立即派将军米罗(Milo)领着12,000名士兵截击西庇阿·纳西卡的分队。然而,这两支分队在经过一场激烈的交锋后,米罗的部队遭到击退。珀尔修斯得知消息后未免遭到夹击,立即把马其顿主力撤出,而牵制马其顿主力的保卢斯率军紧追在后。

  珀尔修斯来到彼得那南方的一个小村庄,靠近卡泰里尼(Katerini)附近,并选定一块相对平坦的地方作为战场,在这里也适合他的马其顿方阵展开。保卢斯与西庇阿·纳西卡合军也来到战场之西,他们发现珀尔修斯已经把大军展开,等著罗马人进攻。保卢斯考虑到自军经过一段行军,需要先给予休息时间,命军队先把军营立于附近的小山丘上。当夜,月蚀发生了。李维描述说当时有一位罗马军官因为事先知道这次天文异象会发生,且知道这是个自然现象,没有让大军产生太大惊动。然而,马其顿军不明所以,军中许多士兵认为这是战败的迹象,是个坏预兆,造成士气浮动。而普鲁塔克则说两军同样发生惊慌和恐惧,然而保卢斯知道这个现象的原理,他利用祭祀的手段安定军心。另外,这场战役的日期重建也是透过月蚀才确定的。  第二天,即6月22日下午才展开会战。普鲁塔克说是因为罗马军队立于西方,保卢斯不愿意在太阳直射眼睛之刻作战,故意把时间延误,并让一匹脱缰的马引诱对方哨兵战斗,再扩大成全军会战。另外普鲁塔克也提到另一个讲法,说是马其顿军出租车兵袭击罗马军的运粮部队,并使双方冲突扩大。李维则说当时战场中央有条小河,双方都从小河取水,双方都在两岸设置自己哨兵互不干涉。然而罗马方有匹脱缰的马跑到对岸,两方哨兵为了争夺这只驼兽而爆发小冲突,这才扩大局势。近代战史家富勒认为是珀尔修斯逮住这个机会抢先发动总功,他率兵渡过小河突袭保卢斯,富勒认为当时保卢斯在突然袭击下才布署完军队,自己连穿盔甲和头盔的时间都没有。

  罗马全军拥有38,000名,其中33,400名是步兵,其中含两个罗马军团约15,000名步兵和骑兵。马其顿军总数有44,000名士兵,其中21,000名士兵组成马其顿方阵,骑兵约4,000名。两军都以他们常用的阵形排开,双方详细的战斗序列已不可考。罗马中央由两个罗马军团和一些拉丁盟军组成,两翼是希腊、意大利盟军,骑兵在两翼最外侧,其中右翼布署22头战象,这些战象是罗马盟国努米底亚提供的。罗马标枪兵布于全军最前缘。  马其顿军中央是马其顿方阵,中央方阵右侧是铜盾兵(Chalkaspides)组成,白盾兵于中央左侧。左侧部队布署不清楚,但可知轻盾兵、佣兵、色雷斯步兵组成右翼保护方阵的侧翼,骑兵布署于两翼最外侧。珀尔修斯率领骑兵卫队于右翼,指挥右翼的重装骑兵、色雷斯骑兵、奥德里西亚骑兵。精锐的3,000名阿格玛轻盾兵,可能布置于右翼后方,作为预备队。

  两军差不多在下午三点展开决战,交战点在罗马军营前不远的距离。马其顿军主力是重装步兵,他们手持约六米长的萨里沙长矛,作战时前五列向前平举,因此每一排马其顿正面都会有五个矛头,远远看如枪山矛海般,保卢斯晚年常常提起当年马其顿军的景象,并说当时马其顿林立般的长矛带着无坚不摧的气势,令人感到无比的惊愕和恐怖。双方开始交锋,罗马战线的最右端的皮里格尼亚人(Pelgnians)的部队可能是最先投入作战,但因为他们无法击败马其顿军,他们的指挥官还把军旗投掷到敌军的中间,促使士兵去抢回军旗。然而经过一番恶斗下,罗马军士兵仍无法从马其顿方阵中打开缺口,前列许多罗马士兵纷纷倒下,后列出租车兵也渐渐不敌,被逼着逐步往后退,甚至有部分准备逃走。于是罗马军被压着往后方山顶的大营撤,保卢斯看到己方的败势气的大怒,马其顿军继续往前进击,进入山麓地带。  冷静下来的保卢斯发现一当马其顿军进入崎岖的地形,他们便无法保持完整的队形,使方阵出现许多空隙和缺口。他连忙重组军队和临散的败兵,命士兵朝这些缺口进攻。一旦马其顿方阵被近身突入,马其顿士兵过长的长矛根本无法进行近身格斗,他们只能依靠配属的小短剑作战,但这实在不是罗马士兵手上的利剑和长形盾的对手,再加上马其顿过于密集的方阵也没有多少空间可供士兵活动,这一下让快获得胜利的马其顿军陷入苦战。  除了这些小缺口外,马其顿军的中央部分右方铜盾兵与右翼轻盾兵之间,还发生了一个大脱节。富勒认为这是因为马其顿先击败罗马左翼的皮里格尼亚部队,并展开追击,所以马其顿的右翼已经上前了,但中央部分则尚在与罗马的两个主力兵团交战,产生了脱节。罗马第一军团的部队从这个大空隙突入,使马其顿方阵部队和轻盾部队联系被切断。罗马前任执政官卢基乌斯·波斯图米乌斯·阿尔比努斯(Lucius Postumius Albinus)所率领罗马第二军团从正面中攻击方阵的白盾兵,同时与罗马第一军团从已突破的侧翼夹击马其顿方阵。  此时,罗马军开始投入战象部队,并命他们朝敌军左翼冲锋,拉丁同盟部队也跟随在战象后面,并彻底击败马其顿左翼,迫使他们溃散。获胜的罗马军右翼继续朝尚未溃散的马其顿军攻去。在自军右翼的马其顿国王珀尔修斯看到局势逆转,尽管他的右翼骑兵尚未投入战斗,他连忙逃离战场,他的骑兵因此退出这场战斗。留下的马其顿部队纷纷溃散,全军全面溃败,仅有马其顿3,000名阿格玛轻盾兵死战不退,直至战死为止。这此战役以罗马军大胜作收,从战役开始到分出胜负仅不到一小时就结束了,剩下直到日落的时间都让罗马军用来追击用。

