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  本机由美国人格伦·L·马丁公司于1930年自费研发,在巴尔的摩由马丁飞机公司制造,型号为Martin Model 123,虽然在外型上与后来更为流线的飞机有些落差,但是马丁123型轰炸机有着后来轰炸机所具备的各项技术特征:封闭式驾驶舱、可转动的防御枪塔、可收放起落架、内置炸弹舱、有降低风阻设计同时维持良好引擎冷却效果的的NACA整流罩等,这些创新的技术足以让1930年代初研发的各式轰炸机相形见拙。在1932年2月16日,马丁123原型机首飞成功,随即引来美国陆军航空队的重视;同年3月20日,马丁123型机在陆航赋予其代号XB-907之后,引进美国陆军航空队内测试,在陆军航空队的要求下,XB-907更换了发动机并修改部分设计再度送回军方测试,这时候军方给了XB-907一个新代号:XB-10  XB-10更换了输出动力略增的怀特R-1820 -19发动机(离陆出力625匹马力)、增加2.4米宽度的翼展、全封闭式砲塔、发动机外罩也从原本的汤恩德环(Townend ring)更换成NACA整流罩降低阻力,XB-10在1932年6月飞行测试中,在高度6,000英尺(1,830米)缔造了时速317公里的飞行表现,就1932年的标准,该表现堪称极为优越,这也是美军在1930年代初第一架测试出可以比战斗机时速还略快的轰炸机。  马丁本人因为开发出这架划世代的飞机在1932年获得科利尔奖殊荣,XB-10也赢得军方青睐,但军方希望飞机的乘组员可降到3人,并使用输出动力675匹马力的发动机;在1933年1月17日美军向马丁飞机公司下订48架,正式编号则改为YB-10;YB-10到生产第15架后更换更强力的普惠R-1690-11"胡蜂"引擎,编号更为YB-12,另外有1架YB-10更名为XB-14,更换输出动力900匹马力的普惠YR-1830-9双黄蜂发动机。  B-10轰炸机系列也是美军内第一架被大量生产的轰炸机,然而她的好日子并没有过太久;1934年至1935年美国陆军航空队提出一场远程轰炸机设计大赛,马丁公司将B-10的设计改良推出马丁146型轰炸机参赛,却不敌设计更加出色的B-17,也没能成功赢过性能还较B-10后期版本马丁166略逊一筹的B-18,在B-17、B-18服役后,B-10家族在1939年后美军内便迅速退出第一线。1936年起,美国对此机型外销解禁,数百架外销型B-10出口到各国。后期的B-12, B-13, B-14, A-15和O-45与此机构型相同,但使用Pratt & Whitney发动机而不是B-10的Wright Cyclones发动机。  中华民国空军在1936年购入了九架马丁139WC型(B-10B的外销型号),并于1938年5月19、20日夜派遣以徐焕升(后任中华民国空军总司令)为首的两个机组驾驶该机前往日本九州一带撒布传单。  泰国皇家空军的B-10于1940-1941年间参加了泰法战争,并参与了1942年的入侵缅甸战役。

  马丁B-10轰炸机在出场时曾是世界上最为先进的轰炸机,它比双翼驱逐机要快上1.5倍,并比当时其它的战斗机都飞的快。虽然B-10开创了新的轰炸机时代,但1930年代快速发展的轰炸机设计确让此型轰炸机在美国参加第二次世界大战之前即成为了一种过时的机种。在亚洲战场之上,荷属东印度与中国的B-10机队很快的就被证明无法对抗日本新式战机的拦截。  在中国战场上,美制B-10轰炸机是中国空军里少数曾远航日本的飞机。1938年5月19日下午3时23分,中华民国空军的两架马丁轰炸机自汉口秘密起飞,于宁波栎社机场加油后前往日本。长机1403号由徐焕升驾驶,机员苏光华、刘荣光、吴积冲。僚机1404号由佟彦博驾驶,机员蒋绍禹、雷天春、陈光斗。20日凌晨2时45分飞抵长崎,于长崎、福冈各地洒下近百万份由日本反战作家编译的空飘传单,向日本民众揭露了日军的战争暴行,并劝告日本尽快结束战争,重归和平道路。20日8点48分,僚机1404号机在玉山落地,9点23分,长机1403号机飞抵南昌,圆满达成任务。此次行动被称为人道远征,较1942年4月美国陆军航空军詹姆斯·杜立德中校轰炸日本要早四年。尽管重庆内部曾经争辩过"纸片轰炸"究竟是让日本担忧后续将有更致命的轰炸,还是让日本判断中国其实无法投掷炸弹?但美军驻外武官的报告则给予肯定,认为:既然这样的行动显然地受到部分外界的好评,那么或可证明值得一冒(上述)风险来执行此类飞行。  土耳其输出型,产量20架,1937年9月交货。
马丁B-10轰炸机是世界第一种全金属单翼轰炸机,在当时是一种创新的设计,为美国陆军航空队采用,于1934年首次服役。除了服役的B-10之外,使用同型机身更换不同发动机的机型尚有B-12, B-13, B-14, A-15和O-45等;所有系列总加起来共生产了348架,主要使用者为美国陆军航空队(166架)与荷兰(121架)。