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  波音公司在1946年开始研发地对空导弹系统,在4年当中一共试射超过100枚各种火箭,美国空军在检视波音的测试结果之后,决定给该公司一项合约,用以研发无人拦截机(当时对防空导弹的称呼),这项计划的标号是MX-1599,设计需求是一款使用冲压发动机,携带核子弹头,拦截由高空入侵美国本土的轰炸机。  1951年美国空军将F-99的编号赋予波马克导弹。隔年开始一连串的飞行测试,测试的重心放在液态燃料的加力器上,这个加力器会将导弹加速到冲压发动机点火的速度范围。1955年2月,才开始将冲压发动机合并一起测试。当年8月,美国空军改变规定,将导弹的编号更换为IM-99。整个计划进行到1957年,才能够开始测试导引系统,不过测试结果尚称顺利,美国空军也在当年年底宣布IM-99A导弹进入量产阶段。1959年第一批导弹宣布成军服役。  波马克导弹的加力器使用液态火箭燃料,必须在起飞前需要花费两分钟灌注到燃料箱中,而冲压发动机使用的燃料极为敏感,曾经引发多起意外事件。当固态火箭开始实用化之后,美国空军力极着手改进的方案,改用固态火箭加力器,这也就是IM-99B。第一次试射是在1959年5月,可是当时加力器的设计然有问题,直到隔年7月才有办法展开第一次全程飞行测试。除了发射前的准备时间缩短以外,另外一个额外的好处是固态加力器占据的空间较小,使得冲压发动机的燃料储存空间能够提升,最大射程从400公里增加到710公里。  1963年美国空军再度更换导弹编号为CIM-10,此时使用液态燃料加力器的CIM-10A逐渐被B型取代,不过面对洲际弹道导弹时代的来临,波马克导弹反而显得大而无用。到1969年大多数的发射基地已经关闭,1972年所有系统都自美国空军退役。剩下来的导弹改装成高速飞行靶弹,供美国各军种作为测试之用。

  波马克导弹的外观与一架飞机极为类似,主翼为三角翼设计,不过在翼端向内切入一角,机翼与弹体接合的部分满足面积率的要求。此外,垂直尾翼和水平尾翼也都是类似三角翼的形状。  波马克导弹采用两种导引系统,从发射开始到飞行途中,导弹是采用无线电指挥导引,并且与防御美国本土的半自动地面管制系统(SAGE)相连,由该系统辖下的大型地面雷达同时追踪目标与导弹。  导弹的飞行速度为2.8马赫,飞行高度20000米,当距离目标约16公里时,导弹改由鼻端的AN/DPN-34雷达接手搜寻目标与导引。弹头可以携带传统高爆炸药,或是1万吨核当量的W-40核弹头。
CIM-10波马克(英语:Bomarc)导弹是唯一由美国空军部署的防空导弹,其他的系统都是隶属于美国陆军。波马克是两家参与研发的公司的缩写:波音(英语:Boeing)与密歇根航太研究中心(MARC)。