Kiedy Joint Task Force 116 została zorganizowana przez USARPAC, aby pomóc Królewskiej Armii Tajlandii po kryzysie w Laosie
, Richardson został jego dowódcą ze względu na swoje doświadczenie w kontaktach z partyzantami na Filipinach. Siły specjalne patrolowały granicę Laosu-Tajlandii przez sześć miesięcy, a następnie zostały wyłączone. Richardson otrzymał tajlandzką odznakę za swoją służbę i wrócił do Pentagonu jako zastępca szefa personelu. W tej roli zwrócił się do Stowarzyszenia Armii Stanów Zjednoczonych o ustanowienie konferencji dowódców sierżantów majorów, które miałyby odbywać się podczas jej corocznych spotkań, i był odpowiedzialny za stworzenie Programu Usług Społecznych Armii. Richardson zakończył swoją karierę jako dowódca generała szóstej armii Stanów Zjednoczonych w Presidio w San Francisco między 1 sierpnia 1965 a lipcem 1967 roku. Wkrótce po tym, jak Richardson objął dowodzenie armią, wybuchły zamieszki Watts w Los Angeles, a 15 sierpnia 1965 roku został wybrany przez urzędników do dowodzenia wojskami federalnymi, jeśli zostaną wysłane do przywrócenia porządku. Ostatecznie nie było to potrzebne, ponieważ zamieszki zostały powstrzymane przez kalifornijską Gwardię Narodową. Podczas dowodzenia szóstą armią, poprosił United Service Organizations o ustanowienie salonu USO na międzynarodowym lotnisku w San Francisco, który był używany przez amerykańskich żołnierzy podczas wojny w Wietnamie, i zorganizował Fort Point i Army Museum Association. Za swoją służbę tam Richardson otrzymał swój trzeci medal za wybitną służbę.