Guarnieri rozpoczął karierę młodzieżową w Codogna, a debiut zawodowy w Como w 1957 roku, grał również dla Internazionale, Bolonii, Neapolu i zakończył karierę w Cremonese 1973. W latach 1958-1967 występował w Interie w La Grande Inter pod kierownictwem Helenio Herrery. W sezonie 1969-1970 powrócił do klubu i zagrał w trzech meczach. Brał udział w zwycięstwach Interu w Pucharze Europy w 1964 i 1965 roku, wygrywając również trzy tytuły Serie A, dwa Puchary Interkontynentalne w 1964 roku.
i 1965 roku. Chociaż nie był w stanie wygrać Pucharu Włoch w całej swojej karierze, dotarł do finału w sezonie 1964/65 i ledwie stracił trzykrotność z Interem.