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  此处所称的「立法」,是指经政府公务机关或其他主管单位通过或制定而具有公权力之宣言,例如法令、规章、经费分配、以及国际公约。

  制定法律的权力不是一开始就在议会手上的,在不同时代和不同国家中,立法权均不尽相同。在原始社会时代,法律一般是习惯法,由一个氏族内大家共同的习惯组成,大家共同遵守。  在不同的时代,不同国家法律制定的权力也不同。在古代印度,立法权属于隶属于神权的祭司阶层——婆罗门。在古代雅典,立法权则由雅典全体公民组成的千人大会共同决定。

  当代的立法机构最初产生于欧洲。最初只是君主不定期召集的贵族集会,渐渐的演变成为正式的集会组织。到了19世纪,议会成了新兴民族国家独立的标志。  在现代社会,各国的立法权一般都是掌握在议会手上,各国的议会制度也不相同。现代各国主流采用的三权分立制度中,议会单独掌握立法权。议会除了具有立法权外,通常都具有运用税款的权力。实施两院制的国家或地区,一般较代表民意的下议院掌握最根本之赋税权,能以否决政府财政预算的方式控制税款之运用,在一院制国家中,议会单独掌握立法权。  而民主政治制度的两大主流:总统制与议会制,对于立法权与行政权的区隔有很大差异。施行总统制的国家地区,立法权和行政权完全分离,互不干涉、互相牵制,各自单独选举;以美国为例,身为行政部门首长的总统对国会通过的法案有否决权,但如果经国会2/3多数通过,总统无权干涉,另外美国经常有在野党掌握国会多数的情况。而施行议会制的国家地区中,国会则自动拥有行政权,可随时更换首相与内阁,所以议会无上,同时拥有行政和立法权;相反,如果多数党失去国会优势地位,亦会同时失去行政权。  部分国家对立法权又有不同的规范。荷兰国王不仅是礼仪元首,尚掌握部分立法权如有权否决预算,但甚少执行。芬兰总统不仅是行政机构的国家元首,也掌握部分立法权。  中华人民共和国的全国人民代表大会不仅是立法机构,而且是最高权力机构,掌握选举国家元首、任命政府首脑和司法长官的权力,但不单独掌握全部立法权;行政机构(国务院)也有部分立法权,在一定范围内可以单独颁布具有次级法律效力的行政法规。中华民国是世界上唯一使用五权分立的国家,另外制定监察院并产生监察委员,取代立法院预算税款运用之权力,避免立法权过大。

  现时大部分国家的立法机构都可分为两院制或一院制两种。两院制的来源通常有两种:英国式或美国式。英国式是源于英国国会建立初期,贵族和平民的利益无法平衡,于是设立由贵族组成的上议院和以平民组成的下议院以互相制衡。美国式是源于合并成美国的州份各有自己的渊源和文化,于是设立参议院,各州不论人口均派有两名代表;所有法案均需两院通过,以平衡以人口比例分配的众议院,避免人口多的州份侵害人口少的州份的利益。  一院制的好处是简单,效率高。主张者基于卢梭的主权是对公意的运用,公意只有一个的观点,认为体现了人民主权不可分割的理念,人民的共同意志只能由单一的立法机构来实现。主张两院制的人则基于孟德斯鸠的分权学说,认为两院制可以相互制约,防止议会专制和“多数人暴政”,避免立法草率。

  各国立法机构一般都设有各种委员会,作为立法机构成员与整个立法架构之间的决策中介。既有专门性的委员会,也有永久的、全局的委员会。还有临时的委员会,如调查委员会、特别委员会、审查委员会、联合委员会、会议委员会等。委员会中又设有小组委员会。许多委员会通过听证会或其他方式从证人处进行各种调查。委员会常常对某一个特定的法案是否通过有重要的影响力。

  立法机构的各成员之间是地位平等,除了专门委员会的工作外,并没有正式分工。立法机构成员由多样职业构成,代表多样专业水平。但是为了积极解决官僚主义问题,立法机构越来越向专业发展。然而,专业发展过度也可能使立法机构变成一个缺乏集体决策能力的政治家机构。  很多国家的立法机构都实行议会普选制度,一般4至6年选举一次。另外,有一部分国家的议会(例如英国无实权之上议院)也存在任命或因特殊身份而获得议员资格的形式。  立法机构的日常工作一般由议员选举出的议长(或议会主席)主持,有些国家的议长则是由国家元首任命或政府高级官员兼任。立法机构成员在表决时的态度往往与其所属政党态度一致。  立法机构一般会雇用相当数量的幕僚人员来处理具体的事务程序和后勤保障,也提供决策问题的专业意见。

