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  刺刀大约16世纪即出现,最早的文献记载为1606年,何汝宾《兵录》的<unk>刀,其英文名称来自17世纪法国巴约讷(Bayonne)的一场农民争执中。此发明便以出现地命名为「Bayonet」。在远东地区,根据明代书籍《兵录》内容,子母鸟<unk>附有塞管式<unk>刀一把。。  当时已经组成了使用火绳枪的枪兵队,而因为火枪为单发射击之故,在射击与射击间容易受到敌方步兵与骑兵的突击,在敌方突击时仅有枪托做为防身钝器的火枪兵太过于无力。因此当时的火枪兵身旁常有手持长枪的枪兵负责保护。而装备刺刀的火枪兵将可以单独面对敌方的步兵与骑兵,得以挪出空间将枪兵训练为火枪兵,编制出全员皆为火枪兵的部队,大幅提升战力。  外型分为用于刺击的锥型与类似生存刀外型的剑型。起初使用的是把柄塞在火枪枪管内的填塞式安装法,但于安装状态无法填弹是其最大的缺点,而往敌突刺后又难以从敌体内拔出也是它严重的问题。到了十八世纪时,插座式(Socket)刺刀出现,是由火枪枪管的右横方突出的类型,这是因为当时的火枪为前装式,进行装填弹药时不会干扰之故所致,这种刺刀也被称为横肘式(Elbow Style)。后装式枪支发明后,则在枪口下方设置刺刀专用差梢。虽然仍有使用锥型,不过大多为剑型,也有两者一起无论斩击或突刺皆可做到的类型。

  在枪支有效射程短而发射间隔长的18世纪,刺刀突击在各地的战场产生相当惊人的效果。但自19世纪以后因为连发枪支的普及,刺刀突击时也将产生相当大的伤亡,仅以近距战斗的一员作为陆上作战的一个型式而已。如日俄战争这样发生大规模白刃战的状况,刺刀的使用仍有其效果。  但在第一次世界大战中,虽然初期有刺刀突击这样的作战方式,但在机枪登场后防御火力爆炸性的增加,正面的刺刀突击不但伤亡惨重也难以突破阵线。在一挺机枪可以阻止一个大队突击的时候,所谓的刺刀突击可以说是集体自杀。  此后随着阵地战转变为渗透与装甲突破,刺刀突击的时代宣告终了。过去活跃的近身距离作战也因为突击步枪与冲锋枪的普及而使刺刀逐渐弱势。不过,要真正攻陷敌军阵地,有的时候还是要靠刺刀。在第二次世界大战期间的太平洋战场,日军和美军交战的时候,日军亦十分喜欢使用刺刀向美军突击,而日军亦是为数不多在第二次世界大战中在实战中经常性地使用刺刀的国家。  刺刀的长度是在第二次世界大战期间缩短的,日本的三十年式刺刀、美国的M1905、英国的M1917等第二次世界大战前采用的刺刀都拥有超过40公分以上的刀身,于战争中才缩短至25公分左右。这是因为刺刀的长度并不影响白刃战的优劣,而因为骑兵的衰退也不再需要攻击骑兵用的长距离武器。

  二战后,苏联的AKM突击步枪率先配备了编号为6KH3的多功能刺刀,具有铁丝剪、防电击、锯条、匕首等多种功能。

  现代的刺刀除了近距离防御、仪仗队使用外,还可以掘起战壕、变成螺丝起子、锯子等多用途的工具刀。
刺刀(英语:Bayonet),又称枪刺、<unk>剑、<unk>刀,为安装或捆绑在枪管上的匕首、小刀式武器,作为远距武器的近距离防御使用。