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  美国海军在二次世界大战末期首次利用安装炸药的遥控飞机对日本占据的岛上工事进行攻击。根据使用的经验,海军在战后希望继续研发新一代的遥控导弹。1946年美国海军打算利用德国于二战末期使用的V-1导弹为蓝本来设计,但是基于V-1设计上的缺点,海军打算另起炉灶来满足他们的需求。  1947年眼看着美国陆军准备研发的斗牛士导弹,海军赶紧委托正在研发一款射程480公里地对地导弹的沃特公司改变研究方向,导弹射程要求提高到930公里,弹头重量从1800公斤降低至1400公斤。这个导弹的编号是SSM-N-8。  1951年3月狮子座导弹进行第一次试射,隔年11月,成功由水面舰艇上发射,1953年7月自潜艇上成功的发射。1954年宣布正式服役,主要携带W-5或者是W-27核子弹头。  狮子座一型导弹的导引方式采用地面无线电指挥导引,飞行路径可以由地面追踪雷达,飞机或者是其他舰艇提供方位与修正用的资料,圆形公算误差在最大距离下不能超过5%,也就是说,狮子座导弹在抵达最大射程之际,有50%的机会导弹与目标之间的误差距离小于4.6公里。  当1960年代北极星弹道导弹开始服役之后,狮子座导弹的射程和发射前繁复的准备工作,使得他在1964年退役,在退役前一年,海军将编号改为RGM-6。
RGM-6狮子座一型(Regulus I)导弹是美国海军部署第一种可以携带核子武器的战略巡弋导弹。