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  猎鹰式垂直升降战机能成功的关键是飞马喷射发动机,猎鹰式战机就是围绕此发动机去设计的,也因此猎鹰式的发展史也等同是飞马喷射发动机的发展史,此种发动机有4个向量推力喷咀,把此俱发动机置于飞机重心位置而此4个喷咀凸出于机身四周,当其4个喷咀向下并产生大于其推力/重量比为1的推力时,此架飞机就可以向上升,反之在降落时其喷咀会向下产生小于其推力/重量比为1的推力,而借助此向量推力系统也令猎鹰式可以做到一般固定翼战斗机做不到的空战动作。  而当猎鹰式垂直升降时,由于它各个控制翼面皆失效,猎鹰式的左右机翼翼端,机头和机尾皆有和飞马发动机相连的喷咀,祇要控制这些喷咀的喷气就可以令飞机做出各种动作而且和飞行员一般飞行时的操作是相同的。  不过有利就有弊,此种设计令它无可能安装后燃器而其巨大的进气口和4个凸出的喷咀又增加了风阻,故猎鹰式是次音速而非超音速战机。

  首种使用飞马发动机的是作为原型机的P1127茶隼,1960年10月21日,P1127首次在绑上钢索之下进行垂直升降测试而获得成功,1961年11月19日也成功地在无钢索之下作垂直升降,当时有6架P1127并曾在皇家方舟号航空母舰上作过舰载测试,这可说是发展海猎鹰式战斗攻击机的前奏。  初期P1127的进气口为充气橡胶,可依不同使用情况而充气或收气,但由于发现容易断裂而改用金属,1962年有9架P1127接受英国,美国和西德的评估,其当有6架被送到美国并改名为XV-6,当时美国海陆空三军(没有海军陆战队)对此作出评估,美国空军和海军表示对此无兴趣,美国陆军却想把它们用于陆军航空队但受到空军反对,理由是这应该是空军飞机的任务但空军不想要此种飞机,这6架XV-6唯有用于NASA作飞行研究用途,而西德也对此种飞机无兴趣(原本想用它们来取代意大利制造的G.91战斗机),结果祇有祖家英国继续此项飞机研制计划,最终出现了猎鹰式GR.1。

  猎鹰式战机是由P1127茶隼发展出来的军用机,尽管两者外表很相似但内里却有九成是不同的,例如其机身内部结构加强,把机翼延长15英寸和改用更大推力的发动机。  猎鹰式的机身为铝合金半硬壳式结构,而由于机身中央为发动机而采用钢铁和钛合金去抵受发动机的高温,机翼和机身之间有6个接点,祇要把它们拆开就可以更换发动机,机翼和水平尾翼有10度下反角,机翼前部有翼刀和一排锯齿去产生涡流,这可改善飞机的失速特性,此外必要时可在翼端加上翼套去进一步增加其翼展,这可减少其衍生阻力从而增加航程。  猎鹰式战机有一对大的进气口并有8个小的辅助进气口,目的是在垂直起飞时进一步加大空气吸入量,猎鹰式的左边进气口上方可加上一条可拆除式空中加油管,虽然猎鹰式为次音速飞机,但当向下俯冲时还可以借地心吸力而达到1.25倍音速。

  第1种猎鹰式战机,1969年加入皇家空军,G是对地攻击(GROUND ATTACK)而R是侦察(RECONNAISSANCE),GR1无固定武装而是外挂的两个30毫米口径,此种武装也被后来的猎鹰式沿用,由于初时猎鹰式并非作为战斗机,故其对外视野方面不能看到后方,GR1也有双座位教练机型,名为T2。

  GR3为GR1的改良型,除了换装更大推力的飞马Mk103,还有机鼻加装整流罩,在此机鼻内装有激光测距和目标搜寻器,其水平尾翼的下反角增加至15度以避开由机翼产生的气流对其的干扰,GR3也曾用于1982年的英阿福克兰战争,当时有9架空军的GR3被部处在大西洋运送者号货船,首先从船上垂直起飞到竞技神号航空母舰去上炸弹,然后借助舰上的滑跳甲板起飞去轰炸阿根廷军,GR3的双座位教练机名为T4。  1996年北京航空馆用一架苏制La-9战斗机和英国帝国战争博物馆换来一架已退役的猎鹰式GR3。

  美国版的GR1并由麦克唐纳-道格拉斯公司生产,装备海军陆战队,部处在两栖攻击舰(其实是直升机母舰)上,当初为了要再次向美国推销猎鹰式而曾有一架GR1由伦敦火车站对开的空地垂直起飞再用空中加油飞越大西洋到美国纽约曼克顿降落,AV-8A的双座位型名叫TAV-8A。

  AV-8A的改良型,安装了AV-8B的设备。

  西班牙海军的AV-8A,AV-8S并不叫猎鹰式而是叫做斗牛士,部处在戴达罗号航空母舰和阿斯图里亚斯亲王号航空母舰,当它们退役后又被卖到泰国,现在用于查克里·纳吕贝特号航空母舰。

  

  1982年英国和阿根廷为了争夺马尔维纳斯群岛/福克兰群岛而爆发了马岛战争/福岛战争,这场战争令海猎鹰一战成名,战争中英国皇家海军动用了竞技神号航空母舰和无敌号航空母舰总共20架海猎鹰FRS1,再加上由货船大西洋运送者号上的8架海猎鹰和9架空军的猎鹰式GR3,其中海猎鹰主要负责空战而猎鹰式用作对地攻击,轰炸阿根<unk>军的斯坦尼斯港。  由猎鹰式GR3发展而来的海军舰载机 由美国和英国共同发展的第二代鹞式 取代AV-8A和AV-8B以至海猎鹰的垂直升降战机 由苏联研制的垂直升降战机但外表和猎鹰式有点相似 由苏联研制的世上第一种超音速垂直升降战机
由英国霍克西德利公司(1978年1月1日改名为英国宇航公司)研制的猎鹰式战斗机是第一代的猎鹰式垂直升降战机,其目的是由于东西方冷战期间害怕苏联战机攻击机场和破坏跑道,这样唯有垂直升降战机还可以起飞出击。