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  该比赛为多车种的比赛,共分为摩托车组、小型汽车组(包括轿车和越野车)以及卡车组,赛车的号码依次以1、2、3开头。如105表示摩托车组的第5号赛车,208表示小型车组的第8号,312则表示卡车组的第12辆赛车。而工作车则以4为开头数字。多数情况下比赛路段分布在宽阔甚至漫无边际的撒哈拉沙漠、毛里塔尼亚沙漠以及热带草原,与世界拉力锦标赛(WRC)相比,基本上没有现成的道路。车手和领航员除了依靠组委会的路线图以外,还要借助指南针直至今天的全球定位系统,才能到达和通过每一个集结点。由于维修队不像世界拉力锦标赛那样可以通过一般的公路提前到达指定的区域等待赛车前来检修和补给,因此,每个车队都会包租专机携带所有的配件、给养和维修技师,在赛车之前飞抵指定区域(多为简易机场)。几十架分别画满了各自车队标志的飞机停在一起,其场景蔚为壮观。当贴满同样标志的赛车来到维修区,便会集中到机翼下进行维修和补给。这时候,又如同小鸟在大鸟的羽翼下休息一样,特别有趣。所以除了比赛极具观赏性以外,拉力赛的维修区也是非常值得一看的。  该比赛也是采取间隔发车的方法。但是,比赛的赛段只有十几个,每个赛段都十分漫长,因此,会在某个赛段出现摩托车、小型车辆和大卡车并驾齐驱的宏大场面。  巴黎-达喀尔拉力赛的过程异常艰苦,赛手白天要经受摄氏40度的高温,晚上又要在零下的低温中度过。而且,除了通常的赛车故障以外,一旦迷失方向,就要面临断油、断粮甚至放弃赛车的局面。因此,这是一场人与自然真正较量的比赛。也是因为这样,虽然每场冠军的奖金只有4,500美元,但还会吸引那些不畏艰险的赛手前来参加。格拉纳达-达喀尔拉力赛每场产生摩托车组、小型汽车组和卡车组的冠军各一名。

  1977年,达喀尔拉力赛的创始人蒂埃里·萨比纳在沙漠中迷了路,无意间发现了一个很适合进行拉力赛的地方,于是他于翌年创办了该项赛事。最早拉力赛的路线由法国巴黎至塞内加尔达喀尔,只在横渡地中海时,比赛会暂时中断。随后三十年中,由于常受政治及其他因素的影响,比赛路线(包括起点、终点)不得不经常更改。早期拉力赛常穿越阿尔及利亚。  1992年,于贝尔·奥里奥尔驾驶汽车赢得达喀尔拉力赛冠军,而此前他还两度夺得摩托车组比赛第一名。使他成为第一位在两轮组和四轮组都获得冠军的车手。  上一次的比赛路线(巴黎至达喀尔)可追溯到1994年,亦是唯一的一次比赛路线由巴黎至达喀尔再回到巴黎。但由于巴黎市长的抱怨,拉力赛的终点从香榭丽舍大街搬到了巴黎迪士尼乐园。自此组织者自那以后便需经常替换比赛路线,1999年到2009年的比赛路线如下:  2008年,由于毛里塔尼亚境内的安全问题,无法保障参加达喀尔拉力赛的赛员和记者的安全,赛事组委会决定取消比赛。在无法确定非洲赛段内的安全问题能否保证的情形下,赛事组委会决定将2009年的达喀尔拉力赛撤离非洲,移师南美洲阿根廷和智利,赛事于2009年1月3日-18日举行。2009-2011年的赛事路线都是穿越阿根廷和智利。  2019年4月,赛事组委会宣布2020年起,赛事将在沙特阿拉伯举办,并与当地政府签下了5年合约。

  达喀尔拉力赛的车辆主要有三个分级:摩托车、汽车(范围从沙地越野车到小卡车)和大卡车。虽然参赛车都经过了大幅度地改装,但许多汽车制造商还是愿意把拉力赛严酷的比赛环境当作试验场地,以此证明其车辆的耐用。

  最初,大多数欧洲多功能汽车如陆虎、罗孚、丰田陆地巡洋舰(Land Cruiser)、梅塞德斯-奔驰G级和平茨高尔(Pinzgauer)主宰着比赛,而其它诸如劳斯莱斯、雪铁龙甚至保时捷都是用改装车来参加比赛。从2002年起,汽车组中参赛的车辆主要是三菱帕杰罗(Pajero)、日产和现代;近几年有实力觊觎冠军的只有大众途锐(Touareg)和三菱帕杰罗。奔驰、罗孚和宝马SUV也参加比赛,但无甚成绩。让-路易·施莱瑟为比赛自行制造了一系列沙地越野车并最终赢取了两次冠军。

  卡车组包括太脱拉(Tatra)、卡玛兹、日野(Hino)、猛狮(MAN)、达夫(DAF)和乌尼莫克(Unimog)、雷诺卡车(Renault Trucks)等。在1980年代,达夫和梅塞德斯-奔驰的双发动机、超过1000马力的卡车展开着激烈的竞争。后来,太脱拉、Perlini和卡玛兹又相继夺冠。

  KTM是现在最具领先地位、最流行的摩托车。  目前,汽车组主要由大众、三菱及日产三间夺冠,而摩托车组则是雅马哈(Yamaha)和KTM一决雌雄。2000年以后,卡车组的争霸战又重落于达夫、太脱拉、梅塞德斯-奔驰和卡玛兹之间。

  自1979年以来,已经有71名不幸者在这项赛事中罹难。这些人中,既包括赛车手、赛会人员,也包括观众、甚至无辜的路人。
达喀尔拉力赛(Dakar Rally),曾称为巴黎达喀尔拉力赛,是一个每年都会举行的专业越野拉力赛。比赛对车手是否为职业选手并无限制,80%左右的参赛者都为业余选手。虽然名称为拉力赛,但事实上这是一个远离公路的耐力赛。比赛中需要经过的地形比普通拉力赛的要复杂且艰难得多,而且参赛车辆都为真正的越野车,而非普通拉力赛中的改装轿车。拉力赛的大部分赛段都是远离公路的,需要穿过沙丘、泥浆、草丛、岩石和沙漠。车辆每天行进的路程由几公里到几百公里不等。