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  滚体导弹的作业需求是在1975年5月提出,1977年美国通用动力(General Dynamics,GD)与西德RAM-System GmBH公司签署工程研发备忘录,之后1979年时又有丹麦Per Udsen公司加入成为第三位合作伙伴。生产备忘录于1987年签署。  1992年8月该公司将战术导弹系统的事业部门卖给休斯电子公司(Hughes Electronics),1997年雷神公司(Raytheon)收并休斯电子的防御部门,也因此取得原来通用动力的导弹部门,所以公羊导弹最后是由雷神公司负责。西德方面则是由数家公司共同组成RAM-System GmBH参与研发。  滚体导弹第一次于1978年试射成功,但是后续的发展非常的不顺利。丹麦由原先的发展伙伴关系自行降级为观察员的身份,稍后并且引入海麻雀导弹满足他们的点防御需求。西德一度考虑退出研发计划,美国甚至终止整个开发进度,但是稍后又恢复计划的推动。  滚体导弹的前30套于1985年生产,并在1992年11月14日于美国海军的塔拉瓦级两栖登陆舰(Tarawa-class amphibious assault ship)的第五艘——贝里琉号(USS Peleliu LHA-5)——上正式服役,后续美国海军期望采购1,600枚公羊导弹与115套发射器,并预计装设在74艘船舰上。  目前使用国家包括美国部分水面作战舰艇、25艘德国舰艇、希腊、韩国、埃及等国家。此外,澳大利亚、意大利、荷兰、挪威、西班牙、土耳其与阿拉伯联合酋长国都表示采购的兴趣。

  

  滚体导弹在研发过程当中为了节省经费,诸多次系统是采用其他现役的装备。红外线寻标头来自毒刺地对空导弹,火箭推进段,弹头与引信来自响尾蛇导弹,为了简化弹体的飞行控制以及被动雷达导引天线的需要,导弹在发射的时候弹体会以10Hz的频率开始旋转。一般不旋转的导弹,在俯仰与偏航两个轴上都需要有控制面,滚体导弹借由弹体的自旋,而只需要一套控制面担任两个轴向上的控制,因此在接近导弹鼻端只有两具可动的控制面。此外,雷达接收天线也因此能够简化为两具,而非一般的四具。

  负责发射滚体导弹的MK49型发射器其安装重量达5,777公斤,并可放置21枚公羊导弹,不过发射器上没有传感器,必须与舰上的战斗系统整合才能够攻击具有威胁性的目标,以美国海军来说,多半是与AN/SWY-2及船舰自我防御系统(Ship Self Defense System)等战斗系统整合。

  

  Block 0型在美国军方也叫RIM-116A,此型也是公羊导弹的最原始版,是以AIM-9响尾蛇导弹为基础所发展,包括火箭推进器、高爆引信、弹头等方面都沿用自响尾蛇导弹。Block 0型发射之后的初始阶段是以感应、追踪来袭威胁物所发出的雷达波来进行飞行导引,到了终端与拦截目标近接时,则改以红外线寻标器来进行导引,此一寻标器的设计取自FIM-92刺针便携式防空导弹。Block 0型在试射时的命中率超过95%。

  Block 1型(RIM-116B)是原有Block 0型的一种强化版,此型追加了红外线导引能力,以用来拦截没有发出任何雷达波的来袭导弹,此外它仍保留与相容原有Block 0型上的终端被动雷达导引能力。

  1998年德国与美国共同签署了一份谅解备忘录以强化公羊导弹系统,使其也能攻击来袭的直升机、飞机以及表面目标(海面、陆面等平面),HAS一字也由此得名,取自Helicopters、Aircraft、Surface三种目标的头一个英文字母而成。事实上HAS型的公羊导弹只不过是原有Block 1型公羊导弹的升级,所有的Block 1型公羊导弹只要修改软件即可升级成HAS型公羊导弹。

  Block 2型(RIM-116C)是原有Block 1型(RIM-116B)的一种强化版,增加四轴独立控制执武器系统,增加的火箭发动机能力,改进的被动导引头和红外导引头的升级部件,能更有效地防御,机动性能日升的反舰导弹。于2014年起服役并交付美国海军,并于2015年形成初始作战能力。预计2015年-2019年间采购502枚Block 2型(RIM-116C)。  2018年初,美国国务院批准向墨西哥海军出售RIM-116 Block II(RIM-116C),预计装备改革者级护卫舰 。

  海公羊武器系统(SeaRAM)是由一11连装公羊导弹发射器与方阵系统的雷达与和光电侦测器所结合的导弹型近迫武器系统,成为一套自主性的系统,遭遇威胁来袭时可直接迎击,不需要向其他系统需索更多资料,而适合使用在各种船舰上。举例来说,补给舰不具备战斗系统,无法提供武器系统所需的来袭资料,且传感器、传感系统方面的能力也很有限,适合装配具高度自主性的海公羊系统。  美国独立级近岸战斗舰装配了一门海公羊系统。  日本海上自卫队出云级直升机护卫舰装配了2门海公羊系统
RIM-116滚体导弹(RIM-116 Rolling Airframe Missile)是一种以红外线与被动雷达整合导引的轻型、点防御舰对空导弹,使用于美国、德国、韩国等国家的军舰上,用来拦截巡弋飞行型态的反舰导弹与其他具有威胁性的飞行器。该型导弹之所以命名为「滚体导弹」(Rolling Airframe Missile,缩写RAM),主要是因导弹在飞行时弹体会不断滚转。另外,由于其缩写「RAM」正好是英文中白羊、公羊之意,而又常被译为公羊导弹,美国军方也使用公羊的图案作为其标志。