Zubtsov gouf fir d'éischt an enger Chronik am Joer 1216 ernimmt. Wéinst senger Positioun op der Wolga kontrolléiert et eng vun de Versioune vun der Handelsroute vun de Varanger op d'Griichen. Am Mëttleren Alter war et eng Grenzfestung vum Fürstentum vun Tver. tëscht 1318 an 1460 existéiert e separat Fürstentum Zubtsov mat dem Sëtz zu Zubtsov. Et war ënner dem Fürstentum Tver. Am Joer 1460 gouf et ofgeschaaft an zréck an d'Fürstentum Tver fusionéiert.
1485