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  “大使”一词最早出现于凯萨所著的《高卢战记》中。最早的常驻大使出现在14世纪的欧洲,1341年,意大利的曼图亚城邦向巴伐利亚王国宫廷派遣大使,被认为是现代意义上的大使的起源。此后威尼斯、佛罗伦斯、西班牙、法国、英格兰、神圣罗马帝国等国纷纷互派大使。1559年法国国王和西班牙国王签订《卡托-康布雷齐和约》(Peace Treaty of Cateau-Cambrsis)时,首次出现向国际会议派遣的大使。  根据1815年维也纳会议上通过的《关于外交人员等级的章程》,外交代表分为4类,即特命全权大使(Ambassador Extraordinary and Plenipotentiary)、特命全权公使(Envoy Extraordinary and Minister Plenipotentiary)、常驻公使(Minister Resident)和代办(Chargé d'affaires)。最初大使仅仅在实行君主制的大国之间互派,后来也向共和制国家(如法兰西共和国和美国)派遣大使。例如到1860年时,英国只向法国、俄罗斯帝国和奥斯曼帝国派出过三位大使。由于抱有强烈的共和主义思想,美国直至1893年仍只向别国派遣公使,其理由是公使只需与驻在国政府来往,不必参加君主及宫廷举行的典礼及仪式。1893年美国向英国、法国、德国和意大利派出头一批4名大使。  第二次世界大战后,根据所有国家不分大小一律平等的原则,各国开始向所有建交国家派遣大使。芬兰和瑞典直至1950年代才将驻外外交使团团长的级别由公使提升为大使。

  在中世纪及近代的欧洲,大使在身份上等同于派他出驻外国的本国君主。他们有权享受其主人应享有的礼遇。从法律意义上讲,大使没有自己的人格,不能成为控诉对象,也不能控诉别人。大使随身带有主人的豁免权,任何人对他进行伤害,即等于直接伤害了他的君主。这一惯例在1815年维也纳外交会议上得以确认,即大使在其驻在国的身份,与其派遣国的国家元首是等同的。大使享有全部外交豁免权,包括免受驻在国一切法律管辖的豁免权,人身和财产不受侵犯的豁免权,以及免税权利。但是在古代的欧洲也曾有逮捕和囚禁敌对国大使的先例。大使视同本国国家元首的代表,但这一规则在确定该大使在其驻在国外交使团中的位次问题时不予采用。由于古代认为欧洲各国的大使均为本国君主的代表及化身,因此在出席典礼和仪式时为了争夺位次经常发生争吵,甚至武斗。1504年教宗儒略二世曾试图解决这一问题,规定在外交场合中,神圣罗马帝国的大使排在第一位,法国大使排在第二位,西班牙大使排在第三位,以此类推。但是这一规定到18世纪时已经名存实亡。1815年维也纳外交会议上,各国达成协议,即在外交场合中各国大使的位次不考虑其本国的地位和国力,而只考虑大使在其驻在国工作的时间长短。驻在时间最长的大使成为驻在该国的各国外交官使团团长,其他国家的大使在礼仪场合中的位次按任职时间长短的顺序类推。
特命全权大使,简称大使,是一国元首向驻在国元首派遣的等级最高的外交代表,在驻在国有代表本国国家元首和政府向驻在国表达意见或者同驻在国达成协议的全权,享有完全的外交特权和外交豁免权,其所享外交礼遇也是驻在国政府给予使领馆所有外交人员中最高规格的礼遇。