Po zdobyciu srebrnego medalu w biegu na piersi na 50 m i brązowego medalu w biegu na piersi na 100 m na Mistrzostwach Europy w pływaniu juniorskim w 2004 r. w Lizbonie w Portugalii. Stekelenburg zadebiutował na Mistrzostwach Świata Wodnych 2005 w Montrealu w Kanadzie, gdzie został wyeliminowany zarówno na 50 m, jak i na 100 m. W następnych latach pływał na kilku Mistrzostwach Europy, a najlepszy wynik osiągnął na Mistrzostwach Europy w dziedzinie sportów wodnych w 2008 roku.
w Eindhoven w swoim ojczyźnie, Holandii, zajął szóste miejsce w finale 50 m na piersi, po ustanowieniu krajowego rekordu w półfinale.