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  监狱在历史上是随着阶级、国家的出现而产生的。传统上认为,掌权的统治阶级为了维护统治,需要镇压被统治阶级的反抗,因而制订了一系列规章制度,即法律。而相应地,对违法者要进行惩罚,由此才出现了监狱。但是自监狱的发展史来说,监狱实际上是作为社会控制技术的一环,而它的作用会随着每个时代对于社会控制的认知不同而有不同的面貌。而这也和刑罚的认知发展有正相关。如果该时代的刑罚是作为犯罪的报复之用,则监狱单纯就只是施加痛苦于受刑人的场所。如果该时代认为刑罚的目的带有犯罪人重新社会化的意义,则监狱将会带有系统教育化的意义。

  在传说中,尧帝时代一位公正的法官皋陶(汉语拼音:gáo táo)是中国最早提出建立监狱的人。根据史书上记载,在公元前20世纪的夏王朝已经有监狱,名为“夏台”。桀曾将汤囚禁于夏台(今河南禹县境内)。。周朝时叫“圜土”或者“囹圄”。《风俗通义》记载:“夏曰夏台,殷曰<unk>里,周曰囹圄”。清朝,将监与狱合称“监狱”。在《旧约圣经》里也有提到关于拘留人犯的设施。  古代社会的监狱,常被视为人间地狱。方苞《狱中杂记》记载在牢狱的所见所闻,监狱里的死亡非常严重,叫做“庾毙”,狱卒虐囚的手段之残忍,仿佛人间地狱。张集馨在其自撰年谱中说:“前此通省庾毙者,每年不下一二千人。”晚清作家李伯元在小说《活地狱》中讲述:“你想舒服却也容易,里边屋里,有高铺有桌子,要吃什么有什么,但先花五十吊,方许进这屋;再花三十吊,去掉链子;再花二十吊,可以地下打铺;要高铺又得三十吊;倘若吃鸦片烟,你自己带来也好,我们代办也好,开一回灯,五吊。”犯人一入狱,为了杀杀威风,一般都是先打个十棍二十棍,这被称为“杀威棒”。古代的女囚等于失去了贞操,妇女一旦进了监狱,便成为狱吏、牢子们凌辱的对象。衙役对受刑女子百般凌辱。  清代朝廷规定有官员犯法可居住在监外的板屋,只要花钱贿赂狱官,平民也能住板屋。方苞亦提及狱中有杀人犯郭四,身背四条命案,因为有向上头打点,很快遭到赦免。查慎行因受弟弟查嗣庭牵连入狱,在狱中,他与胡元方频有酬唱。有一次,胡元方送他莞香,他很是感激,有诗《元方以爨僮潘姓松诗索和戏次原韵》为证,里面提到胡元方在狱中还有作饭的仆人。  美国人何天爵于同治八年(1869年)任美国驻华使馆外交官,他写有《中国人本色》,书中记录了三个中国人被迫认罪的过程。鲁迅曾多次表达中国监狱根本没有什么文明和仁政、人道,“监狱里的拷打,是公然的秘密”。1934年鲁迅《关于中国的二三事·关于中国的监狱》的文章指出,“旧式的监狱,则因为好像是取法于佛教的地狱的,所以不但禁锢犯人,此外还有给他吃苦的职掌。挤取金钱,使犯人的家属穷到透顶的职掌,有时也会兼带的。但大家都以为应该。”

  现代的监狱系统较为复杂,例如台湾法律将「监狱」设定为执行徒刑的场所之一,而羁押被告的场所称为「看守所」及「观护所」(后者针对未成年者);日本则在执行徒刑的「刑务所」中附设羁押被告专用的「拘置所」;又如法国则将留置被告的设施称为「拘留中心」()。此外,并出现了矫正机关(correctional facility)一词,用来涵盖如看守所、监狱、戒治所等类似设施。  傅柯曾在《规训与惩罚》一书中对于近代监狱发展的历史作出探讨,认为西方19世纪以后的监狱,相较于之前以使犯人感到痛苦为主,转向为固定生活规训监视为主的机构。

  监狱的功能主要是刑罚,即限制罪犯的人身自由和物质生活使其感到痛苦(欧洲的监狱制度目的则是偏向于预防犯罪发生,而非惩罚罪犯)。监狱亦有改造功能,使罪犯的思想发生转变,培养其产生遵纪守法或维护服从统治阶级的思想。  另外,部分国家的监狱(例如新加坡的樟宜监狱)也是执行死刑的地方。  《公民及政治权利国际公约》第十条订明监狱应以更生为目的:「监狱制度所定监犯之处遇,应以使其悛悔自新,重适社会生活为基本目的。」
监狱,中国历史古代称囹圄,韩国称为教导所,是拘禁囚犯的场所。 在美国,有部分监狱是私营的。如美国感化公司。