W czasie wojny półwyspowej, Sepúlveda była świadkiem jedynej bitwy, w której walczyła Straż Cesarska Napoleona. Ta akcja zakończyła się porażką Francuzów, którzy nie zdołali zniszczyć sił hiszpańskich, najpierw wycofali się do Sepúlvedy, a następnie, bez przeszkód, do Segwii. Działanie to było opóźnieniem najazdu Napoleona na Madryt przed
Bitwa o Somosierę. Sepúlveda została oblężona przez francuskie wojska na jej terytorium, a Juan Martín Díez (który miał siedzibę w jaskiniach kanionu rzeki Duratón) działał.