  另外,波利比乌斯说会战一开始珀尔修斯就以向海克力斯献祭为由,逃回彼得那城。而另一位叫波塞多纽斯(Poseidonius)的希腊人,他声称自己是同时代人物,他的著作内容不支持珀尔修斯的怯懦和献祭的论点,并说战役前一天珀尔修斯受了伤,因此无法上马和穿戴盔甲,珀尔修斯不顾自己伙友的劝阻,虽然无法穿上战甲仍坚持上马,在战场上无数的标枪和箭矢从四处投来,其中一支标枪擦过珀尔修斯并让他瘀伤,这才退出战场。  而塞克斯图斯·尤利乌斯·弗朗提努斯的《谋略》中说另一种截然不同的战役结果,他说当时保卢斯佯退引诱马其顿军追击,然而马其顿军追击罗马军时阵形并没有产生混乱,保卢斯见到此计不可行,另生一计。他率领他的骑兵举起盾牌,从马其顿方阵正面快速横过,透过速度上的冲击,用盾牌把马其顿的萨里沙长矛折断,因此马其顿军才会输。不过这描述相当不可靠。

  这场战役马其顿战死和受伤超过25,000名,罗马仅损失1,000多名。战后,珀尔修斯因为此场无能怯懦的表现,让马其顿人对他非常不满,在众叛亲离之下投降保卢斯,并被带往罗马城,出席保卢斯的凯旋式,余生都被关押著。马其顿王国遭到罗马解散,王室成员被送往罗马,王国被分成四个不隶属的共和联邦,且每一个联邦中的人民禁止与另一个联邦通婚、来往和贸易,同样也限制与其他希腊地区来往。另外把马其顿一些重要且富有阶级,包括所有的官吏在内,都运往意大利为奴。同时有反罗马嫌疑的马其顿人也遭到「清洗」。  在军事上,这场彼得那战役和先前的库诺斯克法莱战役经常被认为高机动的罗马军团中队战术,在适应战场上比马其顿方阵更具实战性,也代表亚历山大时代的马其顿方阵战术将被罗马中队战术所取代。然而,也有观点认为这场战役马其顿会失败是珀尔修斯指挥的问题,加上他没有把重要的骑兵投入战场。富勒认为珀尔修斯不该让重装步兵方阵追击敌人,而应该运用骑兵和轻装部队。事实上,这也是罗马军团唯一一次从马其顿方阵正面直接突破的战役。 这场战役影响深远,罗马人在第三次马其顿战争获胜,彻底摧毁马其顿王国,也让他们有够强的威势可以干涉近东地区。这场战役也象征亚历山大大帝继业者王国注定的覆亡的命运,如果此战珀尔修斯不败,罗马人势必无力干涉塞琉古帝国安条克四世在同年并吞托勒密埃及。学者蒙森的评论说:「亚历山大大帝的帝国从此消灭无余了,他曾经征服东方并使其希腊化。现在距离他逝世已经144年,才终于完结了。」  战后罗马共和国变成了一个世界性强权和帝国,仅仅是没有这个帝国的正式称号而已。斯卡拉德(Mr.Scullard)在他的《罗马政治》一书中说:“整个的希腊世界都裂成了碎片,屈服在它(罗马)的膝下,它们之所以尚能得保任何独立性的原因,也都完全是出于强国的恩赐。
彼得那战役(Battle of Pydna),发生在前168年的马其顿,是马其顿王国与罗马在第三次马其顿战争的一场决定性战役。这场战役中,卢基乌斯·埃米利乌斯·保卢斯所率领的罗马军击败马其顿珀尔修斯,结束第三次马其顿战争。此次战役结果导致马其顿王国覆亡,安提柯王朝因此断绝,此战确定罗马将君临希腊世界。