Po dwóch latach w Renault F1 Team, Ricciardo dołączył do McLarena na Mistrzostwa Świata Formuły 1 2021 jako zastępca Carlosa Sainza Jr., który podpisał wieloletnią umowę z Ferrari. Jego partnerem w 2021 roku jest Lando Norris, który został zatrzymany przez drużynę. Jeśli chodzi o jego nowy kontrakt, Ricciardo przyznał, że przed podpisaniem dla McLarena prowadził rozmowy z Ferrari o przejęciu miejsca Sebastiana Vettela, ale Ferrari zamiast tego podpisało Sainza. Następnie zajął 7. miejsce w otwarciu sezonu 2021 w Bahrajnie, po kwalifikacji na 6. miejsce. W następnym wyścigu, Grand Prix Emilia Romagna 2021
, zajął szóste miejsce, po raz kolejny zakwalifikował się na tej samej pozycji. W trzecim wyścigu sezonu w Portugalii, Ricciardo ucierpiał w kwalifikacjach, wypadając z Q1 i rozpoczynając wyścig z 16. miejsca. W trakcie wyścigu przebił się przez pole i zakończył na dziewiątym miejscu, pomagając McLarenowi utrzymać trzecie miejsce w mistrzostwach konstruktorów. W Grand Prix Hiszpanii Ricciardo zakwalifikował się siódmy, ale udało mu się wspiąć na piąte miejsce na pierwszym okrążeniu. Do 45. okrążenia bronił piątego miejsca od kierowcy Red Bulla Sergio Pérez, gdzie Pérez zdołał przejechać w pierwszym zakręcie. Skończył na szóstym miejscu, po raz pierwszy w tym sezonie wyprzedził Norrisa.