4 marca 1845 Lee został awansowany na porucznika. Jego jednostka została przeniesiona do Teksasu we wrześniu tego roku i umieszczona pod dowództwem generała Zachary'ego Taylora. W bitwach
W Palo Alto i Resaca de la Palma dowodził kompanii pułku, służąc obok pierwszego porucznika Jamesa Longstreeta. Napisał wiersz o obu bitwach.