  立法机构的职能包括汇集并代表民意,审议制定法律,以及监察行政机构。立法机构的职权范围一般都是由各国宪法赋予。  立法机构行使的立法权是国家的最高权力。狭义上,立法权仅指制定和修改宪法以及其他法律的权力,广义上则还包括了对国家重大问题的决定权,根据各国法律的不同,可以包括国家元首的选举和罢免、政府首脑和主要官员的任免,财政预算的审批,战争与和平问题的决定等。  在一党制国家中,立法机构的重要功能是使党的统治合法化,并且使之获得人民的拥戴。立法机构自身的构成和决策也由单一执政党控制,使该党的意志变为国家意志。  而联合国、欧洲联盟等政府间国际组织的立法机构,其功能与国家的立法机构不同,主要用来制定各种国际法与国际公约,以及议定与协调跨国性的重大事务。

  美国的立法机关是美利坚合众国国会,是《美国宪法》规定的立法机构,位于国会大厦。根据《美国宪法》,美国是一个三权分立的国家,其中立法权力归国会;行政权力归美国总统;司法权力归美国联邦法院。国会由经直接选举产生的参议院议员与众议院议员组成,每个议员代表其选区内的选民,但是作为一个整体,国会议员代表整个国家的选民,通过立法来规范政府与人民的行为。  中华民国立法院是中华民国的最高立法机关,同时为中华民国国会,简称立院。立法委员则由公投直选选出。  中华人民共和国全国人民代表大会,简称全国人民代表大会或全国人大,是《中华人民共和国宪法》规定的中华人民共和国最高国家权力机关,是中华人民共和国的最高立法机关。由于采取议行合一制度,其法律地位高于行政机关与司法机关。全国人大是负责审查中国各项重大法案的立法机关和最高国家权力机关。其职权主要有:修改宪法;监督宪法的实施;立法权;任免权,国家主席、全国人大常委会委员长、国家军委主席、国务院总理等国家领导人都由它来选举、决定或罢免;重大事项决定权;监督权。  大不列颠及北爱尔兰联合王国议会,中文简称为英国国会或联合王国议会,是英国和英国海外领地(独自享有议会主权(Parliamentary sovereignty))的最高立法机关。英国国会的首领为英国君主;它还包括上议院和下议院。上议院议员分为两种:上议院灵职议员(Lords Spiritual,即英国国教中的高级神职人员)和上议院俗职议员(Lords Temporal,即贵族成员)。上议院议员大部分是以指派方式产生。下议院则恰恰相反,是由选举产生。上议院和下议院位于大伦敦威斯敏斯特市威斯敏斯特宫(即国会大厦)的上议院厅和下议院厅。  由于以英联邦国家为代表的许多国家,其立法机构以英国国会为原型,英国国会通常被称作“国会之母”。但这却是对约翰·布赖特(John Bright)的错误引用。实际上,他是在1865年1月18日一篇支持建立国会政府的先锋国家扩大投票权利的文章中谈到“英格兰是国会之母”。上议院有阻延法案的功能和权力。上议院议员也有可能因同僚决议失去席位,前次案例是第一次世界大战,上议院撤销仍任职欧洲敌国王室的本国贵族职权。法理上,一切法案仍须经英国君主批准。而且两院的权力仍来自国王所代表的主权,称为「王在国会」。前次君主否决国会法案在1708年,被否决的是苏格兰民兵法。
立法机关,又称立法机构或立法部门,是一个政权中负责审议及制定法律的机构,属于一种合议性团体,通常由所在地公民按人口比例组成。除了制定、修改与废除法律外,通常亦负责各式法案(如审批政府的公共预算要求)、监督政府运作(如听取施政报告与质询、召开公听会或听证会)等功能。如为国家层级的立法机构,还会负责执行宣战、媾和、批准条约、批准紧急状态、选举与罢黜政府高级官员、甚至立废国家元首等国家权力。而除了国家之外,部分政府间国际组织也设有立法机构,例如欧盟。由于立法机构的运作,很大部分来自人民的意向,因此亦被称为「民意机关」。