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  克伦威尔巡航坦克是英国进一步研制的巡航坦克,它们被设计来替换十字军坦克。1940年末总参谋部拿出了新的坦克的规格指标,并在1941年初提交新坦克的设计。坦克内装有 QF 6磅砲,预期服役于1942年初。  佛贺汽车提出A23设计,是丘吉尔战车的缩小版,采用75毫米正面装甲、百福12缸引擎、与丘吉尔战车相同的悬吊系统。乘员5人。纳菲尔德(英语:Nuffield Mechanizations and Aero)在十字军战车的基础上提出A24设计,但使用自由式引擎;该引擎在第一次世界大战后期设计,在1941年时已完全过时。但因A24以十字军战车为基础,故可迅速投产。最后一件设计是由利兰和伯明翰铁路客货运公司(英语:Birmingham Railway Carriage and Wagon Company, BRC&W)提出的,设计和纳菲尔德的类似但履带和悬吊系统不同。最后A24设计胜出,成为克伦威尔 I。  6辆克伦威尔 I原型车原订于1942年春天出厂,但实际出厂时间已较原订晚4个月,且当时A24设计已完全过时,但仍决定量产。但实战上本型车马力不足,只有少量被制造。而因A24的延迟加上希望尽早将QF 6磅砲投入战场,部分十字军战车改装6磅砲。

  1940年时劳斯莱斯和利兰试着将喷火战斗机的劳斯莱斯梅林式引擎装在战车上面。他们将梅林式引擎的增压机移除后装在利兰生产的十字军战车上,近450千瓦的功率的事实证明它性能非常好,故劳斯莱斯和利兰决定生产在十字军战车上使用的流星式引擎原型,利兰并预计在和BRC&W联合提出的A24设计采用此引擎。利兰公司在1941年中旬已经开始生产流星式引擎却又停产了,因为他们怀疑是否能制造有效的引擎冷却装置,后来便由劳斯莱斯生产流星式引擎。但又因劳斯莱斯已经完全致力于制造梅林式引擎无法腾出生产线生产流星式引擎,制造流星式引擎的任务交给了罗孚汽车公司。  总参谋部发出新的坦克规格来包括此系列坦克。BRC&W公司的是使用流星式引擎的A27M 克伦威尔 III,利兰公司的是使用自由式引擎的A27L 克伦威尔 II,纳菲尔德的是使用自由式引擎的A24 克伦威尔 I。1942年11月进行命名,A27L是人马座,A27M是克伦威尔,A24是骑士。  1942年11月坦克开始投产。罗孚汽车公司本来还要等很长时间才能把流星式引擎的生产线准备好,但几个月后的1943年1月已经有足够的流星式引擎可以让A27M克伦威尔开始生产。人马座坦克后来被设计成使用流星式引擎,之后的许多人马座坦克在投入实战之前就转为了克伦威尔坦克。

  人马座坦克主要用于训练,只有在特殊行动中被使用。少数用来近距离支援而把75毫米炮换成95毫米榴弹炮的人马座坦克在D日由皇家海军陆战队英国皇家海军陆战队装甲支援小组使用,还有的被改装成装甲战斗工程车辆,例如装甲推土机。  M4雪曼战车仍然是英国及英联邦装甲部队中最常使用的坦克。只有一个师(第7装甲师)完全装备了克伦威尔坦克。克伦威尔坦克还是一些装甲师侦察部队(英国陆军近卫装甲师和第11装甲师)的主要坦克,因为它有着过人的速度。 一般来说,因为有着过人的速度和操控性,尽管比M4雪曼战车需要更多的维护与修理,克伦威尔坦克是非常可靠的。克伦威尔坦克被改造了排气装置,以防废气进入战斗室。  在欧洲北部,克伦威尔被盟军部队中的波兰第1装甲师(第10山地步枪团)和捷克第一装甲旅使用。  克伦威尔坦克在战争结束后,继续在英国服役。在朝鲜战争中在第7皇家装甲团和第8国王皇家爱尔兰轻骑兵团中服役。  克伦威尔/人马座坦克是第二次世界大战后服役于希腊军队的第一种坦克。52辆人马座 I在1946年希腊内战的开始服役,但由于缺乏训练有素的驾驶人员并没立即使用。1947年从英国学习坦克驾驶训练的希腊军官回国后才开始培训坦克乘员。内战的最后一年(1949年)的山地战斗中人马座坦克只被有限的使用。人马座坦克在20世纪50年代作为希腊装甲部队的重要组成部分,并于1962年退役后一直由美国制的M47巴顿坦克取代。  1950年代,英国在克伦威尔战车的底盘上安装一门QF 20磅炮,是为御夫座坦克。除了由英国运用外,还广泛出口至奥地利、芬兰、约旦、黎巴嫩等国。

  A27一共制造了4,016辆,其中半人马座950辆,克伦威尔3,066辆。此外,375辆人马座的车身被制造成可以装上防空炮炮塔,仅制造了95辆。

  十字军坦克
克伦威尔坦克(英语:Cromwell tank、英语:Tank, Cruiser, Mk VIII, Cromwell (A27M))是英国在第二次世界大战中开发的巡航坦克,系列中一部分型号称为人马座。此战车以英国17世纪英格兰共和国时期第一代护国公奥利弗·克伦威尔为名,是英国在第二次世界大战中投入战场的性能最好的巡航坦克系列之一。本型战车采用效率良好的劳斯莱斯流星式引擎,装甲设计合理,亦是后来的彗星坦克的设计原型。