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  以色列从1954年开始在科学兵团的带领下,开始研发电视导引导弹,称为榛子导弹。它是一个相当具有野心的通用导弹计划,包括地对地、空对地、舰对舰模式,空射的设计载台是DC-3运输机,但因太大亦太复杂,因此只能作为砲兵导弹运用,然而作为地面支援武器来说它仅有6公里的射程又不堪重任,因此虽然有少量生产,但并不被视为一款成功的武器。  在1958年时,以色列军方开始把榛子导弹改装在艾勒特号驱逐舰进行测试,并在1959年5月18日成功试射,但是电视导引系统用于反舰导弹上会受到海面天候影响干扰视野,并不适合作为寻标器主要模式,而使用其他寻标器方案又被否决,因此开发虽未终止,但实质陷入顿挫。在驱逐舰上安装导弹的计划在1962年后测试舰改用雅法号驱逐舰,由于以色列情报单位查知埃及将资源投入在长程地对地导弹的研发上,同时反舰导弹开发陷入技术瓶颈,从科学兵团扩编改组的拉斐尔公司被以色列参谋总长Tzvi Tzur下令将公司研发能投入在以色列陆军需要的地对地导弹开发上,以色列海军在1963年将反舰导弹的计划移交给以色列航太,此时的以色列航太接收到的是一批半成品,尚未成为真正可用的武器。  以色列航太被下令开发后由公司的Yoram Shapiro、Aaron Shapira和Yaakov Becker等人接手,在Yoram Shapiro的要求下,以色列航太招揽了前拉斐尔公司电子工程师Uri Even-Tov等人接手开发,并且将研发代号改名为天使计划(Gabriel Plan)。以色列航太虽然维持导弹气动外型,但导引机制决定放弃既有方案,改采以雷达高度计作为导弹控制基础的架构,并开发出半主动寻标器与导向伺服等,这些设计让导弹可以在低空飞行减短被拦截距离,且导弹在低高度飞行状态下不会因讯号不稳而自坠。但引导系统的研发不顺因此计划开发期程持续延展,但寻标机制在1965年的第三回测试中已经证明可用。  直到1967年的第三次中东战争(6日战争)艾勒特号驱逐舰被埃及海军黄蜂级导弹快艇发射的冥河导弹击沉后研发计划开始投入大量资源,原型导弹于1968年完成,首次测试则是在1969年4月7日由海法号驱逐舰进行。经过各项测试于1970年8月5日正式服役于以色列海军,此款称为天使一型的反舰导弹在1973年的赎罪日战争配合电子干扰成功创下了19:0的佳绩,在战争中打响名号的天使导弹获得多国采用,南非与中华民国在引进后自行生产了仿制的天使导弹。  在美国、法国、中华人民共和国等国家反舰导弹逐渐普及化、并释放技术与成品给世界各国后,许多国家都有生产反舰导弹的技术,因此天使导弹在1970年代后外销一度受挫。至2018年最新的天使五型才得到芬兰海军青睐,作为替换RBS-15导弹的后继品。
天使导弹(Gabriel missile,另有直接以单字意义称呼加百列导弹、迦伯列导弹)为以色列开发的反舰导弹,它是由榛子地对地导弹改良而来。