W 1991 roku ponownie był członkiem izraelskiego zespołu negocjacyjnego, podróżując w ramach izraelskiej delegacji na konferencję pokojową w Madrycie.
To otworzyło negocjacje (w których pełnił funkcję przewodniczącego izraelskiej delegacji), które ostatecznie doprowadziły do Porozumienia z Oslo z 1993 r., które stanowiło poważny przełom w konflikcie izraelsko-palestyńskim.