Pierwsze konkursy krajowe odbyły się w Anglii, Kanadzie, USA i Austrii w latach trzydziestych XX wieku. Pierwszy międzynarodowy konkurs tańca na lodzie odbył się jako wydarzenie specjalne na Mistrzostwach Świata w 1950 roku w Londynie. Brytyjskie zespoły taneczne zdominowały ten sport w latach 50. i 60., a następnie zespoły sowieckie aż do lat 90. Taniec na lodzie został oficjalnie dodany do Mistrzostw Świata w 1952 roku
W 1976 r. stał się sportem olimpijskim. W latach 80-tych i 90-tych XX wieku tancerze lodowi, ich trenerzy i choreografowie próbowali przenieść taniec lodowy z salonu balowego na bardziej teatralne przedstawienia. ISU odparła, zaostrzając zasady i definicje tańca na lodzie, aby podkreślić jego związek z tańcem balowym. Pod koniec lat 90. i na początku XXI wieku taniec na lodzie stracił znaczną część swojej integralności jako sport po serii skandałów sędziowskich, które wpłynęły również na inne dyscypliny łyżwiarstwa figurowego. Były wezwania do zawieszenia sportu na rok w celu rozwiązania sporu, który najwyraźniej najbardziej wpłynął na drużyny taneczne z Ameryki Północnej. Zespoły z Ameryki Północnej zaczęły dominować w sporcie na początku 2000 roku.